障碍物判定系统以及障碍物判定程序技术方案

本发明专利技术提供一种能够减少将左右转弯的动作误判定为障碍物避开的动作的可能性的技术。障碍物判定系统具备：往复转向操纵检测部，检测避开障碍物的车辆的动作亦即往复转向操纵；和障碍物判定部，在所述往复转向操纵的开始时所述车辆所存在的道路亦即转向操纵开始道路、和所述往复转向操纵的结束时所述车辆所存在的道路亦即转向操纵结束道路是相同的道路的情况下，判定为在开始所述往复转向操纵的地点与结束所述往复转向操纵的地点之间存在有所述障碍物。

Obstacle Judgment System and Obstacle Judgment Procedure

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】障碍物判定系统以及障碍物判定程序
本专利技术涉及障碍物判定系统以及障碍物判定程序。
技术介绍
已知有基于车辆的动作判定该车辆是否遭遇了障碍物的技术(参照专利文献1)。在专利文献1中，当存在紧急的方向盘操作的情况下，判定为车辆遭遇了障碍物。专利文献1：日本特开2008-234044号公报然而，避开障碍物以外的场合下的车辆的动作有时与避开障碍物的情况下的车辆的动作类似，存在明明不存在障碍物却误判定为存在障碍物的问题。例如，朝向左侧避开障碍物时的动作与左转弯时的动作类似，因此存在明明是仅进行了左转弯却被误判定为存在障碍物的情况。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述课题而提出的，其目的在于提供一种减少将左右转弯的动作误判定为障碍物避开的动作的可能性的技术。为了实现上述的目的，本专利技术的障碍物判定系统具备：往复转向操纵检测部，检测避开障碍物的车辆的动作亦即往复转向操纵；和障碍物判定部，在上述往复转向操纵的开始时存在有上述车辆的道路亦即转向操纵开始道路、与上述往复转向操纵的结束时存在有上述车辆的道路亦即转向操纵结束道路是相同的道路的情况下，判定为在开始上述往复转向操纵的地点与结束上述往复转向操纵的地点之间存在有上述障碍物。为了实现上述的目的，本专利技术的障碍物判定程序使计算机作为以下部件发挥功能：往复转向操纵检测部，检测避开障碍物的车辆的动作亦即往复转向操纵；和障碍物判定部，在上述往复转向操纵的开始时存在有上述车辆的道路亦即转向操纵开始道路、与上述往复转向操纵的结束时存在有上述车辆的道路亦即转向操纵结束道路是相同的道路的情况下，判定为在开始上述往复转向操纵的地点与结束上述往复转向操纵的地点之间存在有上述障碍物。在上述的结构中，在结束往复转向操纵的时间，车辆正朝向与开始往复转向操纵的时间不同的道路移动的情况下，在交叉口进行了左右转弯的可能性较大。这样，在进行了左右转弯的可能性较大的情况下，即使存在往复转向操纵也不判定为存在障碍物，从而能够减少将左右转弯的动作误判定为障碍物避开的动作的可能性。附图说明图1是障碍物判定系统的框图。图2A、图2C～图2E的道路的俯视图，图2B的转向操纵角的图表。图3是障碍物判定处理的流程图。具体实施方式这里，按照下述的顺序对本专利技术的实施方式进行说明。(1)障碍物判定系统的结构：(2)障碍物判定处理：(3)其他的实施方式：(1)障碍物判定系统的结构：图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的障碍物判定系统10的结构的框图。障碍物判定系统10是装备于车辆的车载器。障碍物判定系统10具备控制部20与记录介质30。控制部20具备CPU、RAM以及ROM等，执行存储于记录介质30、ROM的障碍物判定程序21。记录介质30记录有地图信息30a和图像DB(Database)30b。地图信息30a包含节点数据、链路数据以及区域信息。节点数据主要表示关于交叉口的信息。具体而言，节点数据表示与交叉口对应的节点的坐标、交叉口的形状。链路数据针对遵循预先决定了道路的规则而划分的链路，表示车道数、宽度等各种信息。链路中的由沿长度方向连续的节点划分的部分是指本专利技术的道路区间。此外，连接有三个以上的道路区间的节点对应于交叉口。另外，在链路数据中，针对通过交叉口连接的道路区间彼此，定义了顺延路关系的有无。在本实施方式中，在地图信息30a的制作时调查员调查了各交叉口的情况下，由该调查员定义了顺延路关系。例如，调查员原则上对于即便通过交叉口，路线名、路线种类(高速公路、国道等)也无变化的道路区间彼此定义为顺延路关系，对于即便通过交叉口，宽度、车道数也无较大变化的道路区间彼此亦定义为顺延路关系。链路数据包含形状插补点数据。形状插补点数据是表示设定于道路区间的宽度方向的中央的形状插补点的坐标的数据。控制部20取得节点的坐标与形状插补点的坐标，并且作为链路的形状而取得将上述坐标连接的折线或者上述坐标的近似曲线。另外，控制部20作为链路的方向而取得上述的折线或者近似曲线的方向。图像DB30b是对装备于车辆的照相机44所拍摄到的拍摄图像的图像数据进行积蓄的数据库。