机器人末端全向浮动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人末端全向浮动装置，属于浮动装置领域。包括安装法兰、连接法兰、顶紧气缸和多个弹性柱，所述安装法兰与所述连接法兰平行设置，多个所述弹性柱两端分别与安装法兰、连接法兰固定，且弹性柱围绕安装法兰、连接法兰的中轴线均匀分布，所述顶紧气缸位于安装法兰、连接法兰之间，且顶紧气缸与安装法兰固定，顶紧气缸的活塞杆上固定有一顶紧板。能够使弹性柱不能形变或形变状态之间切换，当顶紧板与连接法兰脱离时，弹性柱能够发生形变使安装法兰与连接法兰的相对位置发生变化，满足全向浮动调节的需要，当顶紧板与连接法兰抵紧时，安装法兰与连接法兰之间距离锁死，即可起到固定的作用，结构简单，制作成本低廉。

Omnidirectional Floating Device at the End of Robot

【技术实现步骤摘要】
机器人末端全向浮动装置
本技术涉及一种机器人末端全向浮动装置，属于浮动装置

技术介绍
作为高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，机器人能够自动执行各种操作，适应各种恶劣的工作环境，为释放人类工作负担、提高生产效率带来了很大的效益，因而被广泛应用于生产和生活的各个领域。衡量工业机器人性能的一个重要指标就是机器人关节连接处的自由程度，不但其要求能够进行偏转且需要具备良好的可靠程度，现有的机器人末端连接结构一般是固定不可调节，其不能适应于微动调节的需要，致使使用受限。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于：提供一种机器人末端全向浮动装置，它解决了现有的机器人末端固定不可调节、功能有限的问题。本技术所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：机器人末端全向浮动装置，包括安装法兰、连接法兰、顶紧气缸和多个弹性柱，所述安装法兰与所述连接法兰平行设置，多个所述弹性柱两端分别与安装法兰、连接法兰固定，且弹性柱围绕安装法兰、连接法兰的中轴线均匀分布，所述顶紧气缸位于安装法兰、连接法兰之间，且顶紧气缸与安装法兰固定，顶紧气缸的活塞杆上固定有一顶紧板。通过采用上述技术方案，将机器人末端与安装法兰固定，连接法兰固定在特定工位上，当需要对机器人末端进行微动调节时，使顶紧气缸收缩，顶紧板远离安装法兰，因此安装法兰与连接法兰能够进行摆动偏转，实现全向浮动，从而适应于机器人微动调节动作的需要，当需要对机器人末端进行固定时，顶紧气缸伸出，使顶紧板抵紧安装法兰，安装法兰与连接法兰之间的距离不可变化，弹性柱不会发生形变，因此能够安装法兰与连接法兰的相对位置锁紧，即可将机器人稳定固定。作为优选实例，所述顶紧板边缘处开设有与所述弹性柱配合的开口，所述开口的宽度大于弹性柱的宽度，开口为弹性柱的形变提供限位作用，其最大形变时弹性柱即与开口壁抵接，此时安装法兰与连接法兰的偏离程度即为最大。作为优选实例，还包括多个导向柱，所述顶紧板上开设有与所述导向柱数量相同的限位孔，所述导向柱一端与所述连接法兰固定，另一端伸入一个限位孔内，所述限位孔的直径大于所述导向柱直径，导向柱与限位孔配合进一步为偏转时提供限位作用，当导向柱与限位孔壁接触时即为最大偏离程度。作为优选实例，所述导向柱上开设有销孔，用于连接定位销以提高稳定性。作为优选实例，所述弹性柱两端固定有连接块，通过螺钉将连接块与安装法兰、连接法兰固定。作为优选实例，所述弹性柱为氯丁橡胶柱。