一种建筑施工设备及系统技术方案

本实用新型专利技术涉及建筑施工技术领域，具体为一种建筑施工设备及系统，所述施工设备包括移动平台，用于所述施工设备的移动与定位；机械臂，设置于所述移动平台上，用于操作装配机构，对工件进行装配；所述装配机构，设置于所述机械臂的操作端，用于操作工件进行工件的装配；以及控制系统，用于控制所述移动平台、机械臂、装配机构的协同工作，以实现工件装配。本实用新型专利技术通过设置移动平台实现所述施工设备的移到定位，通过机械臂操作装配机构对工件进行装配，在控制系统的控制下，移动平台、机械臂、装配机构的协同配合，能灵活地适应施工现场的需要，通过单一设备实现现场工件的装配操作，减少了人力投入，智能力水平高，保证了施工质量。

A Construction Equipment and System

【技术实现步骤摘要】
一种建筑施工设备及系统
本技术涉及建筑施工
，特别是涉及一种建筑施工设备及系统。
技术介绍
目前，建筑施工领域已有的施工工具，普遍采用人机协同的方式，但精度不高，智能化水平不高，不能达到一个稳定可靠的施工完成质量。现有的建筑施工过程要求工人有一定经验的同时，各种构件的现场加工与拼接对工人的体力也有着较高的要求。施工质量差异大，也直接导致了很多商品房与公共建筑最终的施工完成质量出现参差不齐的问题。而随着建筑设计施工的不断发展，商品房与公共建筑的大面积建设，越发要求在大面积重复性工作中能够确保施工的质量。伴随着人工成本的逐渐上升，市场需要能够适应施工现场需要，完成施工现场工件装配的施工设备。
技术实现思路
本技术提供一种建筑施工设备及系统，能够解决现有技术通过人工操作不能灵活适应现场工件装配的需要，施工质量参差不齐，效率低的问题。本技术是这样实现的，一种建筑施工设备，包括：移动平台，用于所述施工设备的移动与定位；机械臂，设置于所述移动平台上，用于操作装配机构，对工件进行装配；所述装配机构，设置于所述机械臂的操作端，用于操作工件进行工件的装配，所述装配机构包括抓取装置、吸附装置、固接装置以及图像采集装置；以及控制系统，用于控制所述移动平台、机械臂以及装配机构的协同工作，以实现工件装配。本技术实施例还提供了一种建筑施工系统，所述系统包括：如以上所述的建筑施工设备；装配平台，用于在装配过程中存放和定位装配材料；以及辅助装置，包括压缩空气气源、螺丝送料机以及真空泵。本技术提供一种建筑施工设备及系统，所述设备包括移动平台、机械臂、装配机构以及控制系统。本技术通过设置移动平台实现所述施工设备的移到定位，通过机械臂操作装配机构对工件进行装配，在控制系统的控制下，移动平台、机械臂、装配机构的协同配合，能灵活地适应施工现场的需要，通过单一设备实现现场工件的装配操作，减少了人力投入，智能力水平高，保证了施工质量。附图说明图1为本技术实施例提供的建筑施工设备的结构示意图；图2为本技术实施例提供的建筑施工设备移动平台结构示意图；图3为本技术实施例提供的建筑施工设备装配机构结构示意图；图4为本技术实施例提供的建筑施工设备控制系统结构示意图；图5为本技术实施例提供的建筑施工系统结构示意图；图6为本技术实施例提供的装配平台结构示意图；图7为本技术实施例提供的建筑施工系统控制结构图；图8为本技术实施例提供的建筑施工设备控制控制方法流程图。附图中：1、移动平台；2、机械臂；3、装配机构；4、履带；5、支撑脚；6、抓取装置；61、第一驱动装置；62、抓取夹；7、安装架；8、吸附装置；81、吸盘；82、第二驱动装置；9、固接装置；91、第三驱动装置；92、安装板；93、自动电批；10、图像采集装置；11、上位机；12、下位机；13、手持控制器；14、建筑施工设备；15、装配平台；151、材料放置定位区；152、定位装配区；153、自动式材料夹紧定位系统；16、辅助装置。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本技术提供一种建筑施工设备及系统，能够解决现有技术通过人工操作不能灵活适应现场工件装配的需要，施工质量参差不齐，效率低的问题。以下结合具体实施例对本技术的具体实现方式进行详细描述。如图1所示，为本技术实施例提供的一种建筑施工设备结构示意图，包括：移动平台1，用于所述施工设备的移动与定位；机械臂2，设置于所述移动平台上，用于操作装配机构，对工件进行装配；所述装配机构3，设置于所述机械臂的操作端，用于操作工件进行工件的装配；以及控制系统，用于控制所述移动平台1、机械臂2、装配机构3的协同工作，以实现工件装配。在本技术中，所述移动平台1最基本的功能是实现本技术所述施工设备的移动和定位，这里所提及的移动包括施工开始前移动到指定工作位置，也包括施工时进行取料、安装过程中的必要移动；当然，视具体施工现场而定，当机械臂2在一个固定位置能完成取料及装配过程时，其移动是不必要的，此时移动平台的作用为实现所述施工设备的可靠固定。在本技术中，机械臂2的作用包括但不限于驱动所述装配机构对工件进行取料、装配以及装配完成后的搬运等操作。应当理解，这里所指的驱动所述装配机构3对工件进行操作，既包括所述装配机构3不存在运动动作的情况，也包括所述装配机构3存在独立于所述机械臂2的动作的情况。前一种情况中，所述装配机构3为不带驱动的装置，其实现装配操作完全依靠所述机械臂2的驱动实现；后一种情况中，所述装配机构3存在独立于所述机械臂2的动作，例如旋转，开合等动作。在本技术中，机械臂1需要多个方向和角度进行运动，综合成本和效率，优选六轴机械臂。六轴机械臂为工业控制常用的设备，其控制较不成熟，动作多样，能完成建筑施工现场的绝大多数操作。其具体的结构参数依据现场的实际需要而定，本技术对此不作限制。在本技术实施例中，所述控制系统用于控制所述移动平台1、机械臂2以及装配机构3协同工作，实现工作的抓取、装配以及搬运等操作。需要说明的是，并不是所有的操作都需要上述装置共同配合才能完成，某些简单的操作只需要其中个别机构就能实现。本技术提供的一种建筑施工设备，所述设备包括移动平台1、机械臂2、装配机构3以及控制系统。本技术通过设置移动平台1实现所述施工设备的移到定位，通过机械臂2操作装配机构对工件进行装配，在控制系统的控制下，移动平台1、机械臂2、装配机构3的协同配合，能灵活地适应施工现场的需要，通过单一设备实现现场工件的装配操作，减少了人力投入，智能力水平高，保证了施工质量。在本技术的一个实施例中，如图2所示，所述移动平台1为履带式移动平台，所述履带式移动平台包括履带4，支撑脚5以及避障装置；所述履带4通过电机驱动，实现所述履带式移动平台的移动以及转向；所述支撑脚5设置于所述履带式移动平台的底部，用于所述履带式移动平台的定位，可根据各支撑脚5的重力自动调节平衡；所述避障装置为超声雷达，用于障碍物检测从而实现所述履带式移动平台的避碍。在本技术中，所述履带为电驱履带，由电机驱动，可以实现移动平台前后方向的运动以及转动，转动范围为360°。在本技术中，所述支撑脚5设置于所述履带式移动平台4的底部，用于所述履带式移动平台4的定位，可根据各支撑脚5的重力自动调节平衡。本技术对支撑脚的数量不作限制，优选为四只，设置有重量传感器，用于检测各支撑脚5的承重，从而通过调整各支撑脚5的高度实现平衡调节。可以采用顶升电机及顶升螺杆实现支撑脚5的调节。当移动平台移动在工作位置不需要再移动时，可以通过支撑脚5实现可靠的固定。在本技术中，所述超声雷达为180°扫描，通过扫描获取周围物体的距离情况，从而反馈给控制系统，调节运动路径，实现避碍；当然也可以视需要使用激光雷达，两者也可以同时配合使用。本技术实施例提供的一种建筑施工设备，所述长运平台采用履带式移动平台，可以方便地实现施工现场的移动与定位，且能够自动调节平衡，运动方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建筑施工设备，其特征在于，所述施工设备包括：移动平台（1），用于所述施工设备的移动与定位；机械臂（2），设置于所述移动平台（1）上，用于操作装配机构（3），对工件进行装配；所述装配机构（3），设置于所述机械臂（2）的操作端，用于操作工件进行工件的装配，所述装配机构（3）包括抓取装置（6）、吸附装置（8）、固接装置（9）以及图像采集装置（10）；以及控制系统，用于控制所述移动平台（1）、机械臂（2）以及装配机构（3）的协同工作。

