智能机器人的对象检测设备及方法技术

本申请公开了一种智能机器人的对象检测设备及方法。该设备中双目摄像头采集目标方向上包括至少一个被检测对象的双目视觉图像；红外传感器采集至少一个被检测对象的热辐射特征值；图像处理器获取至少一个被检测对象的特征信息和相应距离智能机器人的距离值；检测器若检测出至少一个被检测对象中第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征匹配，且第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的热辐射特征区间匹配，则将第一被检测对象确定为真实用户，向智能机器人的移动底盘发送移动指令，以向真实用户移动相应距离值。供电电源对双目摄像头、红外传感器和检测器提供电能。该设备提高了智能机器人的对象检测的检测准确性。

Object Detection Equipment and Method of Intelligent Robot

【技术实现步骤摘要】
智能机器人的对象检测设备及方法
本申请涉及智能机器人领域，尤其涉及一种智能机器人的对象检测设备及方法。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，机器人的研究己经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。同时，随着人脸识别技术上的突破，从火车站刷脸进入到银行安全认证等技术应用都非常广泛，并已有在智能机器人产品出现，人脸识别是帮助机器人识别人类，从而进阶人机交互、协同合作的一个开始，智能机器人可通过人脸识别使其更好地与人交互、融入家庭，比如：看家机器人。然而，专利技术人发现机器人在人脸识别过程中待检测的人脸可能是非真实的人脸，即通过照片、硅胶、塑料等非生命物质伪造的人脸，导致检测方法的准确性不高。
技术实现思路
本申请实施例提供一种智能机器人的对象检测设备及方法，解决了现有技术存在的上述问题，以提高了检测的准确性。第一方面，提供了一种智能机器人的对象检测设备，该设备可以包括：双目摄像头，用于采集当前场景中目标方向上的双目视觉图像，所述双目视觉图像包括至少一个被检测对象；红外传感器，用于采集所述双目视觉图像中至少一个被检测对象的热辐射特征值；图像处理器，用于获取所述至少一个被检测对象的特征信息和所述至少一个被检测对象距离所述智能机器人的距离值，所述特征信息包括生物特征；检测器，用于将所述至少一个被检测对象中第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征进行匹配，以及将所述第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的热辐射特征区间进行匹配；若所述第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征匹配，且所述第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的热辐射特征区间匹配，则将所述第一被检测对象确定为真实用户，并向所述智能机器人的移动底盘发送移动指令，以使所述智能机器人向所述真实用户移动所述第一被检测对象对应的距离值；供电电源，用于对所述双目摄像头、所述红外传感器和所述检测器提供电能。在一个可选的实现中，所述特征信息还包括肢体行为特征；所述检测器，还用于将所述肢体行为特征与存储的异常行为特征进行匹配；若匹配成功，则生成针对所述第一被检测对象的告警信息。在一个可选的实现中，所述检测器，还用于若检测出所述第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征不匹配，或所述第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的人体热辐射特征区间不匹配，则将所述第一被检测对象确定为非真实用户，并向所述智能机器人的移动底盘发送避让指令，以使所述机器人避让所述非真实用户。在一个可选的实现中，所述图像处理器，具体用于对所述至少一个被检测对象采用预设的特征提取算法，获取至少一个被检测对象的特征信息；对所述少一个被检测对象采用预设的双目视觉测距算法，获取至少一个被检测对象距离智能机器人的距离值。在一个可选的实现中，所述检测器，还用于若检测出所述供电电源的电量小于充电阈值，则对所述供电电源充电。第二方面，提供了一种智能机器人的对象检测方法，所述方法包括：采集当前场景中目标方向上的双目视觉图像和所述双目视觉图像中至少一个被检测对象的热辐射特征值；获取所述至少一个被检测对象的特征信息和所述至少一个被检测对象距离所述智能机器人的距离值，所述特征信息包括生物特征；将所述至少一个被检测对象中第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征进行匹配，以及将所述第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的人体热辐射特征区间进行匹配，所述第一被检测对象为所述至少一个被检测对象中的任意一个被检测对象；若所述第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征匹配，且所述第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的人体热辐射特征区间匹配，则将所述第一被检测对象确定为真实用户；向所述智能机器人的移动底盘发送移动指令，以使所述智能机器人向所述真实用户移动所述第一被检测对象对应的距离值。在一个可选的实现中，所述特征信息还包括肢体行为特征；将所述第一被检测对象确定为真实用户之后，所述方法还包括：将所述肢体行为特征与存储的异常行为特征进行匹配；若匹配成功，则生成针对所述第一被检测对象的告警信息。在一个可选的实现中，所述方法还包括：若检测出所述第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征不匹配或所述第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的人体热辐射特征区间不匹配，则将所述第一被检测对象确定为非真实用户；向所述智能机器人的移动底盘发送避让指令，以使所述机器人避让所述非真实用户。在一个可选的实现中，获取所述至少一个被检测对象的特征信息和所述至少一个被检测对象距离所述智能机器人的距离值，包括：对所述至少一个被检测对象采用预设的特征提取算法，获取至少一个被检测对象的特征信息；对所述少一个被检测对象采用预设的双目视觉测距算法，获取至少一个被检测对象距离智能机器人的距离值。在一个可选的实现中，所述方法还包括：若检测出所述供电电源的电量小于充电阈值，则对所述供电电源充电。第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第二方面中任一所述的方法步骤。第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面中任一所述的方法步骤。本专利技术上述实施例的对象检测设备中双目摄像头采集当前场景中目标方向上的双目视觉图像，双目视觉图像包括至少一个被检测对象；红外传感器采集双目视觉图像中至少一个被检测对象的热辐射特征值；图像处理器获取至少一个被检测对象的特征信息和至少一个被检测对象距离智能机器人的距离值，特征信息包括生物特征；检测器将至少一个被检测对象中第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征进行匹配，以及将第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的热辐射特征区间进行匹配；若第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征匹配，且第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的热辐射特征区间匹配，则将第一被检测对象确定为真实用户，并向智能机器人的移动底盘发送移动指令，以使智能机器人向所述真实用户移动第一被检测对象对应的距离值，第一被检测对象为至少一个被检测对象中的任意一个被检测对象；供电电源，用于对双目摄像头、红外传感器和检测器提供电能。该设备通过检测对象的热辐射特征值和面部特征提高了智能机器人的对象检测的检测准确性。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种机器人的对象检测设备的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种机器人的对象检测方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本专利技术实施例提供的智能机器人的对象检测设备应用在智能机器人中。智能机器人可以包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能机器人的对象检测设备，其特征在于，所述设备包括：双目摄像头，用于采集当前场景中目标方向上的双目视觉图像，所述双目视觉图像包括至少一个被检测对象；红外传感器，用于采集所述双目视觉图像中至少一个被检测对象的热辐射特征值；图像处理器，用于获取所述至少一个被检测对象的特征信息和所述至少一个被检测对象距离所述智能机器人的距离值，所述特征信息包括生物特征；检测器，用于将所述至少一个被检测对象中第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征进行匹配，以及将所述第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的热辐射特征区间进行匹配；若所述第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征匹配，且所述第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的热辐射特征区间匹配，则将所述第一被检测对象确定为真实用户，并向所述智能机器人的移动底盘发送移动指令，以使所述智能机器人向所述真实用户移动所述第一被检测对象对应的距离值，所述第一被检测对象为所述至少一个被检测对象中的任意一个被检测对象；供电电源，用于对所述双目摄像头、所述红外传感器和所述检测器提供电能。

