控制装置和控制方法制造方法及图纸

交通信号识别部(60)根据外界信息来识别接下来应该遵守的交通信号灯(110)的交通信号。交通参与者识别部(58)根据外界信息来识别交通参与者的动作。推测部(62)根据由交通参与者识别部(58)识别出的交通参与者的动作来推测接下来应该遵守的交通信号。比较部(64)对由交通信号识别部(60)识别出的交通信号和由推测部(62)推测出的交通信号进行比较。行动计划部(66)根据比较部(64)的比较结果制成本车辆(100)的行动计划。控制部(50)根据行动计划进行规定的控制。

Control device and control method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置和控制方法
本专利技术涉及一种使用由外界传感器获取到的外界信息来进行本车辆的规定的控制的控制装置和控制方法。
技术介绍
在日本专利技术专利公开公报特开2009-015759号中公开以下装置：其根据由摄像头拍摄到的交通信号灯的图像来判断信号灯的灯色。由LED构成的交通信号灯在微观地观察时正在闪烁。LED刚刚亮灯之后或者即将灭灯之前拍摄到的图像的可靠度低，日本专利技术专利公开公报特开2009-015759号的装置的目的在于，能够准确地识别信号灯的灯色。具体而言，该装置选择最新的过去多次的信号灯候选信息中具有最大的亮度信息的信号灯候选信息，且根据所选择的信号灯候选信息的色度信息来判断信号灯的灯色(交通信号)。
技术实现思路
当由摄像头拍摄交通信号灯时，在逆光和恶劣天气等那样拍摄环境差的情况下，与拍摄环境好的情况相比较难以认定灯色，有发生交通信号的误认的担忧。另外，还有时由于信号识别的功能故障而发生交通信号的误认。在车辆内的识别系统误认交通信号的情况下，期望适宜地进行车辆控制。本专利技术是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够抑制基于交通信号的误认的车辆控制的控制装置和控制方法。本专利技术是一种控制装置，其使用由外界传感器获取到的外界信息来进行本车辆的规定的控制，其特征在于，具有：交通信号识别部，其根据所述外界信息来识别接下来应该遵守的交通信号灯的交通信号；交通参与者识别部，其根据所述外界信息来识别交通参与者的动作；推测部，其根据由所述交通参与者识别部识别出的所述交通参与者的动作来推测接下来应该遵守的所述交通信号；比较部，其对由所述交通信号识别部识别出的所述交通信号和由所述推测部推测出的所述交通信号进行比较；和控制部，其根据所述比较部的比较结果来进行所述控制。根据上述结构，使用被识别出的交通信号和被推测出的交通信号的比较结果来进行规定的控制，因此，假设即使有交通信号的误认，也能够抑制基于误认的控制。也可以为：所述推测部根据在所述本车辆行驶的行驶车道或者行进方向与所述行驶车道一致的其他车道上行驶的其他车辆的动作来推测所述交通信号。具体而言，在由所述交通参与者识别部识别出所述其他车辆在所述交通信号灯近前停车的情况下，所述推测部也可以推测为所述交通信号是停车指示信号。根据上述结构，根据应该遵守的交通信号与本车辆相同的其他车辆的动作来推测交通信号灯所示的信号，因此能够精确地推测交通信号。也可以为：在由所述交通参与者识别部识别出在所述本车辆的前方横穿的交通参与者的情况下，所述推测部推测为所述交通信号是停车指示信号。根据上述结构，根据应该遵守的交通信号与本车辆不同的其他车辆的动作来推测交通信号灯所示的信号，因此能够精确地推测交通信号。也可以为：在由所述交通参与者识别部识别出存在于与所述本车辆行驶的行驶车道对向的对向车道内的其他车辆在所述交通信号灯的停车位置停车的情况下，所述推测部推测为所述交通信号是停车指示信号。根据上述结构，根据应该遵守的交通信号与本车辆相同的其他车辆的动作来推测交通信号灯所示的信号，因此能够精确地推测交通信号。也可以为：在由所述交通信号识别部识别出的所述交通信号和由所述推测部推测出的所述交通信号不同的情况下，所述控制部请求驾驶员进行手动驾驶。根据上述结构，当无法判断装置识别出的交通信号和推测出的交通信号中的哪一个正确时，能够使驾驶员接管驾驶。也可以为：在由所述交通信号识别部识别出的所述交通信号和由所述推测部推测出的所述交通信号不同的情况下，所述控制部使所述本车辆减速或者停车。根据上述结构，假设即使在驾驶员没有接管驾驶的情况下也能够适宜地控制本车辆。也可以为：在由所述交通信号识别部识别出的所述交通信号和由所述推测部推测出的所述交通信号不同的情况下，所述控制部对驾驶员发出警报。根据上述结构，能够向驾驶员告知无法判断装置识别出的交通信号与推测出的交通信号中的哪一个正确。本专利技术是一种控制方法，其根据由外界传感器获取到的外界信息来进行本车辆的规定的控制，其特征在于，具有：交通信号识别工序，其根据所述外界信息来识别接下来应该遵守的交通信号灯的交通信号；交通参与者识别工序，其根据所述外界信息来识别交通参与者的动作；推测工序，其根据由所述交通参与者识别工序识别出的所述交通参与者的动作来推测接下来应该遵守的所述交通信号；比较工序，其对由所述交通信号识别工序识别出的所述交通信号和由所述推测工序推测出的所述交通信号进行比较；和控制工序，其根据所述比较工序的比较结果来进行所述控制。根据上述方法，使用被识别出的交通信号和被推测出的交通信号的比较结果来进行规定的控制，因此，假设即使有交通信号的误认，也能够抑制基于误认的控制。