【技术特征摘要】
1.一种建筑施工设备，其特征在于，所述施工设备包括：移动平台（1），用于所述施工设备的移动与定位；机械臂（2），设置于所述移动平台（1）上，用于操作装配机构（3），对工件进行装配；所述装配机构（3），设置于所述机械臂（2）的操作端，用于操作工件进行工件的装配，所述装配机构（3）包括抓取装置（6）、吸附装置（8）、固接装置（9）以及图像采集装置（10）；以及控制系统，用于控制所述移动平台（1）、机械臂（2）以及装配机构（3）的协同工作。2.如权利要求1所述的一种建筑施工设备，其特征在于，所述移动平台（1）为履带式移动平台，所述履带式移动平台包括履带（4）、支撑脚（5）以及避障装置；所述履带（4）通过电机驱动，用于实现所述履带式移动平台的移动以及转向；所述支撑脚（5）设置于所述履带式移动平台的底部，用于所述履带式移动平台的定位；所述避障装置为超声雷达，用于障碍物检测从而实现所述履带式移动平台的避碍。3.如权利要求1所述的一种建筑施工设备，其特征在于，所述抓取装置（6）包括第一驱动装置（61）、抓取夹（62）以及抓取传感器；所述第一驱动装置（61）设置在安装架（7）上，用于驱动所述抓取夹（62）开合实现工件的抓取或者放下；所述抓取装置（6）还设置有抓取传感器，用于所述抓取装置（6）开合动作的到位检测。4.如权利要求1或3所述的一种建筑施工设备，其特征在于，所述吸附装置（8）包括吸盘（81）、第二驱动装置（82）以及吸附传感器；所述吸盘（81）与所述第二驱动装置（82）固定连接；所述第二驱动装置（82）设置在安装架（7）上，用于驱动所述吸盘（81）使之和工件接触或分离；所述吸附装置（...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁恉豪，刘晨峻，孟浩，王识源，
申请(专利权)人：上海大界机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31