智能叉车制造技术

本申请公开了一种智能叉车，包括：车体和货叉，货叉包括：成对对称设置的叉臂，两叉臂相向或相远离移动，两所述叉臂在第一状态和第二状态间切换；两叉臂的受力面平行于车体的水平面时为第一状态，用于抬举货物；两叉臂的受力面垂直于车体的水平面时为第二状态，用于夹取货物。该叉车解决了传统叉车作业功能单一的问题，可根据需要实现抬举货物或夹取货物的作业方式，提高叉车适用范围及作业灵活性。

Intelligent forklift truck

【技术实现步骤摘要】
智能叉车
本申请涉及一种可叉取或夹取货物的智能叉车，该智能叉车具备全向移动与自动运行功能，属于叉车领域。
技术介绍
传统的叉车一般使用货叉通过叉取货物的形式来进行物料的运送，但当货物的形状复杂或货物上没有可供叉取的结构时，传统叉车无法运送这类货物。此外，传统叉车需要通过左右两侧动力轮做差分运动来实现转向，这种运动方式的缺点是转弯半径较大，不适用于货架密集的狭小空间。
技术实现思路
根据本申请的一个方面，提供了一种智能叉车，该叉车解决了传统叉车作业功能单一的问题，可根据需要实现抬举货物或夹取货物的作业方式，提高叉车适用范围及作业灵活性。所述智能叉车，其特征在于，包括：车体和货叉，所述货叉包括：成对对称设置的叉臂，两所述叉臂相向或相远离移动，两所述叉臂在第一状态和第二状态间切换；两所述叉臂的受力面平行于所述车体的横向面时为所述第一状态，用于抬举货物；两所述叉臂的受力面垂直于所述车体的横向面时为所述第二状态，用于夹取货物。可选地，横梁，所述横梁设置于所述车体的取货面上并平行于所述车体的水平面；两所述叉臂沿所述横梁进行相向或相远离移动。可选地，包括：导轨和滑块，所述导轨设置于所述横梁上；所述滑块设置于所述导轨上，并沿所述导轨滑动，所述货叉安装于所述滑块上。可选地，所述导轨包括：第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨沿所述横梁纵向相互平行间隔设置；所述滑块跨设于所述第一导轨和所述第二导轨上。可选地，第一行星减速器和第二行星减速器，所述第一行星减速器的输出轴与所述货叉转动连接，用于驱动所述货叉在所述第一状态和所述第二状态间切换；所述第二行星减速器的输出轴与所述货叉驱动连接，用于驱动两所述叉臂相向或相远离移动。所述第一行星减速器的输出轴带动所述货叉翻转。可选地，包括：齿轮、齿条和货叉安装座，所述叉臂安装于所述货叉安装座上；所述齿条安装于所述横梁上；所述第二行星减速器的输出轴与所述齿轮固定连接，所述齿轮与所述齿条啮合并带动所述货叉安装座沿所述齿条移动。可选地，所述第一行星减速器安装于所述货叉安装座上。可选地，包括：货叉翻转电机和货叉夹紧电机，所述货叉翻转电机的输出端与所述第一行星减速器输入端相连接；所述货叉夹紧电机输出端与所述第二行星减速器输入端相连接。可选地，包括：立柱，所述立柱的一端设置于所述车体上为固定端，另一端向所述车体外延伸形成自由端；所述横梁与所述立柱为可移动连接，所述横梁沿所述立柱的纵向上、下移动；所述立柱的自由端绕所述固定端转动。可选地，所述立柱的中心轴与所述车体的中心轴重合。可选地，包括：平衡架，所述平衡架成对设置于所述车体的底部外侧面；所述平衡架的一端与所述车体相连接，另一端垂直所述车体向外延伸形成延伸端。可选地，所述货叉设置于两所述平衡架之间。可选地，包括：多个动力万向轮和多个辅助万向轮，所述动力万向轮和所述辅助万向轮相互间隔设置于所述车体底面上。可选地，所述动力万向轮的安装位置构成三角形。可选地，包括：成对设置的平衡架，所述平衡架一端与所述车体的底部外侧连接，另一端垂直所述车体向外延伸形成延伸端；至少2个所述辅助万向轮分别设置于所述平衡架的延伸端底面上。可选地，至少2个所述辅助万向轮相对所述平衡架的延伸端对称地设置于所述车体的底面上。可选地，所述动力万向轮包括：滚轮、轮座和轮架，所述滚轮安装于所述轮架的驱动轴上；所述轮架转动安装于所述轮座下；所述轮座与所述车体相连接；所述轮架的旋转面与所述轮座横向面平行。可选地，包括：驱动传动系统和转向传动系统，所述驱动传动系统用于驱动所述滚轮转动；所述转向传动系统用于驱动所述滚轮转向。可选地，所述叉臂包括第一叉臂和第二叉臂，所述第一叉臂和所述第二叉臂的横向移动范围在所述平衡架之间。可选地，包括：处理模块、控制模块和测距传感器，所述控制模块设置于所述车体内，用于控制所述车体移动；所述测距传感器设置于所述车体外周缘，用于测量所述车体外缘与周围物体的距离；所述处理模块安装于所述车体内，用于根据所述距离向所述控制模块输出控制指令。本申请能产生的有益效果包括：1)本申请所提供的智能叉车，可根据货物结构形状调整作业部件，既能对货物实现夹取又能对货物进行叉取作业，能满足适应各种形状复杂货物的搬运。同时还具备全向移动功能，以适应货架密集、空间狭小的作业环境，并可以实现自动运行。2)本申请所提供的智能叉车，货叉与车体左、右侧的间距可以自动调整，并且保证位置固定，有利于提高物流作业的工作效率。3)本申请所提供的智能叉车，所用叉车动力轮为万向轮的形式，并且采用主动万向轮和辅助万向轮配合，既能保证叉车的稳定运行，并通过对主动万向轮的两个运动自由度进行协调控制，使得该叉车具备直行、侧行以及原地转向的运动能力，可在狭小空间环境下自由运行，避免与周围环境的碰撞。4)本申请所提供的智能叉车，通过设置工控机、运动控制卡、激光和超声传感器等元器件实现该叉车无人化自动运行，减少人工控制操作，提高生产效率。附图说明图1为本申请一种实施方式中智能叉车立体结构示意图；图2为本申请一种实施方式中智能叉车仰视示意图；图3为本申请一种实施方式中货叉叉取货物使用状态示意图；图4为本申请一种实施方式中货叉翻转90°后，横向夹持货物使用状态示意图；图5为本申请一种实施方式智能叉车中动力万向轮主视示意图；图6为本申请一种实施方式智能叉车中动力万向轮内动力传输结构示意图；部件和附图标记列表：部件名称附图标记部件名称附图标记车体100齿条250平衡架110货叉翻转电机260立柱120第一行星减速器261第一叉臂212货叉夹紧电机270第二叉臂213第二行星减速器271货叉安装座211动力万向轮310第一导轨220滚轮311第二导轨230轮座312齿轮240轮架313------辅助万向轮332具体实施方式下面结合实施例详述本申请，但本申请并不局限于这些实施例。参见图1，本申请提供的智能叉车包括：车体100和货叉，货叉包括：成对对称设置的叉臂，两叉臂相向或相远离移动、在第一状态和第二状态间切换；两叉臂的受力面平行于车体100的水平面时为第一状态，用于抬举货物；两叉臂的受力面垂直于车体100的水平面时为第二状态，用于夹取货物。参见图3，此时叉臂处于第一状态，可以用于抬举货物。参见图4，此时叉臂处于第二状态，可以用于夹取货物。本领域技术人员可根据需要按本领域常用结构设置该叉车的其他结构。在此不累述。可选地，包括：横梁，横梁设置于车体100的取货面上并平行于车体100的水平面；两叉臂沿横梁进行相向或相远离移动。叉臂通过沿横梁移动，可根据取货需要调整间距，扩宽运用范围。可选地，包括：导轨和滑块，导轨设置于横梁上；滑块设置于导轨上，并沿导轨滑动，叉臂安装于滑块上。通过设置滑块和导轨，提高叉臂的移动灵活性。具体地，导轨包括：第一导轨220和第二导轨230，第一导轨220和第二导轨230沿横梁纵向相互平行间隔设置；滑块跨设于第一导轨220和第二导轨230上。优选地，为了实现第一状态、第二状态的转换，以及叉臂间距的精准调整，包括：第一行星减速器261和第二行星减速器271，所述第一行星减速器261的输出轴与所述货叉转动连接，用于驱动所述货叉在所述第一状态和所述第二状态间切换；所述第二行星减速器271的输出轴与所述货叉驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能叉车，其特征在于，包括：车体和货叉，所述货叉包括：成对对称设置的叉臂，两所述叉臂相向或相远离移动，两所述叉臂在第一状态和第二状态间切换；两所述叉臂的受力面平行于所述车体的水平面时为所述第一状态，用于抬举货物；两所述叉臂的受力面垂直于所述车体的水平面时为所述第二状态，用于夹取货物。

