隧洞清理机制造技术

本发明专利技术提供了一种隧洞清理机，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。本发明专利技术的隧洞清理机的对称两侧实现双臂作业，保证了主支撑臂的两侧受力平衡，从而不易发生侧翻及变形，结构保持稳定；另外，通过双臂对称作业，对隧洞的两侧的弧面同时进行清理，有效提高了清理效率。

Tunnel Cleaner

【技术实现步骤摘要】
隧洞清理机
本专利技术涉及机械工程
，尤其涉及一种隧洞清理机。
技术介绍
现有的圆弧隧洞清理机械臂通常为单臂作业，当机械臂伸出较长和负载较重时，单臂作业不利于车身的稳定，容易造成车身倾翻，存在安全问题；另外，现有的圆弧隧洞清理机械臂由于是单臂作业的，只能携带一个清理执行器，清理效率较低，通用性较差。因此，亟需一种受力平衡、结构稳定、清理效率高的隧洞清理机。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种受力平衡、结构稳定、清理效率高的隧洞清理机。为实现上述目的，本专利技术提供了一种隧洞清理机，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。较佳地，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴重合。较佳地，两所述第一旋转驱动机构的输出端呈相向地设置。较佳地，两所述第一臂摆动的角度之和大于或等于180度。较佳地，所述主支撑臂上设有第一固定座，所述第一旋转驱动机构固定在所述第一固定座上。较佳地，所述第一臂上设有第二固定座，所述第一伸缩驱动机构与所述第二固定座枢接。较佳地，所述机械臂还包括第二臂及第一伸缩驱动机构，所述第二臂的一端与所述第一臂的另一端枢接，所述第一伸缩驱动机构枢接在所述第一臂上，所述第一伸缩驱动机构的输出端与所述第二臂的另一端枢接并驱动所述第二臂摆动。较佳地，所述第二臂枢接于所述第一臂上的中心轴与所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。较佳地，所述第一伸缩驱动机构的内部设有压力传感器和/或位移传感器。较佳地，所述机械臂还包括伸缩臂，所述伸缩臂设置于所述第二臂末端。较佳地，所述伸缩臂的伸缩方向垂直于所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴。较佳地，所述机械臂还包括第二旋转驱动机构，所述第二旋转驱动机构设置于所述伸缩臂的伸缩端。较佳地，所述第二旋转驱动机构的输出端的中心轴沿所述伸缩臂的伸缩方向设置。较佳地，所述隧洞清理机还包括第二伸缩驱动机构，所述第二伸缩驱动机构的伸缩端与所述主支撑臂枢接。较佳地，所述隧洞清理机还包括移动载体，所述主支撑臂枢接于所述移动载体上，所述第二伸缩驱动机构的底部与所述移动载体枢接。与现有技术相比，本专利技术的隧洞清理机通过在主支撑臂上呈对称地设置第一臂和第一旋转驱动机构，通过第一旋转驱动机构驱动第一臂摆动，从而使隧洞清理机的对称两侧实现双臂作业，并且使两第一臂摆动对所述主支撑产生的转矩相抵消以及使两第一臂自重产生的力矩相互抵消，因此，保证了主支撑臂的两侧受力平衡，从而不易发生侧翻及变形，结构保持稳定；另外，通过双臂对称作业，对隧洞的两侧的弧面同时进行清理，有效提高了清理效率。附图说明图1是本专利技术的隧洞清理机的结构示意图。图2是本专利技术的隧洞清理机的俯视图。图3是本专利技术的隧洞清理机通过移动载体在隧洞里作业的机构示意图。图4是图3所示的隧洞清理机的左视图。具体实施方式为了详细说明本专利技术的
技术实现思路
、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。请参阅图1及图2，本专利技术的隧洞清理机100包括主支撑臂1以及分别设置于主支撑臂1的相对两侧的机械臂，机械臂包括第一臂2及第一旋转驱动机构3，第一旋转驱动机构3固定于主支撑臂1上，具体地，主支撑臂1上设有第一固定座11，第一旋转驱动机构3固定在第一固定座11上；第一旋转驱动机构3的输出端与第一臂2的一端连接并驱动第一臂2围绕第一旋转驱动机构3的输出端的中心轴摆动，在本实施例中，第一旋转驱动机构3为旋转液压缸，当然，第一旋转驱动机构3也可通过伺服电机和减速器驱动第一臂2围绕第一旋转驱动机构3的输出端的中心轴摆动，不以此为限；两第一旋转驱动机构3的输出端的中心轴方向相同，具体地，两第一旋转驱动机构3的输出端的中心轴重合；两第一旋转驱动机构3的输出端呈相向地设置，当然，两第一旋转驱动机构3的输出端也可以呈同向地设置，不以此为限；为了提高隧洞清理机100的清理能力，两第一臂2摆动的角度之和大于或等于180度；为了避免机械臂在主支撑臂1上摆动时碰撞到主支撑臂1，提高机械臂的摆动范围，将主支撑臂1上设置机械臂的位置设计成“Z”形或“S”，使得主支撑臂1的相对两侧分别具有容置机械臂的开口。如图1所示，机械臂还包括第二臂4及第一伸缩驱动机构5，第二臂4的一端与第一臂2的另一端枢接，第一伸缩驱动机构5枢接在第一臂2上，具体地，第一臂2上设有第二固定座21，第一伸缩驱动机构5与第二固定座21枢接；第一伸缩驱动机构5的输出端与第二臂4的另一端枢接并驱动第二臂4摆动，在本实施例中，第一伸缩驱动机构5为伸缩液压缸，当然，第一伸缩驱动机构5也可通过伸缩气缸驱动第二臂4摆动；具体地，第二臂4枢接于第一臂2上的中心轴与第一旋转驱动机构3的输出端的中心轴方向相同。如图1及图2所示，机械臂还包括伸缩臂6、第二旋转驱动机构7，伸缩臂6设置于第二臂4末端，伸缩臂6的伸缩方向垂直于第一旋转驱动机构3的输出端的中心轴，具体地，伸缩臂6为伸缩液压缸。第二旋转驱动机构7设置于伸缩臂6的伸缩端，第二旋转驱动机构7的输出端的中心轴沿伸缩臂6的伸缩方向设置，在本实施例中，第二旋转驱动机构7为旋转液压缸，当然，第二旋转驱动机构7可通过伺服电机和减速器。值得注意的是，在其他实施例中，本专利技术的隧洞清理机100的机械臂可以根据实际需要而包括第二臂4、伸缩臂6和第二旋转驱动机构7三者中的一者或者两者，故不以上述的举例为限；另外，机械臂的末端可与清理执行器(图中未示)连接，通过对第一臂2、第二臂4、伸缩臂6和第二旋转驱动机构7的位姿进行控制，使得机械臂获得最佳位姿或产生某种特定运动，从而确保位于末端的清理执行器的清洗达到预期效果。如图3及图4所示，隧洞清理机100还包括第二伸缩驱动机构8和移动载体200，第二伸缩驱动机构8的伸缩端与主支撑臂1枢接，主支撑臂1枢接于移动载体200上，第二伸缩驱动机构8的底部与移动载体200枢接；移动载体200可带动主支撑臂1在隧洞300里行走并在行走过程中对隧洞300内壁进行清理，可通过控制第二伸缩驱动机构8驱动主支撑臂1摆动，从而调节机械臂在隧洞300的高度，以保证机械臂获得最佳位姿，从而通过末端的清理执行器对隧洞300的内壁进行清理。另外，为了准确控制主支撑臂1和机械臂的位姿，第一伸缩驱动机构5、伸缩臂6、第二旋转驱动机构7和第二伸缩驱动机构8的内部均设有压力传感器(图中未示)和位移传感器(图中未示)，当然也可只设置压力传感器和位移传感器中的一者，不以此为限。结合图1，并参照图3及图4，移动载体200在隧洞300行驶过程中发生左右走偏时，可通过调节隧洞清理机100左右两侧的伸缩臂6伸缩以补偿移动载体200左右走偏产生的偏差，从而调整清理执行器的位姿，使其获得最佳清理效果。例如，当移动载体200偏向隧洞300的某一侧时，控制靠近该侧的伸缩臂6向内收缩，控制另一侧的伸缩臂6向外伸出，从而补偿移动载体200走偏产生的偏差。移动载体200在隧洞300行驶过程中由于地面不平整而发生前后倾斜时，会导致清理执行器的前端和后端的高度不一致，对清本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种隧洞清理机，其特征在于，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。