附图说明图1是表示具有本专利技术所涉及的控制装置的车辆控制系统的结构的框图。图2是第1实施方式所涉及的控制装置进行的主处理的流程图。图3是控制装置进行的信号推测处理的流程图。图4是用于说明进行图3的步骤S21的处理的状况的图。图5是用于说明进行图3的步骤S21的处理的状况的图。图6是用于说明进行图3的步骤S22的处理的状况的图。图7是用于说明进行图3的步骤S23的处理的状况的图。图8是第2实施方式所涉及的控制装置进行的主处理的流程图。具体实施方式下面，列举优选的实施方式且参照附图对本专利技术所涉及的控制装置和控制方法进行说明。[1车辆控制系统10的结构]本专利技术所涉及的控制装置20构成搭载于车辆的车辆控制系统10的一部分。下面，对车辆控制系统10进行说明，并且对控制装置20和控制方法进行说明。[1.1整体结构]使用图1对车辆控制系统10进行说明。车辆控制系统10被组装于车辆100(以下还称为“本车辆100”。)，且通过自动驾驶来进行车辆100的行驶控制。该“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行车辆100的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”或“驾驶辅助”的概念。车辆控制系统10基本上由输入系统装置组、控制装置20和输出系统装置组构成。构成输入系统装置组和输出系统装置组的各个装置通过通信线与控制装置20连接。输入系统装置组具有外界传感器12、车辆传感器14、自动驾驶开关16和操作检测传感器18。输出系统装置组具有驱动车轮(未图示)的驱动力装置22、对车轮进行操舵的操舵装置24、对车轮进行制动的制动装置26、和主要通过视觉、听觉和触觉来向驾驶员进行告知的告知装置28。[1.2输入系统装置组的具体结构]外界传感器12获取表示车辆100的外界状态的信息(以下称为外界信息)，且将外界信息输出给控制装置20。具体而言，外界传感器12构成为，包括1个以上的摄像头30、1个以上的雷达32、1个以上的LIDAR34(LightDetectionandRanging，LaserImagingDetectionandRanging；光探测和测距，激光成像探测与测距)和通信装置38。导航装置36构成为，包括使用卫星等来计测车辆100的位置的定位装置、存储地图信息76的存储装置和用户接口(例如，触摸屏式的显示器、扬声器和麦克风)。导航装置36使用定位装置和地图信息76来生成从车辆100的位置至用户所指定的目的地的行驶路径。车辆100的位置信息和行驶路径的信息被输出给控制装置20。通信装置38构成为，能够与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其使用由外界传感器获取到的外界信息来进行本车辆的规定的控制，其特征在于，具有：交通信号识别部，其根据所述外界信息来识别接下来应该遵守的交通信号灯的交通信号；交通参与者识别部，其根据所述外界信息来识别交通参与者的动作；推测部，其根据由所述交通参与者识别部识别出的所述交通参与者的动作来推测接下来应该遵守的所述交通信号；比较部，其对由所述交通信号识别部识别出的所述交通信号和由所述推测部推测出的所述交通信号进行比较；和控制部，其根据所述比较部的比较结果来进行所述控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，其使用由外界传感器获取到的外界信息来进行本车辆的规定的控制，其特征在于，具有：交通信号识别部，其根据所述外界信息来识别接下来应该遵守的交通信号灯的交通信号；交通参与者识别部，其根据所述外界信息来识别交通参与者的动作；推测部，其根据由所述交通参与者识别部识别出的所述交通参与者的动作来推测接下来应该遵守的所述交通信号；比较部，其对由所述交通信号识别部识别出的所述交通信号和由所述推测部推测出的所述交通信号进行比较；和控制部，其根据所述比较部的比较结果来进行所述控制。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述推测部根据在所述本车辆行驶的行驶车道或者行进方向与所述行驶车道一致的其他车道上行驶的其他车辆的动作来推测所述交通信号。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，在由所述交通参与者识别部识别出所述其他车辆在所述交通信号灯近前停车的情况下，所述推测部推测为所述交通信号是停车指示信号。4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其特征在于，在由所述交通参与者识别部识别出在所述本车辆的前方横穿的交通参与者的情况下，所述推测部推测为所述交通信号是停车指示信号。5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，在由所述交通参与者识别部识别出存在于与所述本车辆行驶的行驶车道对向的对向车道内的其...

【专利技术属性】
技术研发人员：向井拓幸，田中润，华山贤，井深纯，堀井宏明，落田纯，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP