飞行路径显示方法、移动平台、飞行系统、记录介质以及程序技术方案

生成无人飞行体的最佳飞行方向，并且提高用户操作时便利性。飞行路径显示方法具有：获取无人飞行体的飞行范围和无人飞行体的环境信息的步骤；基于飞行范围内的相对于无人飞行体的飞行路线的飞行方向指标来计算出飞行范围内的最佳飞行路线的步骤；以及显示无人飞行体的飞行范围内的最佳飞行路线的步骤。

Flight Path Display Method, Mobile Platform, Flight System, Recording Media and Program

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行路径显示方法、移动平台、飞行系统、记录介质以及程序
本公开涉及一种生成并显示无人飞行体的飞行路径的飞行路径显示方法、移动平台、飞行系统、记录介质以及程序。
技术介绍
已知一种平台(例如无人飞行体)，其搭载摄影设备，沿预先设定的固定路径飞行，同时进行摄影(例如，参照专利文献1)。该平台从地面基地接收飞行路径、摄影指示等命令，按照该命令飞行，进行摄影并将获取的图像发送给地面基地。此外，平台在对摄影对象进行摄影时，沿设定的固定路径飞行的同时，基于平台与摄影对象的位置关系使平台的摄像设备倾斜并摄像。另外，还已知以往基于由上述无人飞行体(例如，UAV：UnmannedAerialVehicle)拍摄的航空照片等撮像图像来测量二维正射影像、地面和建筑物等的三维形状。为了利用在空中飞行的无人飞行体使摄像(例如航拍)自动化，要求在无人飞行体的飞行开始前预先生成好无人飞行体的飞行路径。已知有自动生成无人飞行体的飞行路径的技术，在该技术中，例如，自动生成无人飞行体的飞行路径以获得最短路径。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-61216号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在上述现有技术中，例如当自动生成无人飞行体的飞行路径以获得最短路径时，无人飞行体的飞行方向例如使用既定的方向，或者由用户单独指定。当例如通过默认的设定而使用既定的方向作为飞行方向时，有时其飞行方向对于无人飞行体来说并非最佳飞行方向。另外，当用户单独指定飞行方向时，每当生成无人飞行体的飞行路径时就需要用户进行风向的输入操作，降低用户操作时的便利性。在上述专利文献1中，没有考虑到在生成无人飞行体的最佳飞行方向的同时对用户操作时便利性的降低加以抑制。用于解决问题的技术手段在一个方面中，飞行路径显示方法具有以下步骤：获取无人飞行体的飞行范围；基于飞行范围内的相对于无人飞行体的飞行路线的飞行方向指标来计算出飞行范围内的最佳飞行路线；并显示无人飞行体的飞行范围内的最佳飞行路线。飞行路径显示方法可以进一步包括获取无人飞行体的飞行路线的至少一个生成基准项目的步骤。计算出飞行路线的步骤可以包括基于至少一个生成基准项目和相对于无人飞行体的飞行路线的飞行方向指标来计算出飞行路线的步骤。生成基准项目可以是表示无人飞行体的飞行距离在飞行范围内变为最短的指令。生成基准项目可以是表示无人飞行体的飞行时间在飞行范围内变为最短的指令。生成基准项目可以是表示无人飞行体飞行时的电池的电力消耗在飞行范围内变为最小的指令。获取生成基准项目的步骤可以包括根据显示部上所显示的、从至少一个飞行路线的生成基准项目中做出的选择来进行获取的步骤。显示飞行路线的步骤可以包括显示无人飞行体的飞行范围内的飞行方向的步骤。显示飞行路线的步骤可以包括分别显示无人飞行体的飞行范围内的飞行开始地点以及飞行结束地点的步骤。飞行路线显示方法可以进一步包括根据飞行开始地点的选择，指示无人飞行体向飞行开始地点移动以及按照无人飞行体的飞行路线飞行的步骤。指示飞行的步骤可以包括在按照飞行路线的飞行期间指示无人飞行体进行摄像的步骤。计算出飞行路线的步骤还可以包括计算出给出飞行方向指标的最小值的飞行方向，作为飞行范围内的飞行方向的步骤。飞行路径显示方法可以进一步包括获取无人飞行体的环境信息的步骤和检测环境信息是否有大于或等于预定阈值的变化的步骤。计算出飞行路线的步骤可以包括当检测到环境信息有大于或等于预定阈值的变化时，基于飞行方向指标来计算出飞行范围内的飞行方向的步骤。