本技术的有益效果是：安装法兰与连接法兰之间通过弹性柱连接，顶紧气缸上的顶紧板与连接法兰抵紧或脱落时，能够使弹性柱不能形变或形变状态之间切换，当顶紧板与连接法兰脱离时，弹性柱能够发生形变使安装法兰与连接法兰的相对位置发生变化，满足全向浮动调节的需要，当顶紧板与连接法兰抵紧时，安装法兰与连接法兰之间距离锁死，即可起到固定的作用，结构简单，制作成本低廉。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的立体图；图3为顶紧板结构示意图。图中：安装法兰1，连接法兰2，顶紧气缸3，弹性柱4，顶紧板5，开口6，限位孔7，销孔8，连接块9，导向柱10。具体实施方式为了对本技术的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本技术。如图1、图2所示，机器人末端全向浮动装置，包括安装法兰1、连接法兰2、顶紧气缸3和多个弹性柱4，所述安装法兰1与所述连接法兰2平行设置，多个所述弹性柱4两端分别与安装法兰1、连接法兰2固定，且弹性柱4围绕安装法兰1、连接法兰2的中轴线均匀分布，所述顶紧气缸3位于安装法兰1、连接法兰2之间，且顶紧气缸3与安装法兰1固定，顶紧气缸3的活塞杆上固定有一顶紧板5。如图3所示，在其中的一种实施例中，所述顶紧板5边缘处开设有与所述弹性柱4配合的开口6，所述开口6的宽度大于弹性柱4的宽度。在其中的一种实施例中，还包括多个导向柱10，所述顶紧板5上开设有与所述导向柱10数量相同的限位孔7，所述导向柱10一端与所述连接法兰2固定，另一端伸入一个限位孔7内，所述限位孔7的直径大于所述导向柱10直径，导向柱10伸入限位孔7内的一端与连接法兰2不相接触。进一步的，所述导向柱10上开设有销孔8。在其中的一种实施例中，所述弹性柱4两端固定有连接块9，通过螺钉将连接块9与安装法兰1、连接法兰2固定。进一步的，所述弹性柱4为氯丁橡胶柱。本技术中，安装法兰1与连接法兰2之间通过弹性柱4连接，顶紧气缸3上的顶紧板5与连接法兰2抵紧或脱落时，能够使弹性柱4不能形变或形变状态之间切换，当顶紧板5与连接法兰2脱离时，弹性柱4能够发生形变使安装法兰1与连接法兰2的相对位置发生变化，满足全向浮动调节的需要，当顶紧板5与连接法兰2抵紧时，安装法兰1与连接法兰2之间距离锁死，即可起到固定的作用，结构简单，制作成本低廉。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本技术要求保护的范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人末端全向浮动装置，其特征在于：包括安装法兰、连接法兰、顶紧气缸和多个弹性柱，所述安装法兰与所述连接法兰平行设置，多个所述弹性柱两端分别与安装法兰、连接法兰固定，且弹性柱围绕安装法兰、连接法兰的中轴线均匀分布，所述顶紧气缸位于安装法兰、连接法兰之间，且顶紧气缸与安装法兰固定，顶紧气缸的活塞杆上固定有一顶紧板。

【技术特征摘要】
1.机器人末端全向浮动装置，其特征在于：包括安装法兰、连接法兰、顶紧气缸和多个弹性柱，所述安装法兰与所述连接法兰平行设置，多个所述弹性柱两端分别与安装法兰、连接法兰固定，且弹性柱围绕安装法兰、连接法兰的中轴线均匀分布，所述顶紧气缸位于安装法兰、连接法兰之间，且顶紧气缸与安装法兰固定，顶紧气缸的活塞杆上固定有一顶紧板。2.根据权利要求1所述的机器人末端全向浮动装置，其特征在于:所述顶紧板边缘处开设有与所述弹性柱配合的开口，所述开口的宽度大于弹性柱的宽度。3.根据权利要求1所述的机器人末端...

【专利技术属性】
技术研发人员：卞祖鉴，
申请(专利权)人：挚优机器人上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31