智能型射线摄影装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能型射线摄影装置及控制方法，其包括控制台，两个相对设置的机械臂，分别对应固定设置在机械臂上的发射单元和接收单元，以及人体信息采集机构，所述的机械臂、发射单元和接收单元及人体信息采集机构分别与控制台通讯连接，所述的机械臂受所述的控制台驱动发射单元和接收单元按预定轨迹运动或运行至预定位置。本发明专利技术的智能型射线摄影装置，即X射线DR机器人由两台受控机械臂对应带动管球单元和平板探测单元，机械臂能够接受程序的指令，精确定位到空间上任意一点，通过对机械臂的控制实现不同姿态的调整，可以实现多体位拍片空间位置静态和动态的全覆盖。基本可以实现目前所有X射线机的功能。

【技术实现步骤摘要】
智能型射线摄影装置及控制方法
本专利技术涉及医疗设备
，特别是涉及一种智能型射线摄影装置及控制方法。
技术介绍
目前医院普遍使用的X射线产品比较分散种类繁多，包括X射线平床DR、C型臂X射线机、UC臂DR、悬吊DR系统、CT系统；25床胃肠机等。以上机器检查的体位及检查的重点，各有不同，功能使用上各有利弊，不能实现所有体位的检测。而且机器种类繁多，由于每台机器的操作使用都不相同，给医院的操作人员使用、参数的调节等带来了困难。而且机器种类繁多，医院需要提供出足够的场地。占用了大量的空间。造成场地的紧缺。综合成本大大增加。综合以上，考虑到降低医院操作人员对设备的使用、设备的购买成本、医院设备使用和空间的利用。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种智能型射线摄影装置。为实现本专利技术的目的所采用的技术方案是：一种智能型射线摄影装置，包括控制台，两个相对设置的机械臂，分别对应固定设置在机械臂上的发射单元和接收单元，以及人体信息采集机构，所述的机械臂、发射单元和接收单元及人体信息采集机构分别与控制台通讯连接，所述的机械臂受所述的控制台驱动发射单元和接收单元按预定轨迹运动或运行至预定位置。在上述技术方案中，发射单元和接收单元分别为管球单元和平板探测单元。在上述技术方案中，所述的机械臂上设置有防护单元。在上述技术方案中，所述的防护单元包括设置在机械臂上的距离传感器，以及至少设置在管球单元和平板探测单元上的压力传感器。在上述技术方案中，所述的距离传感器为超声波传感器，所述的压力传感器为包覆突出点的片状压力传感器。在上述技术方案中，在所述的压力传感器外侧包覆有弹性胶皮。在上述技术方案中，与所述的平板探测单元对应的机械臂上固定设置有手扶支架。在上述技术方案中，所述的机械臂为六自由度机械臂，至少一个所述的机械臂的底座与地面间设置有轨道。在上述技术方案中，还包括设置在两机械臂之间且与控制台可控连接的多姿态床台。在上述技术方案中，所述的人体采集机构包括底板，设置在底板上的体重计，以及通过立杆固定设置在体重计上方的距离传感器及摄像头。在上述技术方案中，还包括受驱动沿所述的立杆上下移动的滑架，在所述的滑架的宽度方向两侧分别设置有反射传感器。一种所述的智能型射线摄影装置的控制方法，包括以下步骤；1)获取人体信息的步骤，2)根据人体信息驱动两个机械臂进入对应的检测姿态；3)发射单元和接收单元对应工作进行拍摄。在上述技术方案中，还包括驱动机械臂进行对应的连续或间断的姿态调整同时进行对应拍摄的步骤。在上述技术方案中，多姿态床台为平放态，发射单元和接收单元的距离不变且旋转中心始终同轴并匀速运动，同时进行连续或间断式拍摄以执行CT或C型臂功能。在上述技术方案中，多姿态床台为直立或倾斜态，发射单元和接收单元的距离不变且沿床台的长度方向匀速运动，同时进行连续或间断式拍摄以执行透视机或肠胃机功能。在上述技术方案中，在机械臂上设置反射传感器，机械臂在执行设定功能时，首先机械臂从低点处按设定竖直上升并寻找反射传感器的变化值以测得人体肩高，然后再根据肩高进行两个机械臂的自动定位或按匹配的轨迹运行。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术的智能型射线摄影装置，即X射线DR机器人由两台受控机械臂对应带动管球单元和平板探测单元，机械臂能够接受程序的指令，精确定位到空间上任意一点，通过对机械臂的控制实现不同姿态的调整，可以实现多体位拍片空间位置静态和动态的全覆盖。基本可以实现目前所有X射线机的功能。附图说明图1所示为本专利技术的多功能射线摄影装置的执行C型臂功能示意图。图2所示为本专利技术的多功能射线摄影装置的执行CT机态功能示意图。图3所示为本专利技术的多功能射线摄影装置的执行肠胃机功能示意图。图4所示为本专利技术的多功能射线摄影装置的执行透视机功能示意图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例一本专利技术的智能型射线摄影装置包括控制台，两个相对设置的机械臂1、2，如六自由度机械臂，分别对应固定设置在机械臂上的发射单元3和接收单元4，如管球单元和平板探测单元，以及人体信息采集机构，所述的机械臂受所述的控制台驱动带动管球单元和平板探测单元至匹配的检查位置，即按预定轨迹运动或运行至预定位置。