飞行路径显示方法可以进一步包括根据飞行范围的大小将飞行范围分割为多个部分飞行范围的步骤。计算出飞行路线的步骤可以包括针对每个部分飞行范围，基于与无人飞行体的飞行方向对应的部分飞行范围内的飞行方向指标，来计算出部分飞行范围内的飞行路线的步骤。显示飞行路线的步骤可以包括针对每个部分飞行范围，显示部分飞行范围内的飞行路线的步骤。飞行路径显示方法可以进一步包括获取无人飞行体的环境信息的步骤和检测环境信息是否有大于或等于预定阈值的变化的步骤。计算出飞行路线的步骤可以包括当检测到在无人飞行体在任一部分飞行范围内飞行期间，环境信息有大于或等于预定阈值的变化时，基于环境信息和与无人飞行体的飞行方向对应的任一部分飞行范围的下一个部分飞行范围内的飞行方向指标，来计算出下一个部分飞行范围内的飞行路线的步骤。无人飞行体的环境信息可以是无人飞行体周围的风向以及风速中的至少一个。在一个方面中，移动平台具有：第一获取部，其获取无人飞行体的飞行范围；计算部，其基于所述飞行范围内的相对于无人飞行体的飞行路线的飞行方向指标来计算出飞行范围内的最佳飞行路线；以及控制部，其在显示部上显示无人飞行体的飞行范围内的最佳飞行路线。移动平台可以进一步包括第二获取部，其获取无人飞行体的飞行路线的至少一个生成基准项目。计算部可以基于至少一个生成基准项目和相对于无人飞行体的飞行路线的飞行方向指标来计算出飞行路线。生成基准项目可以是表示无人飞行体的飞行距离在飞行范围内变为最短的指令。生成基准项目可以是表示无人飞行体的飞行时间在飞行范围内变为最短的指令。生成基准项目可以是表示无人飞行体飞行时的电池的电力消耗在飞行范围内变为最小的指令。第二获取部可以根据显示部上所显示的、从至少一个飞行路线的生成基准项目中做出的选择来进行获取。控制部可以在显示部上显示无人飞行体的飞行范围内的飞行方向。控制部可以在显示部上分别显示无人飞行体的飞行范围内的飞行开始地点以及飞行结束地点。控制部可以根据显示部上所显示的飞行开始地点的选择，指示无人飞行体向飞行开始地点移动以及按照无人飞行体的飞行路线飞行。控制部可以在按照飞行路线的飞行期间指示无人飞行体进行摄像。计算部可以计算出给出飞行方向指标的最小值的飞行方向，作为飞行范围内的飞行方向。第一获取部可以获取无人飞行体的环境信息。移动平台可以进一步包括检测部，其检测环境信息是否有大于或等于预定阈值的变化。当检测到环境信息有大于或等于预定阈值的变化时，计算部可以基于飞行方向指标来计算出飞行范围内的飞行路线。移动平台可以进一步包括分割部，其根据飞行范围的大小将飞行范围分割为多个部分飞行范围。计算部可以针对每个部分飞行范围，基于与无人飞行体的飞行方向对应的部分飞行范围内的飞行方向指标，来计算出部分飞行范围内的飞行路线。控制部可以针对每个部分飞行范围，在显示部上显示部分飞行范围内的飞行路线。第一获取部可以获取无人飞行体的环境信息。移动平台可以进一步包括检测部，其检测环境信息是否有大于或等于预定阈值的变化。当检测到在无人飞行体在任一部分飞行范围内飞行期间，环境信息有大于或等于预定阈值的变化时，计算部可以基于环境信息和与无人飞行体的飞行方向对应的任一部分飞行范围的下一个部分飞行范围内的飞行方向指标，来计算出下一个部分飞行范围内的飞行路线。无人飞行体的环境信息可以是无人飞行体周围的风向以及风速中的至少一个。移动平台可以是与显示部连接并远程控制无人飞行体的操作终端，或者是与操作终端连接的通信终端。在一个方面中，飞行系统可以与无人飞行体及移动平台可通信地连接。移动平台可以获取无人飞行体的飞行范围，基于飞行范围内的相对于无人飞行体的飞行路线的飞行方向指标来计算出飞行范围内的最佳飞行路线，并在显示部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行路径显示方法，其特征在于，具有以下步骤：获取无人飞行体的飞行范围，基于所述飞行范围内的相对于所述无人飞行体的飞行路线的飞行方向指标来计算出所述飞行范围内的最佳飞行路线，并显示所述无人飞行体的飞行范围内的最佳飞行路线。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行路径显示方法，其特征在于，具有以下步骤：获取无人飞行体的飞行范围，基于所述飞行范围内的相对于所述无人飞行体的飞行路线的飞行方向指标来计算出所述飞行范围内的最佳飞行路线，并显示所述无人飞行体的飞行范围内的最佳飞行路线。