一种人机协同全流程柔性分拣系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种人机协同全流程柔性分拣系统，包括AGV机器人、货架、与货架连接的提升机和穿梭车、以及控制系统；AGV机器人的车体上设置有电源单元、扫描装置、探测装置、陀螺仪、里程计和第一中央处理器；提升机包括立柱、与立柱连接的提升机构、两个提升平台和第二中央处理器；穿梭车包括承载平台、两个穿梭车壳体、穿梭车轨道、行走机构和第三中央处理器。本实用新型专利技术的有益效果：AGV机器人通过二维码进行导航，经提升机提升后，通过穿梭车运输确保运送货物的准确度，承载平台上的红外传感器用于感知料箱的位置，实现货物运输的自动化，降低对人力的依存度，提高整个仓储系统的作业效率和灵活性。

A Man-Machine Cooperative Full-Process Flexible Sorting System

【技术实现步骤摘要】
一种人机协同全流程柔性分拣系统
本技术涉及物流运输
，尤其是涉及一种人机协同全流程柔性分拣系统。
技术介绍
近些年来，随着工业自动化、智能化的发展，各行各业，特别是仓储业和运输业，经常需要对物料进行装卸与搬运，而人工搬运的过程中，不仅花费时间较多，而且人力成本较高，因而需要实现货物和物料装卸与搬运全过程的自动化，降低对人力的依存度。随着仓储技术的不断发展，在仓储过程中，货物每天的进出量很大，为了提高了仓储空间的利用率，大多都配备了密集型仓库，在满足存放货物最大化的同时，还要求仓储出入库要灵活，低耗高效，在最短的时间内完成货物的存取。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述技术不足，提出一种人机协同全流程柔性分拣系统，解决现有技术中的上述技术问题。本技术采用的技术方案提供一种人机协同全流程柔性分拣系统，包括：AGV机器人、货架、与所述货架连接的提升机和穿梭车、以及控制系统；所述AGV机器人包括车体、与所述车体连接的载物台、以及设置在所述车体内部的第一中央处理器，所述车体上设置有电源单元、扫描装置、探测装置、陀螺仪和里程计，所述扫描装置为设置在所述车体前部的二维码读取器，所述第一中央处理器分别与所述扫描装置、所述探测装置、所述陀螺仪和所述里程计电性连接；所述提升机包括立柱、与所述立柱连接的提升机构、设置在所述立柱两侧的两个提升平台、以及第二中央处理器，所述立柱包括立柱本体、顶板和设置在所述立柱内部的两条导轨，两条所述导轨设置在所述立柱内部的两侧，且两条所述导轨与所述立柱之间均采用一体式镶嵌结构，所述提升机构包括分别与两条所述导轨连接的导向轮、与所述导向轮连接的同步带组件、与所述提升平台连接的提升机构本体、以及设置在所述立柱下端的同步轮组件；所述穿梭车包括承载平台、设置在所述承载平台两侧的两个穿梭车壳体、设置在所述承载平台底部的穿梭车轨道、设置在所述穿梭车本体下方的行走机构、以及设置在所述穿梭车壳体上的第三中央处理器，所述承载平台包括承载板和与所述承载板耦接的升降控制机构，所述承载板上设置有若干个红外传感器，两个所述穿梭车壳体分别固定在所述承载平台的两侧，所述升降控制机构、所述电源装置和所述第三中央处理器均设置在所述穿梭车壳体上，所述穿梭车壳体上设置有货叉组件；所述控制系统分别与所述第一中央处理器、所述第二中央处理器和所述第三中央处理器无线连接。本技术的有益效果：AGV机器人通过二维码进行导航，经提升机提升后，通过穿梭车运输确保运送货物的准确度，承载平台上的红外传感器用于感知料箱的位置，实现货物运输的自动化，降低对人力的依存度，提高整个仓储系统的作业效率和灵活性。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术中AGV机器人的立体结构示意图；图3为本技术中提升机的立体结构示意图；图4为本技术中提升机主视图方向的部分结构示意图；图5为本技术中穿梭车的立体结构示意图；图6为本技术中穿梭车主视图方向的部分结构示意图；附图中：1、AGV机器人，2、货架，3、提升机，4、穿梭车，11、车体，12、载物台，13、扫描装置，14、探测装置，31、立柱，32、提升机构，33、提升平台，311、立柱本体，312、顶板，313、导轨，321、导向轮，322、同步带组件、323、提升机构本体、324、同步轮组件，41、承载平台，42、穿梭车壳体，43、穿梭车轨道，44、行走机构，421、货叉组件、4211、货叉，4212、同步带。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1所示，本技术采用的技术方案提供一种人机协同全流程柔性分拣系统，包括：AGV机器人1、货架2、与货架2连接的提升机3和穿梭车4、以及控制系统。AGV机器人1包括车体11、与车体11连接的载物台12、以及设置在车体11内部的第一中央处理器。车体11采用自主开模的铸造件，加工后退火处理使车体加工应力得到有效释放，能有效控制车体加工后的精度，保证车体的一致性。车体11内设置有电源单元，该电源单元采用磷酸铁锂物理性电池供电，磷酸铁锂物理性电池属于防爆免维护电池，且磷酸铁锂物理性电池支持2C充电，充电过程中电流强度较小，减少充电过程中电流对电池的冲击，延长电池的使用寿命，电源单元为AGV机器人1提供电源，提升使用过程中的安全性。车体11上设置有扫描装置13和探测装置14，扫描装置13为设置在车体11前部的二维码读取器，该二维码读取器采用德国进口倍加福二维码技术，二维码读取器配合AGV机器人内的第一中央处理器和上位机的控制系统使用，AGV机器人通过二维码识别导航，可实现多台AGV机器人复杂路径的协调性，提升现场多台AGV机器人在不规则路径的协调，避免无效路径的运行，提升使用效率。探测装置14包括激光传感器、超声波传感器、红外传感器的一种或者任意两种或者三种，探测装置用于实时监测AGV机器人的位置和运行状态。车体11上还设置有陀螺仪和里程计，该陀螺仪用于检测AGV机器人的运行方向，该里程计用于计算AGV机器人的运行速度。扫描装置、探测装置、陀螺仪和里程计均与车体1内部的中央处理器电性连接，该中央处理器与上位机无线连接，测量信息通过中央处理器发送到该物流运输系统的控制系统，从而用于控制系统计算AGV机器人的位移。载物台12用于放置物料，AGV机器人1将物料传输到货架2。货架2用于存储物料，若干个提升机3和若干个穿梭车4设置在货架2上。提升机3为单立柱双输辊道式提升机，提升机3包括立柱31、与立柱31连接的提升机构32、设置在立柱31两侧的两个提升平台33、以及设置在立柱31上的第二中央处理器。立柱31包括立柱本体311、顶板312和设置在立柱31内部的两条导轨313，顶板312下方设置有缓冲器，避免使用过程中提升机构32失控而冲击立柱31顶部的顶板312。两条导轨313设置在立柱31内部的两侧，且两条导轨313与立柱31之间均采用一体式镶嵌结构，该设计可缩小空间，同时避免提升机构32和提升平台33运行过程中的碰撞。立柱31采用高强度铝合金材质制作，两条导轨313的轨道截面根据实际需求设计开模，可有效保证合理的结构性和长期的使用寿命。立柱本体311上还设置有维修楼梯，为了不影响提升平台33的使用，两提升平台33设置在立柱本体311的两侧，维修楼梯设置在立柱本体311的背部。提升机构32包括分别与两条导轨313连接的导向轮321、与导向轮321连接的同步带组件322、与提升平台33连接的提升机构本体323、以及设置在立柱31下端的同步轮组件324。导向轮321与导轨313之间滑动连接，导向轮321采用德标进口U型轴承，保证提升机构32升降时的机械精度。同步带组件322包括同步带张紧轮、同步带和同步带压紧装置，该同步带张紧轮上套合有同步带，同步带压紧装置设置在同步带上。同步带322采用德国马牌品牌，材质采用橡胶和玻璃纤维线，可降低高速运行带来的噪音，维修方便，使用寿命长。提升机构本体323包括固定架、设置在固定架两端的可调节拉杆，该固定架与提升平台33的一侧固定连接，使本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人机协同全流程柔性分拣系统，其特征在于，包括：AGV机器人、货架、与所述货架连接的提升机和穿梭车、以及控制系统；所述AGV机器人包括车体、与所述车体连接的载物台、以及设置在所述车体内部的第一中央处理器，所述车体上设置有电源单元、扫描装置、探测装置、陀螺仪和里程计，所述扫描装置为设置在所述车体前部的二维码读取器，所述第一中央处理器分别与所述扫描装置、所述探测装置、所述陀螺仪和所述里程计电性连接；所述提升机包括立柱、与所述立柱连接的提升机构、设置在所述立柱两侧的两个提升平台、以及第二中央处理器，所述立柱包括立柱本体、顶板和设置在所述立柱内部的两条导轨，两条所述导轨设置在所述立柱内部的两侧，且两条所述导轨与所述立柱之间均采用一体式镶嵌结构，所述提升机构包括分别与两条所述导轨连接的导向轮、与所述导向轮连接的同步带组件、与所述提升平台连接的提升机构本体、以及设置在所述立柱下端的同步轮组件；所述穿梭车包括承载平台、设置在所述承载平台两侧的两个穿梭车壳体、设置在所述承载平台底部的穿梭车轨道、设置在所述穿梭车本体下方的行走机构、以及设置在所述穿梭车壳体上的第三中央处理器，所述承载平台包括承载板和与所述承载板耦接的升降控制机构，所述承载板上设置有若干个红外传感器，两个所述穿梭车壳体分别固定在所述承载平台的两侧，所述升降控制机构和所述第三中央处理器均设置在所述穿梭车壳体上，所述穿梭车壳体上还设置有货叉组件和电源装置；所述控制系统分别与所述第一中央处理器、所述第二中央处理器和所述第三中央处理器无线连接。...

【技术特征摘要】
1.一种人机协同全流程柔性分拣系统，其特征在于，包括：AGV机器人、货架、与所述货架连接的提升机和穿梭车、以及控制系统；所述AGV机器人包括车体、与所述车体连接的载物台、以及设置在所述车体内部的第一中央处理器，所述车体上设置有电源单元、扫描装置、探测装置、陀螺仪和里程计，所述扫描装置为设置在所述车体前部的二维码读取器，所述第一中央处理器分别与所述扫描装置、所述探测装置、所述陀螺仪和所述里程计电性连接；所述提升机包括立柱、与所述立柱连接的提升机构、设置在所述立柱两侧的两个提升平台、以及第二中央处理器，所述立柱包括立柱本体、顶板和设置在所述立柱内部的两条导轨，两条所述导轨设置在所述立柱内部的两侧，且两条所述导轨与所述立柱之间均采用一体式镶嵌结构，所述提升机构包括分别与两条所述导轨连接的导向轮、与所述导向轮连接的同步带组件、与所述提升平台连接的提升机构本体、以及设置在所述立柱下端的同步轮组件；所述穿梭车包括承载平台、设置在所述承载平台两侧的两个穿梭车壳体、设置在所述承载平台底...

【专利技术属性】
技术研发人员：江凡，姜文亮，张焘，李正言，
申请(专利权)人：普罗格智芯科技湖北有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42