【技术特征摘要】
1.一种隧洞清理机，其特征在于，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。2.根据权利要求1所述的隧洞清理机，其特征在于，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴重合。3.根据权利要求1所述的隧洞清理机，其特征在于，两所述第一旋转驱动机构的输出端呈相向地设置。4.根据权利要求1所述的隧洞清理机，其特征在于，两所述第一臂摆动的角度之和大于或等于180度。5.根据权利要求1所述的隧洞清理机，其特征在于，所述主支撑臂上设有第一固定座，所述第一旋转驱动机构固定在所述第一固定座上。6.根据权利要求1所述的隧洞清理机，其特征在于，所述机械臂还包括第二臂及第一伸缩驱动机构，所述第二臂的一端与所述第一臂的另一端枢接，所述第一伸缩驱动机构枢接在所述第一臂上，所述第一伸缩驱动机构的输出端与所述第二臂的另一端枢接并驱动所述第二臂摆动。7.根据权利要求6所述的隧洞清理机，其特征在于，所述第一臂上设有第二固定座，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓志燕，王国河，王雪竹，刘帅，张美玲，余冰，董鹏飞，吴玉，李兵，吴凤岐，陈智，李科，李海阳，
申请(专利权)人：岭东核电有限公司，中广核研究院有限公司，台山核电合营有限公司，中国广核集团有限公司，中国广核电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44