机器人以及用于机器人的袋体制造技术

本发明专利技术涉及机器人以及用于机器人的袋体。机器人具备：基座、支承于基座的机器人臂、以及以收纳机器人臂的方式构成的具有挠性的袋体。

Robots and bags for robots

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人以及用于机器人的袋体
本专利技术涉及机器人以及用于机器人的袋体。
技术介绍
近几年，在各种领域中，从提高生产率的观点考虑，提出了机器人与作业者在相同的作业空间内共同进行作业的方案。例如在食用肉加工现场，以往使用食用肉切片机进行食用肉的切片作业，但存在作业时产生的肉屑向切片机的机体前方、作业者侧飞散这样的问题。因此，基于卫生管理上的需要，为了杀菌消毒而定期(例如一日两次作业的左右)地对作业现场进行水清洗。在这样的作业现场，导入人形作业机器人的情况下，需要用于防止飞散的肉屑、清洗水浸入机器人主体的对策。以往，以机器人的防尘防滴漏为目的，存在用挠性的袋体覆盖涂装用机器人等工业用机器人的技术(参照专利文献1、专利文献2)。另外，存在用防尘罩覆盖机器人的关节部分的技术(参照专利文献3)。专利文献1：日本特开昭62-63088号公报专利文献2：日本实开平2-83192号公报专利文献3：日本特开2010-64219号公报然而，上述现有的机器人由于作为涂装等的工业用途使用，所以没有想到飞散的肉屑、水清洗。因此，在导入卫生管理严格的食品加工现场的情况下，有可能降低生产率，存在进一步改善的余地。
技术实现思路
本专利技术正是为了解决上述那样的课题而完成的，目的在于提供一种在食品加工等现场能够兼得卫生管理和生产率的提高的机器人。为了实现上述目的，本专利技术的一形态的机器人具备：基座；支承于上述基座的机器人臂；以及以收纳上述机器人臂的方式构成的具有挠性的袋体。根据上述构成，由于机器人臂被具有挠性的袋体覆盖，所以例如在食品加工现场能够防止食用肉加工时的肉屑、清洗水从机器人臂向机器人内部浸入。因此，能够兼得卫生管理和生产率的提高。上述机器人也可以具备与上述机器人臂的末端连结的末端执行器，上述袋体也可以具备：收纳上述机器人臂的主体部；以及设置于上述主体部的一端，并且以使上述末端执行器露出的方式构成的开口部。根据上述构成，由于在袋体设置有开口部，所以能够使臂末端的末端执行器从开口部露出。末端执行器的清洗变得容易。上述机器人也可以具备支承于上述基座的一对上述机器人臂，上述袋体也可以以收纳上述一对机器人臂每一个的方式构成。根据上述构成，由于机器人具备一对臂，所以在例如食品加工现场，能够与作业者在相同的作业空间内共同地进行作业。能够兼得卫生管理和生产率的提高。各上述袋体也可以具备：以收纳一方的上述机器人臂的方式构成的主体部；设置于上述主体部的一端，并且以使与该一方的机器人臂的末端连结的末端执行器露出的方式构成的开口部；设置于上述主体部的另一端，并且使上述基座露出的第一小开口部；以及设置于上述主体部的另一端，并且使另一方的上述机器人臂露出的第二小开口部。根据上述构成，通过设置于各袋体的一端的开口部，能够使与一方的臂的末端连结的末端执行器露出，并且利用设置于各袋体的另一端的第一小开口部以及第二小开口部，能够使基座以及另一方的臂露出。各上述袋体也可以还具备：设置于主体部的另一端的开口部；以及设置于开口部的周缘的两个位置，并且能够相互结合的结合部，上述第一小开口部以及第二小开口部是通过使上述结合部相互结合而形成的。由此，能够缩窄上述第一小开口部以及第二小开口部。上述基座也可以具备基座主体、和与基座主体连结的脚部，也可以还具备：具有收纳上述基座主体的主体部、以及以使上述脚部露出的方式设置的开口部的袋体。根据上述构成，由于在收纳机器人的基座主体的袋体设置有开口部，所以能够使脚部从开口部露出。基座的脚部的清洗变得容易。上述袋体也可以还具备设置于上述开口部的边缘部，并且以缩窄该开口部的方式构成的部件。上述袋体也可以具有：为了缩窄上述开口部而设置于上述开口部的边缘部的缩窄部。根据上述构成，由于能够缩窄袋体的开口部，所以能够防止异物从开口部的间隙混入。上述部件例如也可以是设置于开口部的周缘的一对绳带，也可以是向设置于开口部的周缘的绳带插通孔插通的绳带。袋体的装卸变得容易。上述机器人也可以还具备：设置于上述机器人臂的一个或者多个位置，并且从上述袋体的内部把持该袋体的袋体把持部。若袋体与机器人臂的间隙大，则因伴随着机器人臂的动作而产生的摩擦等而使袋体容易破损，但根据上述构成，由于能够使袋体与机器人臂紧贴，所以袋体不易破损。袋体把持部例如可以是办公用的夹子、衣夹。袋体的装卸变得容易。上述袋体也可以用特定的颜色进行着色。根据上述构成，即使在袋体因机器人臂的动作而破损的情况下，破损的破片混入到食品中，也容易通过目视而发现。上述机器人臂也可以具备多关节构造。