射线摄影用机械臂包括底盘，设置在底盘上且受驱动相对底盘转动的腰旋转部，下端与腰旋转部连接且受驱动相对腰旋转部上下摆动的支撑大臂，设置在支撑大臂上端且受驱动相对支撑大臂上下摆动的支撑小臂，以及设置在支撑小臂端部且受驱动旋转或上下摆动的头端部，以及与所述的头端部固定连接的功能单元，如发射单元或接收单元。具体地，机械臂的腰旋转部，内部结构为一套伺服电机和减速机组，涡轮蜗杆传动结构，结构紧凑，传动平稳，传动扭矩大。可以实现动力空间上的垂直传递。腰部旋转的驱动方向为：伺服电机→减速器→涡轮、蜗杆齿轮副→旋转运动。支撑大臂外壳材质为铝合金，支撑大臂的驱动结构包括伺服电机与减速机组，齿轮轴通过联轴器连接到正齿轮副。齿轮副中一个齿轮与支撑大臂的旋转支撑件连接。主动齿轮驱动从动齿轮，从动齿轮连同旋转支撑件一起转动。伺服电机内部设置有编码器，可以实时监测输出的齿轮旋转角度和位置。实现精准运动。支撑大臂上下摆动的驱动为：伺服电机→减速器→减速机输出轴(键连接)→齿轮副(正齿轮)→支撑大臂上下摆动。支撑小臂的驱动机构包括设置在支撑大臂内的伺服电机和减速箱组，其为旋转提供动力。减速箱输出轴直接与小齿轮连接，小齿轮与大齿轮啮合，电机旋转通过齿轮啮合传递给长轴，长轴头端装有锥形伞齿轮。锥形伞齿轮与另外一对与其传动轴垂直的锥形伞齿轮连接。将电机的轴向转动转换为径向转动。锥形伞齿轮带动肘关节旋转。从而实现肘关节运动即带动支撑小臂上下摆动，肘关节的精确运动同样通过伺服电机控制。支撑小臂的旋转驱动为伺服电机→减速器→传动轴→锥形副齿轮副→关节摆动即带动支撑小臂上下摆动。支撑小臂外壳同样为铝合金材质，用以连接肘关节总成和头端部。支撑小臂的内部尾端为正齿轮副传动，头端为锥形伞齿轮副传动和旋转。三个伺服电机位于肘关节内，分别为，支撑小臂转动伺服电机组、头部俯仰伺服电机组、头端旋转伺服电机组。分别控制支撑小臂的转动、头部俯仰、头端转动。支撑小臂的转动为伺服电机+减速机组驱动齿轮副转动，小齿轮驱动、大齿轮从动，且大齿轮与支撑小臂外壳连接，实现小臂的转动。头端部的俯仰同样为伺服电机+减速机驱动一对正齿轮副，小齿轮主动轮、大齿轮为从动轮。大齿轮与传动长轴连接，长轴与头端的锥形齿轮副连接，其中的一个锥形齿轮与头部外壳连接。实现头部俯仰。头端部的转动同头部俯仰长轴旋转传递动力部分，结构类似。区别在于头端的锥形伞齿轮与一对正齿轮副连接，锥形齿轮带动正齿轮转动，正齿轮副旋转带动轴转动，轴上再安装一对锥形伞状齿轮副。实现转动方向的改变，达到头端的旋转。上述机械臂，六轴机器人DR共有六个方向的自由度，分别是腰转、肩转、肘转、小臂转、头部俯仰、头端旋转。六个关节可以协调运动，可以六个关节同时运动，也可以其中某些关节联动或单动，2个机械臂通过运动控制程序可以协调配合，实现联动，完成复杂轨迹的精准运动。其中，所述的人体采集机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能型射线摄影装置，其特征在于，包括控制台，两个相对设置的机械臂，分别对应固定设置在机械臂上的发射单元和接收单元，以及人体信息采集机构，所述的机械臂、发射单元和接收单元及人体信息采集机构分别与控制台通讯连接，所述的机械臂受所述的控制台驱动发射单元和接收单元按预定轨迹运动或运行至预定位置。

【技术特征摘要】
1.一种智能型射线摄影装置，其特征在于，包括控制台，两个相对设置的机械臂，分别对应固定设置在机械臂上的发射单元和接收单元，以及人体信息采集机构，所述的机械臂、发射单元和接收单元及人体信息采集机构分别与控制台通讯连接，所述的机械臂受所述的控制台驱动发射单元和接收单元按预定轨迹运动或运行至预定位置。2.如权利要求1所述的智能型射线摄影装置，其特征在于，所述的机械臂上设置有防护单元。3.如权利要求2所述的智能型射线摄影装置，其特征在于，所述的防护单元包括设置在机械臂上的距离传感器，以及至少设置在管球单元和平板探测单元上的压力传感器。4.如权利要求1所述的智能型射线摄影装置，其特征在于，还包括设置在两机械臂之间且与控制台可控连接的多姿态床台。5.如权利要求1所述的智能型射线摄影装置，其特征在于，所述的人体采集机构包括底板，设置在底板上的体重计，以及通过立杆固定设置在体重计上方的距离传感器及摄像头。6.如权利要求5所述的智能型射线摄影装置，其特征在于，还包括受驱动沿所述的立杆上下移动的滑架，在所述的滑架...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕洪光，鞠蔚，鞠鹏，彭勃，李振国，
申请(专利权)人：邦盛医疗装备天津股份有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12