用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术是关于一种用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法、装置及车辆，涉及车辆技术领域，主要解决的技术问题是车辆的驾驶体验较差。滤波方法包括：获取车辆当前的行驶速度和加速度，根据加速度计算车辆由行驶速度降低至预设速度所需的滤波时间；获取驱动电机采样周期当前周期的第一扭矩和采样周期历史周期的第二扭矩，根据第一扭矩、第二扭矩、采样周期、滤波时间确定车辆的需求扭矩；根据需求扭矩和行驶速度确定车辆减速行驶中驱动电机不同时间的滤波系数。车辆减速行驶中，对驱动电机滤波的滤波系数为可变系数，能使车辆驱动电机的输出扭矩达到车辆的速度降低至预设速度时对应所需的输出扭矩。车辆可实现平稳的减速停车，提高用户驾车体验。

Filtering Method, Device and Vehicle for Driving Motor in Vehicle Deceleration

【技术实现步骤摘要】
用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法、装置及车辆
本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法、装置及车辆。
技术介绍
电动机作为驱动源的车辆已经逐渐普及，其工作特性与传动的燃油发动机上存在着一些本质的差异。比如，电动机的输出扭矩具有较好的快速响应优势，在车辆的驾驶当中，发动机的输出扭矩可通过需求扭矩来对滤波系数设定而调整。实际中，通过对电动机输出扭矩进行滤波，能够保持驾驶过程中的平稳性，如果不对输出扭矩的滤波，输出扭矩可能会造成车辆行驶中发生抖动，从而影响车辆行驶的舒适性和安全性。例如，在城市道路中，车辆时常会遇到减速停车的过程，车辆在减速过程中，通过对当先的输出扭矩设定一固定的滤波系数减速至零，然而，对于不同行驶状况下的车辆，在减速至零后，电动机的输出扭矩仍然还要输出一较长时间段才能降为零，导致车辆减速停车后，车辆会发生较大抖动，造成车辆的驾驶体验较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法、装置及车辆，主要解决的技术问题是车辆的驾驶体验较差。为达到上述目的，本专利技术主要提供如下技术方案：一方面，本专利技术的实施例提供一种用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法，包括：获取车辆当前的行驶速度和加速度，根据所述加速度计算所述车辆由所述行驶速度降低至预设速度所需的滤波时间；获取所述驱动电机采样周期当前周期的第一扭矩和所述采样周期历史周期的第二扭矩，根据所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述采样周期、所述滤波时间确定所述车辆的需求扭矩；根据所述需求扭矩和所述行驶速度确定所述车辆减速行驶中驱动电机不同时间的滤波系数，并根据所述滤波系数对所述驱动电机滤波。本专利技术的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。可选的，前述的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法，其中所述获取车辆当前的行驶速度和加速度，包括：间隔采样周期获取车辆的行驶速度；根据所述采样周期当前周期的车辆行驶速度和所述采样周期历史周期的车辆行驶速度以及所述采样周期计算所述加速度。可选的，前述的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法，其中根据所述需求扭矩和所述行驶速度确定所述车辆减速行驶中驱动电机减速行驶中的滤波系数，并根据所述滤波系数对所述驱动电机滤波，具体为：间隔采样周期根据所述需求扭矩和所述行驶速度确定所述车辆驱动电机的滤波系数，并根据所述滤波系数对所述驱动电机滤波。可选的，前述的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法，其中所述第二扭矩为所述驱动电机采样周期上一周期的扭矩，根据所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述采样周期、所述滤波时间确定所述车辆的需求扭矩，具体为：yi＝k1×xi+k2×yi-1，k1＝Ts/(Ts+Tf),k2＝1-k1；其中xi为所述第一扭矩，yi为所述车辆的需求扭矩，yi-1为所述第二扭矩，Ts为所述采样周期，Tf为所述滤波时间。可选的，前述的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法，其中所述采样周期在5-100ms。可选的，前述的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法，其中根据所述需求扭矩和所述行驶速度确定所述车辆驱动电机的滤波系数，具体为：将所述需求扭矩和所述行驶速度同时作为预存的滤波系数查询表的输入参数，查询得到所述车辆驱动电机的滤波系数。可选的，前述的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法，其中根据所述滤波系数对所述驱动电机滤波之前，还包括：监测车辆制动系统的制动状态；若所述制动系统处于制动状态，则根据所述滤波系数对所述驱动电机滤波。另一方面，本专利技术的实施例提供一种用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波装置，包括：计算单元，用于获取车辆当前的行驶速度和加速度，根据所述加速度计算所述车辆由所述行驶速度降低至预设速度所需的滤波时间；确定单元，用于获取所述驱动电机采样周期当前周期的第一扭矩和所述采样周期历史周期的第二扭矩，根据所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述采样周期、所述滤波时间确定所述车辆的需求扭矩；滤波单元，用于根据所述需求扭矩和所述行驶速度确定所述车辆减速行驶中驱动电机不同时间的滤波系数，并根据所述滤波系数对所述驱动电机滤波。本专利技术的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。可选的，前述的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波装置，其中所述计算单元，用于间隔采样周期获取车辆的行驶速度；根据所述采样周期当前周期的车辆行驶速度和所述采样周期历史周期的车辆行驶速度以及所述采样周期计算所述加速度。可选的，前述的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波装置，其中所述滤波单元，用于间隔采样周期根据所述需求扭矩和所述行驶速度确定所述车辆驱动电机的滤波系数，并根据所述滤波系数对所述驱动电机滤波。可选的，前述的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波装置，其中所述确定单元，用于当所述第二扭矩为所述驱动电机采样周期上一周期的扭矩，yi＝k1×xi+k2×yi-1，k1＝Ts/(Ts+Tf),k2＝1-k1；其中xi为所述第一扭矩，yi为所述车辆的需求扭矩，yi-1为所述第二扭矩，Ts为所述采样周期，Tf为所述滤波时间。可选的，前述的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波装置，其中所述预设速度为零。可选的，前述的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波装置，其中所述滤波单元，用于将所述需求扭矩和所述行驶速度同时作为预存的滤波系数查询表的输入参数，查询得到所述车辆驱动电机的滤波系数。可选的，前述的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波装置，其中还包括：监测单元，用于监测车辆制动系统的制动状态；所述滤波单元，用于若所述制动系统处于制动状态，则根据所述滤波系数对所述驱动电机滤波。借由上述技术方案，本专利技术技术方案提供的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法、装置及车辆至少具有下列优点：本专利技术实施例提供的技术方案中，车辆在减速运行中，可通过车辆的加速度和车辆的行驶速度，计算出车辆减速至预设速度所需要的滤波时间，并根据滤波时间参数确定车辆的需求扭矩，然后，根据所述需求扭矩和所述行驶速度确定所述车辆减速行驶中驱动电机不同时间的滤波系数，用于对驱动电机滤波，相对于现有技术，车辆减速行驶中，对驱动电机滤波的滤波系数为可变系数，可使车辆在有行驶度降低至预设速度后，能够使车辆驱动电机的输出扭矩达到车辆的速度降低至预设速度时对应所需的输出扭矩。相对于现有技术，车辆可实现平稳的减速停车，提高用户驾车体验。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1是本专利技术的实施例提供的一种用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法的流程示意图；图2是本专利技术的实施例提供的一种具体的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法的流程示意图；图3是本专利技术的实施例提供的一种用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波装置的单元模块示意图；图4是本专利技术的实施例提供的一种具体的用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波装置的单元模块示意图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法，其特征在于，包括：获取车辆当前的行驶速度和加速度，根据所述加速度计算所述车辆由所述行驶速度降低至预设速度所需的滤波时间；获取所述驱动电机采样周期当前周期的第一扭矩和所述采样周期历史周期的第二扭矩，根据所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述采样周期、所述滤波时间确定所述车辆的需求扭矩；根据所述需求扭矩和所述行驶速度确定所述车辆减速行驶中驱动电机不同时间的滤波系数，并根据所述滤波系数对所述驱动电机滤波。

