一种光伏机器人自主选择清洁路线的方法技术

本发明专利技术实施例公开了一种光伏机器人自主选择清洁路线的方法，包括以下步骤：将光伏机器人放置在需要清洁的光伏阵列的左下或右下角落的光伏板上，此时光伏机器人处于第一个光伏阵列的边缘；调整底盘，使红外快门检测传感器组件感应到机器被放置在光伏阵列的左下角落边缘或右下角落边缘；光伏机器人的指示灯会闪烁，接收开始清洁的指令并进行前进；通过红外快门检测传感器组件判断光伏机器人运行的特定路径中有无光伏板边框，判断光伏板阵列中的光伏板是纵置还是横置，以确定“N”还是“Z”字形路径清洁；在确定清洁方向和清洁路径时，完成此光伏阵列的自主选择清洁。本发明专利技术的光伏机器人具有自主行走清洁、节约人力和降低电站维护成本的特点。

A Method of Autonomous Selection of Clean Routes for Photovoltaic Robots

【技术实现步骤摘要】
一种光伏机器人自主选择清洁路线的方法
本专利技术实施例涉及光伏清洁机器人的
，具体涉及一种光伏机器人自主选择清洁路线的方法。
技术介绍
太阳能光伏作为一种可再生清洁能源，已成为当今全球能源变革的重要力量。太阳能电池板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，若没有及时科学专业的清洁，最高可导致组件发电功率衰减40％-60％，发电量下降20％-30％。因此，通过合理科学地清洁太阳能电池板以及对组件的悉心养护来提升电站发电量和效益的理念，受到业界认可。光伏清洁行走机器人工作的时候，基本是全自动化的过程。目前市面上比较成熟的自主选择清洁路线技术是先手动选择清洁方向，然后在光伏纵置或者横置分布光伏阵列上进行“N”或者“Z”字形路径清洁，清洗一遍光伏阵列后需直线返回原地或者重新原路径重新清洁一次返回原地，再通过搬运机器将搬运到同样清洁方向和纵横分布的阵列继续以同样的清洁方式清洁。这样的自动规划路线，不仅因要每次清洁完成后需要返回光伏阵列起始原地而效率低下，而且易受光伏阵列的分布影响，可适用性差。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种光伏机器人自主选择清洁路线的方法，用于提高光伏清洁机器人的清洁效率，提高光伏清洁机器人的适用性，并且提高光伏机器人的自动化程度，以达到自主行走清洁、节约人力和降低电站维护成本。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：本专利技术实施例提供的一种光伏机器人自主选择清洁路线的方法，所述光伏清洁机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括底盘以及设置在所述底盘上的壳体，所述底盘上设置有行走装置，所述光伏清洁机器人通过所述行走装置进行行走，所述底盘上还设置有金属检测传感器组件，在所述底盘上设置红外快门传感器组件，所述光伏机器人自主选择清洁路线的方法如下：将光伏机器人放置在需要清洁的光伏阵列的左下或右下角落的光伏板上，此时光伏机器人处于第一个光伏阵列的边缘；调整光伏机器人的底盘，使红外快门检测传感器组件感应到机器被放置在光伏阵列的左下角落边缘或右下角落边缘；当符合上述放置条件时，光伏机器人的指示灯会闪烁，然后接收开始清洁的指令并进行前进；在前进一段特定距离的过程中，通过红外快门检测传感器组件判断光伏机器人运行的路径中有无光伏板边框，判断光伏板阵列中的光伏板是纵置还是横置，以确定“N”还是“Z”字形路径清洁；在确定清洁方向和清洁路径时，完成此光伏阵列的自主选择清洁。进一步地，还包括以下步骤：在攀爬到新的光伏阵列时，此时光伏机器人处于光伏阵列的上方，机身前进方向朝下，机器先同样的前进一段特定的距离，通过所述红外快门检测传感器组件判断光伏机器人运行的路径中有无光伏板边框，并判断光伏板阵列中的光伏板是纵置还是横置，以确定“N”还是“Z”字形清洁路径。进一步地，还包括以下步骤：确定清洁路径后继续前进，通过所述金属检测传感器组件判断前方是否还存在光伏板，以达到光伏阵列的底部，到达光伏阵列的底部后，通过所述金属检测传感器组件判断左右方是否存在光伏板，以确定清洁方向，确定新的光伏阵列的清洁方向和清洁路径，完成新光伏阵列的自主选择清洁，以达到在此清洁过程中的自主选择清洁。进一步地，所述红外快门传感器组件包括第一红外快门传感器组件和第二红外快门传感器组件，所述第一红外快门传感器组件设置在所述底盘上的左侧，且所述第二红外快门传感器组件设置在所述底盘上的右侧。进一步地，所述第一红外快门传感器组件包括第一红外快门传感器以及第二红外快门传感器，所述第一红外快门传感器设置在所述底盘上左侧的前端，且所述第二红外快门传感器设置在所述底盘上左侧的后端。进一步地，所述第二红外快门传感器组件包括第三红外快门传感器以及第四红外快门传感器，所述第三红外快门传感器设置在所述底盘上右侧的前端，且所述第四红外快门传感器设置在所述底盘上右侧的后端。进一步地，所述金属检测传感器组件包括第一金属检测传感器、第二金属检测传感器、第三金属检测传感器以及第四金属检测传感器，其中：所述第一金属检测传感器设置在所述底盘上的左侧，所述第二金属检测传感器设置在所述底盘上的前侧，所述第三金属检测传感器设置在所述底盘上的右侧，且所述第四金属检测传感器设置在所述底盘上的后侧。进一步地，所述第一金属检测传感器固定设置在所述底盘上左侧固定板的外侧壁上，所述第二金属检测传感器固定设置在所述底盘上前侧固定板的内侧壁上，所述第三金属检测传感器固定设置在所述底盘上右侧固定板的外侧壁上，所述第四金属检传感器固定设置在所述底盘上后侧固定板的外侧壁上。进一步地，所述第一红外快门传感器以及第二红外快门传感器分别设置在所述底盘上左侧固定板的内侧的位置，且所述第一红外快门传感器以及第二红外快门传感器位于同一条直线上。进一步地，所述第三红外快门传感器以及第四红外快门传感器分别设置在所述底盘上右侧固定板的内侧的位置，且所述第三红外快门传感器以及第四红外快门传感器位于同一条直线上。本专利技术实施例具有如下优点：本专利技术实施例提供的一种光伏机器人自主选择清洁路线的方法，其提高光伏清洁机器人的清洁效率，提高光伏清洁机器人的适用性，并且提高光伏机器人的自动化程度，以达到自主行走清洁、节约人力和降低电站维护成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。图1为本专利技术实施例提供的一种光伏机器人的附图结构示意图。图2为本专利技术实施例提供的光伏机器人自主选择清洁路线的方法中光伏机器人按照“N”字形清洁路径进行清洁的示意图图3为本专利技术实施例提供的光伏机器人自主选择清洁路线的方法中光伏机器人按照“Z”字形清洁路径进行清洁的示意图。图中：100机器人本体；101、底盘；102、第一红外快门传感器；103、第二红外快门传感器；104、第三红外快门传感器；105、第四红外快门传感器；106、左侧固定板；107、前侧固定板；108、右侧固定板；109、后侧固定板；110、第一金属检测传感器；111、第二金属检测传感器；112、第三金属检测传感器；113、第四金属检测传感器。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1至图3所述，为本专利技术实施例提供一种光伏机器人自主选择清洁路线的方法，其中，所述光伏清洁机器人包括机器人本体100，所述机器人本体100包括底盘101以及设置在所述底盘101上的壳体(图中未示出)，所述底盘101上设置有行走装置(图中未本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光伏机器人自主选择清洁路线的方法，其特征在于，所述光伏清洁机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括底盘以及设置在所述底盘上的壳体，所述底盘上设置有行走装置，所述光伏清洁机器人通过所述行走装置进行行走，所述底盘上设置有金属检测传感器组件，在所述底盘上还设置红外快门传感器组件，所述光伏机器人自主选择清洁路线的方法如下：将光伏机器人放置在需要清洁的光伏阵列的左下或右下角落的光伏板上，此时光伏机器人处于第一个光伏阵列的边缘；调整光伏机器人的底盘，使红外快门检测传感器组件感应到机器被放置在光伏阵列的左下角落边缘或右下角落边缘；当符合上述放置条件时，光伏机器人的指示灯会闪烁，然后接收开始清洁的指令并进行前进；在前进一段特定距离的过程中，通过红外快门检测传感器组件判断光伏机器人运行的路径中有无光伏板边框，判断光伏板阵列中的光伏板是纵置还是横置，以确定“N”还是“Z”字形路径清洁；在确定清洁方向和清洁路径时，完成此光伏阵列的自主选择清洁。