【技术特征摘要】
1.一种智能叉车，其特征在于，包括：车体和货叉，所述货叉包括：成对对称设置的叉臂，两所述叉臂相向或相远离移动，两所述叉臂在第一状态和第二状态间切换；两所述叉臂的受力面平行于所述车体的水平面时为所述第一状态，用于抬举货物；两所述叉臂的受力面垂直于所述车体的水平面时为所述第二状态，用于夹取货物。2.根据权利要求1所述的智能叉车，其特征在于，包括：横梁，所述横梁设置于所述车体的取货面上并平行于所述车体的水平面；两所述叉臂沿所述横梁进行相向或相远离移动；优选地，包括：平衡架，所述平衡架成对设置于所述车体的底部外侧面；所述平衡架的一端与所述车体相连接，另一端垂直所述车体向外延伸形成延伸端；优选地，包括：多个动力万向轮和多个辅助万向轮，所述动力万向轮和所述辅助万向轮相互间隔设置于所述车体底面上；优选地，包括：处理模块、控制模块和测距传感器，所述控制模块设置于所述车体内，用于控制所述车体移动；所述测距传感器设置于所述车体外周缘，用于测量所述车体外缘与周围物体的距离；所述处理模块安装于所述车体内，用于根据所述距离向所述控制模块输出控制指令。3.根据权利要求2所述的智能叉车，其特征在于，包括：导轨和滑块，所述导轨设置于所述横梁上；所述滑块设置于所述导轨上，并沿所述导轨滑动，所述货叉安装于所述滑块上；优选地，包括：第一行星减速器和第二行星减速器，所述第一行星减速器的输出轴与所述货叉转动连接，用于驱动所述货叉在所述第一状态和所述第二状态间切换；所述第二行星减速器的输出轴与所述货叉驱动连接，用于驱动两所述叉臂相向或相远离移动；优选地，包括：立柱，所述立柱的一端设置于所述车体上为固定端，另一端向所述车体外延伸形成自由端；所述横梁与所述立柱为可移动连接，所述横梁沿所述立柱的纵向上、下移动；所述立柱的自由端绕所述固定端转动；优选地，包括：成对设置的平衡架，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王慰军，杨桂林，张驰，陈庆盈，方灶军，
申请(专利权)人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所，
类型：发明
国别省市：浙江,33