一种探伤机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种探伤机器人，所述探伤机器人包括第一爬壁装置和第二爬壁装置，所述第一爬壁装置上安装有射线发射装置，所述第二爬壁装置上安装有射线接收装置，所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于相对于待测壁内外两侧对称的位置。本发明专利技术中的探伤机器人包括有第一爬壁装置和第二爬壁装置，用于分别搭载射线发射装置和射线接收装置，在工作时，安装有射线发射装置的第一爬壁装置与安装有射线接收装置的第二爬壁装置同步运动，并且，射线发射装置与射线接收装置位于待测壁内外两侧对称的位置，从而可以实现采用自动化手段来替代人工焊缝检测，有效降低防护成本，提高检测效率。

A Flaw Detection Robot

【技术实现步骤摘要】
一种探伤机器人
本专利技术涉及机器检测
，尤其涉及一种探伤机器人。
技术介绍
大型储罐是我们工业生产中经常使用的储存设备，在工业、国防、石油、石化等行业中经常用大型储油罐存储各种油料，而油料多为易燃、易挥发和有毒等性质的介质。因此，储存材料不可避免出现老化、腐蚀，大型储油罐一般为焊接结构件，在装油和卸油的使用中，以及温度和压力变化中，在其壁面上承载频繁的变应力，是容易出现裂纹的区域。为了维护大型储油罐的安全运行，对焊缝的安全检测就显得尤为重要。现有焊缝检测方法较多，例如磁粉检测、超声波检测、渗透检测和射线检测等。其中射线检测方式在罐体焊缝探伤方面应用较为普及，射线的种类很多，其中易于穿透物质的有X射线、γ射线、中子射线三种。这三种射线都被用于无损检测，其中X射线和γ射线广泛用于锅炉压力容器焊缝和其他工业产品、结构材料的缺陷检测，而中子射线仅用于一些特殊场合。射线检测最主要的应用是探侧试件内部的宏观几何缺陷(探伤)。按照不同特征(例如使用的射线种类、记录的器材、工艺和技术特点等)可将射线检测分为许多种不同的方法。射线照相法是指用X射线或γ射线穿透试件，以胶片作为记录信息的器材的无损的检测方法。其中X射线方法是最基本的，应用最广泛的一种射线检测方法。利用X射线探伤，其成像直观、照相底片可以长期保存，对薄壁工件探伤灵敏度很高。对体积状缺陷敏感，缺陷影像的平面分布真实、尺寸测量准确。对工件表面光洁度没有严格要求，材料晶粒度对检测结果影响不大，可以适用于各种材料内部缺陷检测。所以在压力容器焊接质量检验中得到广泛应用。但其也存在着射线对人体有害，防护成本高的缺点。因此，采用自动化手段来替代人工焊缝检测势在必行。
技术实现思路
本专利技术实施例为了有效克服现有技术所存在的上述缺陷，创造性地提供一种探伤机器人，所述探伤机器人包括第一爬壁装置和第二爬壁装置，所述第一爬壁装置上安装有射线发射装置，所述第二爬壁装置上安装有射线接收装置，所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于相对于待测壁内外两侧对称的位置。在一可实施方式中，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于所述第一爬壁装置和所述第二爬壁装置上相对称的位置，所述机器人还包括第一控制装置和第二控制装置，所述第一控制装置安装于所述第一爬壁装置上，用于控制所述第一爬壁装置沿工作面设定路线行进；所述第二控制装置安装于所述第二爬壁装置上，用于控制所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，并使所述第二爬壁装置位于与所述第一爬壁装置相对于待测壁对称的位置。在一可实施方式中，所述射线发射装置上设有标识件，所述第二控制装置包括图像识别装置和控制处理器，所述图像识别装置与所述射线接收装置相连接，所述控制处理器与所述图像识别装置相连接，所述图像识别装置用于根据所述标识件的投影计算所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置的位置偏差，并发送至控制处理器；所述控制处理器用于将接收的所述位置偏差转换成驱动控制参数进而根据所述驱动控制参数控制所述第二爬壁装置的位移。在一可实施方式中，所述图像识别装置与所述射线接收装置通过有线或无线的方式相连接，所述控制处理器与所述图像识别装置通过有线或无线的方式相连接。在一可实施方式中，所述标识件设置于所述射线发射装置的发射窗口处，所述标识件为十字金属丝。在一可实施方式中，所述第二控制装置通过对第二爬壁装置设定与所述第一爬壁装置相同的行进路线来控制所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动。在一可实施方式中，所述机器人还包括监测装置，所述监测装置通过有线或无线的方式分别与所述第一爬壁装置和第二爬壁装置相连接，所述监测装置用于采集并处理所述第一爬壁装置和所述第二爬壁装置的坐标信息和图像信息。在一可实施方式中，所述监测装置包括全站仪，所述监测装置通过所述全站仪来采集所述第一爬壁装置和所述第二爬壁装置的位置信息。在一可实施方式中，所述第一爬壁装置和/或第二爬壁装置为永磁爬壁机器装置。在一可实施方式中，所述射线发射装置包括X射线发射装置、γ射线发射装置和中子射线发射装置中的一种或多种。为采用自动化手段来替代人工焊缝检测，本专利技术实施例特提供一种探伤机器人，本专利技术中的探伤机器人包括有第一爬壁装置和第二爬壁装置，用于分别搭载射线发射装置和射线接收装置，在工作时，安装有射线发射装置的第一爬壁装置与安装有射线接收装置的第二爬壁装置同步运动，这样，使得射线发射装置与射线接收装置也能同步运动。并且，本专利技术实施例中，射线发射装置与射线接收装置位于待测壁内外两侧对称的位置，这样，使得从射线发射装置中发射出的射线能够垂直穿透待测壁，当工作局部区域存在缺陷时，穿过此缺陷区域的射线衰减程度与正常区域不同，引起投射射线强度发生变化，这样，就可以通过对射线接收装置接收到的不同强度的射线进行检测，进而判断待测工件中是否存在缺陷，以及缺陷的大小等信息。本专利技术实施例中，还可以通过实时记录第一爬壁装置和第二爬壁装置的位置以及对应射线接收图像的变化，来判断缺陷的位置信息。本专利技术克服了通过人工检测所存在的危害人体，防护成本高的缺点，实现了采用自动化手段来替代人工焊缝检测，有效降低防护成本，提高检测效率。附图说明通过参考附图阅读下文的详细描述，本专利技术示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本专利技术的若干实施方式，其中：在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。图1为本专利技术一实施例所提供的一种探伤机器人的一种组成结构示意图；图2为本专利技术一实施例所提供的一种探伤机器人的另一种组成结构示意图；图3为本专利技术一实施例所提供的一种第一爬壁装置的组成结构示意图；图4为本专利技术一实施例所提供的一种射线接收图像的示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。图1为本专利技术一实施例所提供的一种探伤机器人的组成结构示意图，请参考图1。本专利技术提供一种探伤机器人，探伤机器人包括第一爬壁装置101和第二爬壁装置102，第一爬壁装置101上安装有射线发射装置103，第二爬壁装置102上安装有射线接收装置1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种探伤机器人，所述探伤机器人包括第一爬壁装置和第二爬壁装置，所述第一爬壁装置上安装有射线发射装置，所述第二爬壁装置上安装有射线接收装置，所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于相对于待测壁内外两侧对称的位置。

【技术特征摘要】
1.一种探伤机器人，所述探伤机器人包括第一爬壁装置和第二爬壁装置，所述第一爬壁装置上安装有射线发射装置，所述第二爬壁装置上安装有射线接收装置，所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于相对于待测壁内外两侧对称的位置。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于所述第一爬壁装置和所述第二爬壁装置上相对称的位置，所述机器人还包括第一控制装置和第二控制装置，所述第一控制装置安装于所述第一爬壁装置上，用于控制所述第一爬壁装置沿工作面设定路线行进；所述第二控制装置安装于所述第二爬壁装置上，用于控制所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，并使所述第二爬壁装置位于与所述第一爬壁装置相对于待测壁对称的位置。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述射线发射装置上设有标识件，所述第二控制装置包括图像识别装置和控制处理器，所述图像识别装置与所述射线接收装置相连接，所述控制处理器与所述图像识别装置相连接，所述图像识别装置用于根据所述标识件的投影计算所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置的位置偏差，并发送至控制处理器；所述控制处理器用于将接收的所述位置偏差转换成驱动控制参数进而根据所述驱动控制参数控...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，王立平，梁鹏鹏，王志超，刘增光，蒲婷，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11