【技术特征摘要】
1.一种光伏机器人自主选择清洁路线的方法，其特征在于，所述光伏清洁机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括底盘以及设置在所述底盘上的壳体，所述底盘上设置有行走装置，所述光伏清洁机器人通过所述行走装置进行行走，所述底盘上设置有金属检测传感器组件，在所述底盘上还设置红外快门传感器组件，所述光伏机器人自主选择清洁路线的方法如下：将光伏机器人放置在需要清洁的光伏阵列的左下或右下角落的光伏板上，此时光伏机器人处于第一个光伏阵列的边缘；调整光伏机器人的底盘，使红外快门检测传感器组件感应到机器被放置在光伏阵列的左下角落边缘或右下角落边缘；当符合上述放置条件时，光伏机器人的指示灯会闪烁，然后接收开始清洁的指令并进行前进；在前进一段特定距离的过程中，通过红外快门检测传感器组件判断光伏机器人运行的路径中有无光伏板边框，判断光伏板阵列中的光伏板是纵置还是横置，以确定“N”还是“Z”字形路径清洁；在确定清洁方向和清洁路径时，完成此光伏阵列的自主选择清洁。2.根据权利要求1的所述的光伏机器人自主选择清洁路线的方法，其特征在于，还包括以下步骤：在攀爬到新的光伏阵列时，此时光伏机器人处于光伏阵列的上方，机身前进方向朝下，机器先同样的前进一段特定的距离，通过所述红外快门检测传感器组件判断光伏机器人运行的路径中有无光伏板边框，并判断光伏板阵列中的光伏板是纵置还是横置，以确定“N”还是“Z”字形清洁路径。3.根据权利要求2的所述的光伏机器人自主选择清洁路线的方法，其特征在于，还包括以下步骤：确定清洁路径后继续前进，通过所述金属检测传感器组件判断前方是否还存在光伏板，以达到光伏阵列的底部，到达光伏阵列的底部后，通过所述金属检测传感器组件判断左右方是否存在光伏板，以确定清洁方向，确定新的光伏阵列的清洁方向和清洁路径，完成新光伏阵列的自主选择清洁，以达到在此清洁过程中的自主选择清洁。4.根据权利要求1的所述的光伏机器人自主选择清洁路线的方法，其特征在于，所述红外快门传感器组件包括第一红外快门传感器组件和第二红外快门传感器组件，所述第一红外快...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴清健，
申请(专利权)人：深圳怪虫机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44