在图像DB30b中，将拍摄图像的拍摄地点与拍摄时间建立关联。车辆具备GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43、照相机44、转向操纵控制ECU(ElectronicControlUnit)45、以及通信部46。GPS接收部41接收来自GPS卫星的电波，并经由未图示的接口而输出用于计算车辆的当前地点的信号。车速传感器42输出与车辆所具备的车轮的旋转速度对应的信号。控制部20基于来自车速传感器42的信号而取得车速。陀螺仪传感器43检测针对车辆的水平面内的转弯的角加速度，并输出与车辆的朝向对应的信号。控制部20基于来自陀螺仪传感器43的信号而取得车辆的行进方向。控制部20基于GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43等的输出信号而确定车辆的行驶轨迹，从而取得车辆的当前地点。具体而言，控制部20径向公知的地图匹配(行驶轨迹与链路的形状的比较)，从而确定车辆当前行驶的链路亦即行驶链路，并以接近该行驶链路上的位置的方式修正当前地点。照相机44是对车辆的外部的风景进行拍摄的照相机，在每个预先决定的时间周期(例如1秒)而进行拍摄。控制部20将照相机44所拍摄到的拍摄图像的图像数据积蓄于图像DB30b。另外，控制部20将拍摄图像的拍摄时间与拍摄地点(拍摄时间下的当前地点)与各拍摄图像建立关联而记录。转向操纵控制ECU45是用于对车辆所具备的转向操纵轮的转向操纵角进行控制的计算机。转向操纵控制ECU45对由驾驶员操作的方向盘的旋转角进行检测，以成为与该旋转角对应的转向操纵轮的转向操纵角的方式控制转向齿轮箱等。通信部46是用于实现障碍物判定系统10与障碍物图像分发服务器50之间的无线通信的通信电路。障碍物图像分发服务器50是向通过障碍物Z的近前的车辆等分发障碍物图像的计算机。障碍物判定程序21包括往复转向操纵检测模块21a和障碍物判定模块21b。往复转向操纵检测模块21a与障碍物判定模块21b分别是使作为计算机的控制部20作为往复转向操纵检测部和障碍物判定部发挥功能的程序模块。往复转向操纵检测模块21a是用于使控制部20实现如下功能的程序模块：用于对作为避开障碍物的车辆的动作的往复转向操纵进行检测。具体而言，通过往复转向操纵检测模块21a的功能，控制部20将转向操纵角、车速以及行驶距离作为车辆的动作进行检测，在该车辆的动作满足后述的条件的情况下，检测出往复转向操纵。此外，控制部20通过转向操纵控制ECU45检测转向操纵角，基于车速传感器42的输出信号而检测车速，并且通过对时间序列的车速进行积分而检测行驶距离。[表1]表1是表示用于检测往复转向操纵的条件的表。另外，图2A是用于对往复转向操纵进行说明的道路的俯视图。在图2A中，往复转向操纵中的多个时间下的车辆的状态由实线示意地示出(后述的图2C～图2E也相同)。在表1所示的条件1～条件5的全部成立的情况下，检测出往复转向操纵。条件1是指转向操纵角的绝对值的增加量在预先决定的急转向操纵阈值以上。图2B是转向操纵角的图表。图2B的纵轴表示转向操纵角，横轴表示时间。如图2B所示，转向操纵角在车辆直行时为0，在转向操纵方向是左方向的情况下为正，在转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物判定系统，其中，具备：往复转向操纵检测部，检测避开障碍物的车辆的动作亦即往复转向操纵；和障碍物判定部，在所述往复转向操纵的开始时所述车辆所存在的道路亦即转向操纵开始道路、与所述往复转向操纵的结束时所述车辆所存在的道路亦即转向操纵结束道路是相同的道路的情况下，判定为在开始所述往复转向操纵的地点与结束所述往复转向操纵的地点之间存在有所述障碍物。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.13 JP 2016-2412801.一种障碍物判定系统，其中，具备：往复转向操纵检测部，检测避开障碍物的车辆的动作亦即往复转向操纵；和障碍物判定部，在所述往复转向操纵的开始时所述车辆所存在的道路亦即转向操纵开始道路、与所述往复转向操纵的结束时所述车辆所存在的道路亦即转向操纵结束道路是相同的道路的情况下，判定为在开始所述往复转向操纵的地点与结束所述往复转向操纵的地点之间存在有所述障碍物。2.根据权利要求1所述的障碍物判定系统，其中，在针对在道路上连续的交叉口的每一个划分道路而成的道路区间中，所述往复转向操纵的开始时所述车辆所存在的转向操纵开始道路区间、与所述往复转向操纵的结束时所述车辆所存在的转向操纵结束道路区间相同的情况下，所述障碍物判定部判定为在开始所述往复转向操纵的地点与结束所述往复转向操纵的地点之间存在有所述障碍物。3.根据权利要求2所述的障碍物判定系统，其中，在所述转向操纵开始...

【专利技术属性】
技术研发人员：石川健，楠元康之，长岛贤人，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP