工业机器人用柔性抓取工具制造技术

本实用新型专利技术公开了工业机器人用柔性抓取工具，包括：吸盘架，其为对称结构，所述吸盘架通过连接法兰连接至工业机器人法兰盘上；吸附机构，其包括磁石、真空管和真空吸盘，所述磁石吸附于吸盘架下底面，所述真空管上端连接磁石、下端连通真空吸盘；其中，所述吸盘架对称的两侧分别设置多个吸附机构，所述吸盘架每一侧的多个吸附机构对应的多个真空管均通过管线连接至真空泵。本实用新型专利技术可以任意调节真空吸盘的位置，方便抓取不同类型的加工零件。

Flexible Grabbing Tools for Industrial Robots

【技术实现步骤摘要】
工业机器人用柔性抓取工具
本技术涉及工业机器人夹具领域。更具体地说，本技术涉及工业机器人用柔性抓取工具，用于被加工物体的搬运。
技术介绍
对于很多小批量零件的加工，如果对每种零件都设计相应的夹具，会使得加工成本极高。为应对柔性生产的需求，需要设计一种柔性抓取工具，以方便抓取不同类型的加工零件。
技术实现思路
本技术的一个目的是提供工业机器人用柔性抓取工具，可以任意调节真空吸盘的位置，方便抓取不同类型的加工零件。为了实现根据本技术的这些目的和其它优点，提供了工业机器人用柔性抓取工具，包括：吸盘架，其为对称结构，所述吸盘架通过连接法兰连接至工业机器人法兰盘上；吸附机构，其包括磁石、真空管和真空吸盘，所述磁石吸附于吸盘架下底面，所述真空管上端连接磁石、下端连通真空吸盘；其中，所述吸盘架对称的两侧分别设置多个吸附机构，所述吸盘架每一侧的多个吸附机构对应的多个真空管均通过管线连接至真空泵。优选的是，所述吸盘架对称的两侧设置的吸附机构个数相同或不同。优选的是，所述吸盘架对称的两侧设置的吸附机构个数均为三个。优选的是，还包括连接头，其下底面向内凹陷形成具有内螺纹的凹槽，所述真空管上端具有外螺纹并配合于凹槽内，所述连接头上表面具有内凹的卡槽，其为倒圆台形结构，所述磁石为圆柱体结构，其直径略小于卡槽上端的直径、略大于卡槽下端的直径，所述卡槽内壁设置有一层弹性层。优选的是，所述连接头上表面相对的两侧还设置有一对弧形卡板，其一端铰接套设于销轴上、另一端向外延伸形成一对连接板，一对连接板通过螺栓连接，所述销轴竖直固定于连接头上，一对弧形卡板相对的内侧面固定有一对弧形的弹性层，一对弧形卡板之间最长的间距等于所述磁石的直径，一对弧形卡板的中心位于所述卡槽的中轴线上。优选的是，所述销轴上表面固定设置有圆形的挡板。优选的是，所述吸盘架上表面向内凹陷形成有多个容纳槽，其内壁和底面上均设置有弹性块。本技术至少包括以下有益效果：1、本技术可以任意调节真空吸盘的位置，方便抓取不同类型的加工零件。2、本技术同一抓取工具分别左右两部分，两侧可以独立调整，可以同时抓取两类不同的零件进行加工，也可以一次性抓取两个相同的零件，提高效率。本技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1为本技术的正视图；图2为本技术的仰视图；图3为本技术连接头的结构示意图；图4为本技术弧形卡板的俯视图。附图标记说明：1、吸盘架，2、连接法兰，3、磁石，4、真空管，5、真空吸盘，6、管线，7、连接头，8、凹槽，9、卡槽，10、弧形卡板，11、销轴，12、连接板，13、弹性层。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。需要说明的是，在本技术的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。如图1至2所示，本技术提供一种工业机器人用柔性抓取工具，包括：吸盘架1，其为对称结构，所述吸盘架1通过连接法兰2连接至工业机器人法兰盘上；吸附机构，其包括磁石3、真空管4和真空吸盘5，所述磁石3吸附于吸盘架1下底面，所述真空管4上端连接磁石3、下端连通真空吸盘5；其中，所述吸盘架1对称的两侧分别设置多个吸附机构，所述吸盘架1每一侧的多个吸附机构对应的多个真空管4均通过管线6连接至真空泵。在上述技术方案中，通过机器人连接法兰2，将抓取工具安装到工业机器人的第六轴，也就是机器人的法兰盘上，从而机器人可带动吸盘架1移动，进而带动抓取的零件移动。吸盘架1为普通的钢材，磁石3可吸附于吸盘架1上，磁石3通过与钢材之间的吸引力固定连接于吸盘架1上，对于不同尺寸的零件，通过灵活调节磁石3在吸盘架1上的位置，从而固定好真空吸盘5的位置，方便抓取不同尺寸的零件。