2.如权利要求1所述的飞行路径显示方法，其特征在于，可以进一步包括获取所述无人飞行体的飞行路线的至少一个生成基准项目的步骤，所述计算出飞行路线的步骤包括：基于所述至少一个所述生成基准项目和相对于所述无人飞行体的飞行路线的飞行方向指标来计算出所述飞行路线的步骤。3.如权利要求2所述的飞行路径显示方法，其特征在于，所述生成基准项目是表示所述无人飞行体的飞行距离在所述飞行范围内变为最短的指令。4.如权利要求2所述的飞行路径显示方法，其特征在于，所述生成基准项目是表示所述无人飞行体的飞行时间在所述飞行范围内变为最短的指令。5.如权利要求2所述的飞行路径显示方法，其特征在于，所述生成基准项目是表示所述无人飞行体飞行时的电池的电力消耗在所述飞行范围内变为最小的指令。6.如权利要求2所述的飞行路径显示方法，其特征在于，所述获取生成基准项目的步骤包括：根据显示部上所显示的、从至少一个所述飞行路线的生成基准项目中做出的选择来进行获取。7.如权利要求1或2所述的飞行路径显示方法，其特征在于，所述显示飞行路线的步骤包括：显示无人飞行体的飞行范围内的飞行方向的步骤。8.如权利要求1或2所述的飞行路径显示方法，其特征在于，所述显示飞行路线的步骤包括：分别显示所述无人飞行体的飞行范围内的飞行开始地点以及飞行结束地点的步骤。9.如权利要求8所述的飞行路径显示方法，其特征在于，进一步包括根据所述飞行开始地点的选择，指示所述无人飞行体向飞行开始地点移动以及按照所述无人飞行体的所述飞行路线飞行的步骤。10.如权利要求9所述的飞行路径显示方法，其特征在于，所述指示飞行的步骤包括：在按照所述飞行路线的飞行期间指示所述无人飞行体进行摄像的步骤。11.如权利要求1或2所述的飞行路径显示方法，其特征在于，所述计算飞行路线的步骤进一步包括：计算出给出所述飞行方向指标的最小值的飞行方向，作为所述飞行范围内的飞行方向的步骤。12.如权利要求1所述的飞行路径显示方法，其特征在于，进一步包括：获取所述无人飞行体的环境信息的步骤；以及检测所述环境信息是否有大于或等于预定阈值的变化的步骤，所述计算出飞行路线的步骤包括：当检测到环境信息有大于或等于预定阈值的变化时，基于所述飞行方向指标来计算出所述飞行范围内的飞行路线的步骤。13.如权利要求1所述的飞行路径显示方法，其特征在于，进一步包括根据所述飞行范围的大小将所述飞行范围分割为多个部分飞行范围的步骤，所述计算出飞行路线的步骤包括：针对所述每个部分飞行范围，基于与所述无人飞行体的飞行方向对应的所述部分飞行范围内的飞行方向指标，来计算出所述部分飞行范围内的飞行路线的步骤，所述显示飞行路线的步骤包括：针对所述每个部分飞行范围，显示所述部分飞行范围内的飞行路线的步骤。14.如权利要求13所述的飞行路径显示方法，其特征在于，进一步包括：获取所述无人飞行体的环境信息的步骤；以及检测所述环境信息是否有大于或等于预定阈值的变化的步骤，所述计算出飞行路线的步骤包括：当检测到在所述无人飞行体在任一所述部分飞行范围内飞行期间，所述环境信息有大于或等于预定阈值的变化时，基于所述环境信息和与所述无人飞行体的飞行方向对应的任一所述部分飞行范围的下一个部分飞行范围内的飞行方向指标，来计算出所述下一个部分飞行范围内的飞行路线的步骤。15.如权利要求12或14所述的飞行路径显示方法，其特征在于，所述无人飞行体的环境信息为所述无人飞行体周围的风向以及风速中的至少一个。16.一种移动平台，其特征在于，具有：第一获取部，其获取无人飞行体的飞行范围，计算部，其基于所述飞行范围内的相对于所述无人飞行体的飞行路线的飞行方向指标来计算出所述飞行范围内的最佳飞行路线，以及控制部，其在显示部上显示所述无人飞行体的飞行范围内的最佳飞行路线。17.如权利要求16所述的移动平台，其特征在于，进一步包括：第二获取部，其获取所述无人飞行体的飞行路线的至少一个生成基准项目，所述计算部基于所述至少一个所述生成基准项目和相对于所述无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾磊，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44