标定装置制造方法及图纸

本公开提供了一种标定装置，其包括主体、设置在所述主体上的定位标志以及设置在所述主体上的器械标定区。所述器械标定区包括下列标定区中的至少两种：孔洞标定区、锥洞标定区、球体标定区、探针标定区和定位机器人末端组件标定区。

Calibration device

【技术实现步骤摘要】
标定装置
本技术涉及医疗器械
，特别地，涉及一种用于光学定位跟踪系统的标定装置。
技术介绍
基于图像引导的手术导航治疗系统一般包括医学成像设备(如计算机断层扫描设备CT、C型臂或核磁共振成像设备MRI)、定位设备(如定位相机、电磁定位仪或光学定位跟踪系统)和手术器械等治疗设备。在手术过程中，医生在定位设备的引导下，将由定位设备跟踪定位的手术器械准确地送达人体内部指定位置，对病灶进行治疗。然而，在导航手术中，通常会因定位标志发生微动或者手术器械发生轻微形变，导致出现手术器械无法识别或者是手术器械精度出现偏差的情况，另外，还存在一些不确定手术器械的尺寸数据是否精确的情况。因此，如何给手术器械尤其是其尖端精确定位是手术导航系统的一个关键问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本公开的实施例提供一种标定装置，用以精确标定手术器械。根据本公开的一个方面，提供一种标定装置，包括：主体；设置在所述主体上的定位标志；以及设置在所述主体上的器械标定区，所述器械标定区包括下列标定区中的至少两种：孔洞标定区，所述孔洞标定区包括圆柱形孔洞；锥洞标定区，所述锥洞标定区包括具有预定锥角和预定深度的锥形孔洞；球体标定区，所述球体标定区包括安装在所述主体上的球体；探针标定区，所述探针标定区包括贯穿所述主体的至少一个面的贯通孔；和定位机器人末端组件标定区，所述定位机器人末端组件标定区对接定位机器人的末端组件。根据一些实施例，所述孔洞标定区包括至少两个具有不同直径的圆柱形孔洞。根据一些实施例，所述孔洞标定区包括三个以上的圆柱形孔洞，所述三个以上的圆柱形孔洞按照直径大小的顺序呈环形排列。根据一些实施例，所述圆柱形孔洞为贯穿所述主体的至少一个面的圆柱形贯通孔。根据一些实施例，所述锥形孔洞的尺寸与探针的规定尺寸相匹配。根据一些实施例，所述球体的直径位于1mm-100mm的范围内。根据一些实施例，所述定位机器人末端组件标定区包括一底座，所述底座的尺寸与所述定位机器人的末端组件的尺寸相匹配。根据一些实施例，所述标定装置还包括设置在所述主体上的快接底座。根据一些实施例，所述快接底座设置在所述主体的第一面上，所述孔洞标定区、所述锥洞标定区、所述球体标定区和所述探针标定区设置在所述主体的第二面上，所述第一面和所述第二面为所述主体不同的表面。根据一些实施例，所述定位机器人末端组件标定区设置在所述主体的第三面上，所述第三面为所述主体的不同于所述第一面和所述第二面的表面。根据一些实施例，所述第一面和所述第二面为所述主体的相对的表面。根据一些实施例，所述快接底座包括三角形凸台，所述三角形凸台包括相对的上表面和下表面以及连接所述上表面与所述下表面的三个侧面，所述上表面比所述下表面更靠近所述主体，所述上表面和所述下表面均呈三角形形状，并且所述上表面的面积大于所述下表面的面积。根据一些实施例，所述定位标志包括至少三个标志小球，所述标志小球相对于所述主体的位置固定。根据一些实施例，所述标定装置还包括观察窗，所述观察窗形成在所述主体的侧面上。本技术的实施例提供了一种通用的标定装置，能够对不同规格的手术器械进行快速地标定。附图说明通过下文中参照附图对本公开所作的描述，本公开的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本公开有全面的理解。图1是根据本公开的示例性实施例的标定装置的透视图；图2是根据本公开的示例性实施例的标定装置的俯视图；图3是根据本公开的示例性实施例的标定装置的侧视图；图4是根据本公开的示例性实施例的标定装置的另一视角的透视图；图5是根据本公开的示例性实施例的标定装置的仰视图；图6是根据本公开的示例性实施例的标定装置的主视图；以及图7是根据本公开的示例性实施例的标定装置的剖视图。需要说明的是，各附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。具体实施方式为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。除非另有明确说明，本公开实施例的附图中各结构的尺寸和比例均不代表实际的尺寸和比例。除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。需要说明的是，虽然术语“第一”、“第二”等可以在此用于描述各种部件、构件、元件、区域、层和/或部分，但是这些部件、构件、元件、区域、层和/或部分不应受到这些术语限制。而是，这些术语用于将一个部件、构件、元件、区域、层和/或部分与另一个相区分。因而，例如，下面讨论的第一部件、第一构件、第一元件、第一区域、第一层和/或第一部分可以被称为第二部件、第二构件、第二元件、第二区域、第二层和/或第二部分，而不背离本公开的教导。另外，“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者部件涵盖出现在该词后面列举的元件或者部件及其等同，而不排除其他元件或者部件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本公开中，为了描述方便，使用了方向性术语“上”、“下”、“左”、“右”、“第一方向”、“第二方向”、“第三方向”等，应理解的是，所述方向性术语仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。例如，在描述根据本公开实施例的骨固定针的锁定装置时，可以参照所述锁定装置实际的使用方位，用“第一方向”表示平行于所述骨固定针的插入方向的方向，用“第二方向”表示垂直于所述骨固定针的插入方向的方向，用“第三方向”表示垂直于所述第一方向和所述第二方向的方向。应该理解的是，手术导航系统广泛地应用在各种外科手术中，例如骨科、神经外科、脊椎神经外科等，同时也用于胸腹部、组织活检穿刺等微创手术。手术导航系统能够通过定位系统将成像设备获取得到的三维图像数据与实际空间的病人位置进行注册，通过对实际空间中手术器械标记点的实时跟踪，获得手术器械在图像空间的实时三维显示，辅助医生进行精确地手术操作。手术导航系统可以采用基于光学的手术导航技术。为了更具体地说明本技术的技术构思，在本文中，以基于光学的手术导航技术为例描述本技术的实施例，然而，本领域技术人员应该理解的是，本技术的技术构思也可以用于其它类型的手术导航技术中。除非另有说明，在本文中，术语“定位标志”可以是主动式定位标志，也可以是被动式定位标志。例如，主动式定位标志可以包括安装有发光二极管的标志小球，该红外发光二极管发出的光能够被摄像机等光学装置采集；被动式定位标志可以包括多个标志小球，该多个标志小球反射其它装置发出的光，该反射的光能够被摄像机等光学装置采集。根据本技术的一个示例性实施例，结合图1-3所示，一种用于手术导航的标定装置1可以包括主体2、设置在所述主体2上的定位标志4以及设置在所述主体2上的器械标定区。如图1和图2所示，所述器械标定区可以包括下列标定区中的至少两种：孔洞标定区，所述孔洞标定区可以包括圆柱形孔洞6；锥洞标定区，所述锥洞标定区本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定装置，包括：主体；设置在所述主体上的定位标志；以及设置在所述主体上的器械标定区，其特征在于，所述器械标定区包括下列标定区中的至少两种：孔洞标定区，所述孔洞标定区包括圆柱形孔洞；锥洞标定区，所述锥洞标定区包括具有预定锥角和预定深度的锥形孔洞；球体标定区，所述球体标定区包括安装在所述主体上的球体；探针标定区，所述探针标定区包括贯穿所述主体的至少一个面的贯通孔；和定位机器人末端组件标定区，所述定位机器人末端组件标定区对接定位机器人的末端组件。