本技术的抓取工具不是重物，而是PCB板之类的电子器件，因此完全能满足实际加工需求。真空管4通过管线6可以连接真空泵，每一侧的多个真空管4连接至一个真空泵上，通过启动真空泵，真空吸盘5吸附可抓取零件。根据零件形状的大小，每一侧吸附机构的个数可相应增减，也可根据零件形状的不同移动磁石3的位置，因此本技术的抓取工具是柔性的。在另一种技术方案中，所述吸盘架1对称的两侧设置的吸附机构个数相同或不同。在上述技术方案中，吸盘架1的两侧可以做成一样的，这样在抓取的时候一次可以抓取两个零件以提高效率。当然也可将吸盘架1的两侧分别放在两条流水线中间，分别抓取两条流水线上的不同零件，然后放置到一个指定的装配位置，进行装配，此种情况两侧的吸附机构位置或者个数不同，从而可实现两侧抓取不同尺寸的零件。在另一种技术方案中，所述吸盘架1对称的两侧设置的吸附机构个数为三个。在另一种技术方案中，如图3和图4所示，还包括连接头7，其下底面向内凹陷形成具有内螺纹的凹槽8，所述真空管4上端具有外螺纹并配合于凹槽8内，所述连接头7上表面具有内凹的卡槽9，其为倒圆台形结构，所述磁石3为圆柱体结构，其直径略小于卡槽9上端的直径、略大于卡槽9下端的直径，所述卡槽9内壁设置有一层弹性层。在上述技术方案中，磁石3与真空管4可直接用螺纹固定连接，不会脱落，也可用上述的连接头7进行可拆卸连接，如此磁石3加工比较简单，可保证不破坏磁石3本身的结构。连接头7下部通过凹槽8与真空管4螺纹连接，上部通过卡槽9将磁石3卡住，防止脱落，磁石3通过倒圆台形结构的卡槽9卡紧，同时通过弹性层一方面可进一步卡紧、另一方面可对磁石3进行一定程度的保护。在另一种技术方案中，所述连接头7上表面相对的两侧还设置有一对弧形卡板10，其一端铰接套设于销轴11上、另一端向外延伸形成一对连接板12，一对连接板12通过螺栓连接，所述销轴11竖直固定于连接头7上，一对弧形卡板10相对的内侧面固定有一对弧形的弹性层13，一对弧形卡板10之间最长的间距等于所述磁石3的直径，一对弧形卡板10的中心位于所述卡槽9的中轴线上。在上述技术方案中，可通过一对弧形卡板10将磁石3进一步固定，防止其从卡槽9中脱离。一对弧形卡板10套设于销轴11上，并通过一对连接板12固定，相当于卡箍结构，销轴11固定于连接头7的上表面，转动一对弧形卡板10使其内凹面相对紧贴磁石3，然后将一对连接板12通过螺栓紧固，从而固定磁石3；弹性层13的设置一方面可进一步卡紧、另一方面可对磁石3进行一定程度的保护。在另一种技术方案中，所述销轴11上表面固定设置有圆形的挡板。挡板的设置对弧形卡板10起到限位作用，防止其从销轴11上端脱落。在另一种技术方案中，所述吸盘架1上表面向内凹陷形成有多个容纳槽，其内壁和底面上均设置有弹性块。容纳槽可容纳磁石3和真空管4、真空吸盘5等放置，在不需要更多的吸附机构时，可将其收纳在容纳槽内，容纳槽内壁和底面之间均设置有弹性块，不同大小的磁石3和真空管4、真空吸盘5均可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.工业机器人用柔性抓取工具，其特征在于，包括：吸盘架，其为对称结构，所述吸盘架通过连接法兰连接至工业机器人法兰盘上；吸附机构，其包括磁石、真空管和真空吸盘，所述磁石吸附于吸盘架下底面，所述真空管上端连接磁石、下端连通真空吸盘；其中，所述吸盘架对称的两侧分别设置多个吸附机构，所述吸盘架每一侧的多个吸附机构对应的多个真空管均通过管线连接至真空泵。

【技术特征摘要】
1.工业机器人用柔性抓取工具，其特征在于，包括：吸盘架，其为对称结构，所述吸盘架通过连接法兰连接至工业机器人法兰盘上；吸附机构，其包括磁石、真空管和真空吸盘，所述磁石吸附于吸盘架下底面，所述真空管上端连接磁石、下端连通真空吸盘；其中，所述吸盘架对称的两侧分别设置多个吸附机构，所述吸盘架每一侧的多个吸附机构对应的多个真空管均通过管线连接至真空泵。2.如权利要求1所述的工业机器人用柔性抓取工具，其特征在于，所述吸盘架对称的两侧设置的吸附机构个数相同或不同。3.如权利要求1所述的工业机器人用柔性抓取工具，其特征在于，所述吸盘架对称的两侧设置的吸附机构个数均为三个。4.如权利要求1所述的工业机器人用柔性抓取工具，其特征在于，还包括连接头，其下底面向内凹陷形成具有内螺纹的凹槽，所述真空管上端具有外螺纹并配合于凹槽内，所述连...

【专利技术属性】
技术研发人员：高俊，蒲俊，洪雪芬，刘雪梅，王阳，张春，
申请(专利权)人：武汉商学院，
类型：新型
国别省市：湖北,42