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人的对象检测设备，其特征在于，所述设备包括：双目摄像头，用于采集当前场景中目标方向上的双目视觉图像，所述双目视觉图像包括至少一个被检测对象；红外传感器，用于采集所述双目视觉图像中至少一个被检测对象的热辐射特征值；图像处理器，用于获取所述至少一个被检测对象的特征信息和所述至少一个被检测对象距离所述智能机器人的距离值，所述特征信息包括生物特征；检测器，用于将所述至少一个被检测对象中第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征进行匹配，以及将所述第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的热辐射特征区间进行匹配；若所述第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征匹配，且所述第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的热辐射特征区间匹配，则将所述第一被检测对象确定为真实用户，并向所述智能机器人的移动底盘发送移动指令，以使所述智能机器人向所述真实用户移动所述第一被检测对象对应的距离值，所述第一被检测对象为所述至少一个被检测对象中的任意一个被检测对象；供电电源，用于对所述双目摄像头、所述红外传感器和所述检测器提供电能。2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述特征信息还包括肢体行为特征；所述检测器，还用于将所述肢体行为特征与存储的异常行为特征进行匹配；若匹配成功，则生成针对所述第一被检测对象的告警信息。3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述检测器，还用于若检测出所述第一被检测对象的生物特征与存储的人体的生物特征不匹配，或所述第一被检测对象的热辐射特征值与存储的相应温湿度条件下的人体热辐射特征区间不匹配，则将所述第一被检测对象确定为非真实用户，并向所述智能机器人的移动底盘发送避让指令，以使所述机器人避让所述非真实用户。4.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述图像处理器，具体用于对所述至少一个被检测对象采用预设的特征提取算法，获取至少一个被检测对象的特征信息；对所述少一个被检测对象采用预设的双目视觉测距算法，获取至少一个被检测对象距离智能机器人的距离值。5.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述检测器，还用于若检测出所述供电电源的电量小于充电阈值，则对所述供电电源充电。6.一种智能机器人的对象检测方法，其特征在于，所述方法包括：采集当前场景中目标方向上的双目视觉图像和所述双目视觉图像中至少一个被检测对象的热辐射特征值；获取所述至少一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，
申请(专利权)人：深兰科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31