【技术特征摘要】
1.一种用于对车辆减速行驶中驱动电机的滤波方法，其特征在于，包括：获取车辆当前的行驶速度和加速度，根据所述加速度计算所述车辆由所述行驶速度降低至预设速度所需的滤波时间；获取所述驱动电机采样周期当前周期的第一扭矩和所述采样周期历史周期的第二扭矩，根据所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述采样周期、所述滤波时间确定所述车辆的需求扭矩；根据所述需求扭矩和所述行驶速度确定所述车辆减速行驶中驱动电机不同时间的滤波系数，并根据所述滤波系数对所述驱动电机滤波。2.根据权利要求1所述的滤波方法，其特征在于，所述获取车辆当前的行驶速度和加速度，包括：间隔采样周期获取车辆的行驶速度；根据所述采样周期当前周期的车辆行驶速度和所述采样周期历史周期的车辆行驶速度以及所述采样周期计算所述加速度。3.根据权利要求2所述的滤波方法，其特征在于，根据所述需求扭矩和所述行驶速度确定所述车辆减速行驶中驱动电机不同时间的滤波系数，并根据所述滤波系数对所述驱动电机滤波，具体为：间隔采样周期根据所述需求扭矩和所述行驶速度确定所述车辆驱动电机的滤波系数，并根据所述滤波系数对所述驱动电机滤波。4.根据权利要求1所述的滤波方法，其特征在于，所述第二扭矩为所述驱动电机采样周期上一周期的扭矩，根据所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述采样周期、所述滤波时间确定所述车辆的需求扭矩，具体为：yi＝k1×xi+k2×yi-1，k1＝Ts/(Ts+Tf),k2＝1-k1；其中xi为所述第一扭矩，yi为所述车辆的需求扭矩，yi-1为所述第二扭矩，Ts为所述采样周期，Tf为所述滤波时间。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王克坚，刘丹，
申请(专利权)人：北京长城华冠汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11