【技术特征摘要】
1.一种标定装置，包括：主体；设置在所述主体上的定位标志；以及设置在所述主体上的器械标定区，其特征在于，所述器械标定区包括下列标定区中的至少两种：孔洞标定区，所述孔洞标定区包括圆柱形孔洞；锥洞标定区，所述锥洞标定区包括具有预定锥角和预定深度的锥形孔洞；球体标定区，所述球体标定区包括安装在所述主体上的球体；探针标定区，所述探针标定区包括贯穿所述主体的至少一个面的贯通孔；和定位机器人末端组件标定区，所述定位机器人末端组件标定区对接定位机器人的末端组件。2.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述孔洞标定区包括至少两个具有不同直径的圆柱形孔洞。3.根据权利要求1或2所述的标定装置，其特征在于，所述孔洞标定区包括三个以上的圆柱形孔洞，所述三个以上的圆柱形孔洞按照直径大小的顺序呈环形排列。4.根据权利要求1或2所述的标定装置，其特征在于，所述圆柱形孔洞为贯穿所述主体的至少一个面的圆柱形贯通孔。5.根据权利要求1或2所述的标定装置，其特征在于，所述锥形孔洞的尺寸与探针的规定尺寸相匹配。6.根据权利要求1或2所述的标定装置，其特征在于，所述球体的直径位于1mm-100mm的范围内。7.根据权利要求1或2所述的标定装置，其特征在于，所述定位机器人末端组件标定区包括一底座，所述底座的尺寸与所述定位机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王锟，唐佩福，王利峰，郝明，张浩，崔兴邦，
申请(专利权)人：唐佩福，王锟，
类型：新型
国别省市：北京,11