上述机器人也可以具备：支承于上述基座的一对上述机器人臂；以及与一对上述机器人臂各自的末端连结的末端执行器，上述袋体也可以具有：以收纳上述一对机器人臂这两者的方式构成的主体部；设置于上述主体部的一端以及另一端，并且以使上述末端执行器露出的方式构成的手指用开口部；以使上述基座的一部分露出的方式构成的躯体用开口部；以及在上述主体部中设置于上述躯体用开口部与上述手指用开口部之间，并且以能够开闭的方式构成的钩扣。本专利技术的其它的形态的袋体是使用在上述机器人的袋体。本专利技术具有以上说明的构成，能够提供一种在食品加工等现场能够兼得卫生管理和生产率的提高的机器人。本专利技术的上述目的、其它目的、特征以及优点在参照附图的基础上，基于以下的优选的实施方式的详细的说明将变得清楚。附图说明图1是简要表示本专利技术的第一实施方式的机器人的一个例子的整体构成的主视图。图2是表示收纳图1的机器人臂的袋体的构成的图。图3是表示收纳图1的基座的袋体的构成的立体图。图4是安装了图2以及图3的袋体的机器人的主视图。图5是表示图4的袋体把持部的剖视图。图6是表示本专利技术的第二实施方式的收纳机器人臂的袋体的构成的图。图7是表示收纳基座的袋体的构成的展开图。图8是安装了图6以及图7的袋体的机器人的主视图。具体实施方式以下，参照附图来说明优选的实施方式。此外，以下在全部的附图中对相同或者相当的要素标注相同的参照符号，并省略其重复的说明。另外，为了便于理解附图，示意性地示出各个构成要素。并且，将扩展一对臂的方向称为左右方向，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向，将与左右方向以及上下方向正交的方向称为前后方向。(第一实施方式)本专利技术的第一实施方式的机器人被导入食用肉加工现场，并与作业者一起进行被专用的切片机(未图示)加工出的肉的取出作业。图1是简要表示机器人11的一个例子的整体构成的主视图。如图1所示，机器人11具备：基座12、支承于基座12的一对机器人臂(以下，有时仅记载为“臂”)13、13、以及收纳于基座12内的控制装置(未图示)。基座12具备基座主体部20、和载置于地面(未图示)的脚部21。基座主体部20具有近似长方体形状的壳体，在壳体内部收纳控制装置(未图示)等机器人11的各种单元。脚部21由设置于基座主体部20的下表面的两个固定脚轮21a、以及两个自由脚轮21b构成。各臂13是构成为能够相对于基座移动的水平多关节型机器人臂，具备臂部15、腕部17以及末端执行器18。此外，右臂13以及左臂13也可以是实际上相同的构造。另外，右臂13以及左臂13能够独立地动作，或能够相互关联地动作。臂部15在本例中由第一连杆15a以及第二连杆15b构成。第一连杆15a通过旋转关节J1与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其具备：基座；支承于上述基座的机器人臂；以及以收纳上述机器人臂的方式构成的具有挠性的袋体。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.07 JP 2016-2372151.一种机器人，其具备：基座；支承于上述基座的机器人臂；以及以收纳上述机器人臂的方式构成的具有挠性的袋体。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，具备与上述机器人臂的末端连结的末端执行器，上述袋体具备：收纳上述机器人臂的主体部；以及设置于上述主体部的一端，并且以使上述末端执行器露出的方式构成的开口部。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其中，具备支承于上述基座的一对上述机器人臂，上述袋体以收纳上述一对机器人臂的每一个的方式构成。4.根据权利要求3所述的机器人，其中，各上述袋体具备：以收纳一方的上述机器人臂的方式构成的主体部；设置于上述主体部的一端，并且以使与该一方的机器人臂的末端连结的末端执行器露出的方式构成的开口部；设置于上述主体部的另一端，并且使上述基座露出的第一小开口部；以及设置于上述主体部的另一端，并且使另一方的上述机器人臂露出的第二小开口部。5.根据权利要求4所述的机器人，其中，各上述袋体还具备：设置于上述主体部的另一端的开口部；以及设置于上述开口部的周缘的相分开的两个位置，并且能够相互结合的结合部，上述第一小开口部以及上述第二小开口部是通过使上述结合部相互结合而形成的。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：村上润一，内田卓马，梶浦学，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP