一种生产线及其共轴并联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种共轴并联机器人，包括沿竖直方向设置、且位于同一竖直轴线上的上驱动部和下驱动部；还包括两组分别和所述上驱动部的输出轴和所述下驱动部的输出轴相连的传动组件，沿竖直方向设置的固定轴连接两组所述传动组件；两组所述传动组件分别连接一组沿远离所述固定轴的方向延伸的传动臂，两组所述传动臂的末端转动连接，形成传动机构，所述传动机构还包括设于两组所述传动臂的末端、用以通过两组所述传动臂的相互转动调节执行工位的执行部件。本实用新型专利技术还公开了一种包括上述共轴并联机器人的生产线。上述共轴并联机器人，转动惯量小、刚度高、工作范围大、稳定性好并且便于安装。

A Production Line and Its Coaxial Parallel Robot

【技术实现步骤摘要】
一种生产线及其共轴并联机器人
本技术涉及工业机器人
，特别涉及一种生产线及其共轴并联机器人。
技术介绍
目前来说，在电子和医药等行业的自动化生产线中，分拣、拾取、装箱等作业需要末端执行器在空间中进行大量的高速重复性工作。上述重复性工作通常采用机械手臂代替人力来完成，在现有技术中，机械手的结构设置不合理，驱动装置往往布置在关节上，此种布置方式存在转动惯量大、刚度差、响应速度慢以及拾取范围小等缺点，尤其在操作空间大和负载量大的工作环境中更为明显。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种生产线及其共轴并联机器人，共轴并联机器人的转动惯量小、刚度高、工作范围大、稳定性好并且便于安装。为实现上述目的，本技术提供一种共轴并联机器人，包括沿竖直方向设置、且位于同一竖直轴线上的上驱动部和下驱动部；还包括两组分别和所述上驱动部的输出轴和所述下驱动部的输出轴相连的传动组件，沿竖直方向设置的固定轴连接两组所述传动组件；两组所述传动组件分别连接一组沿远离所述固定轴的方向延伸的传动臂，两组所述传动臂的末端转动连接，形成传动机构，所述传动机构还包括设于两组所述传动臂的末端、用以通过两组所述传动臂的相互转动调节执行工位的执行部件。优选地，两组所述传动臂的末端通过沿竖直方向设置的旋转轴转动连接，所述旋转轴固设有沿竖直方向设置的活塞缸，所述执行部件位于所述活塞缸的底部且沿竖直方向设置，以实现所述执行部件跟随所述活塞缸沿竖直方向运动。优选地，还包括设于任一组所述传动臂的子驱动部，所述子驱动部和所述旋转轴相连，用以调节所述旋转轴的旋转角度。优选地，所述活塞缸和所述旋转轴固定连接，所述活塞缸驱动活塞向下运动；还包括连接所述活塞缸和所述执行部件的安装座，所述安装座包括沿竖直方向设置且和所述活塞缸滑动连接的竖直板以及沿水平方向设置的水平板，所述水平板的一端和所述竖直板的底端相连，所述水平板与所述活塞固定连接，所述执行部件设于所述水平板的底部。优选地，两组所述传动臂的末端通过沿竖直方向设置的旋转轴转动连接，还包括和所述旋转轴连接的支架，所述执行部件设于所述支架且沿水平方向设置。优选地，所述支架包括一体设置的连接板、上端面和下端面，所述连接板沿竖直方向设置，且所述连接板连接所述上端面和所述下端面，所述上端面和所述下端面均水平设置，所述上端面连接于所述旋转轴的上端，所述下端面连接于所述旋转轴的下端，所述执行部件设于所述连接板。优选地，一组所述传动臂包括摆臂和连杆，所述摆臂的第一端和所述传动组件相连，所述摆臂的第二端转动连接于所述连杆的第一端，所述连杆的第二端和所述旋转轴转动连接。优选地，所述传动机构为两组，两组所述传动机构均通过上驱动部和下驱动部驱动，两组所述传动机构分别位于所述固定轴的两侧。优选地，一组所述传动机构中的两根所述摆臂分别和另一所述传动机构中的不同的所述摆臂为一体设置，且一体设置的两根所述摆臂为直板，两块所述直板形成交叉状。本技术还提供一种生产线，包括料盘和输送线，还包括设于料盘和输送线之间、如上述的共轴并联机器人。相对于上述
技术介绍
，本技术提供的共轴并联机器人，包括上驱动部和下驱动部，上驱动部和下驱动部均沿竖直方向设置，并且上驱动部和下驱动部位于同一竖直轴线上；换句话说，上驱动部和下驱动部共轴设置，避免了现有技术中将驱动部设置在关节上，进而减小转动惯量，增快了响应；同时，由于上驱动部和下驱动部共轴设置，仅仅需要对上驱动部和下驱动部两者中的一个进行固定即可实现上驱动部和下驱动部两者的定位，从而便于共轴并联机器人的整体安装。除此之外，通过上驱动部和下驱动部带动传动机构作360°转动，也即带动执行部件作360°转动，使得执行部件能够在圆周范围内的任意位置执行操作，增大了工作范围。本技术提供的具有共轴并联机器人的生产线，如上述有益效果，此处不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本技术实施例所提供的共轴并联机器人的一种具体实施方式的结构示意图；图2为图1中去除上壳体和下壳体后的示意图；图3为具有图1中的共轴并联机器人的生产线的示意图；图4为图3的俯视图；图5为本技术实施例所提供的共轴并联机器人的另一种具体实施方式的结构示意图；图6为本技术实施例所提供的共轴并联机器人的再一种具体实施方式的结构示意图；图7为图6中的两组传动机构的结构图；图8为具有图6中的共轴并联机器人的生产线的示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为了使本
的技术人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。本技术提供的一种共轴并联机器人100，本文给出如下三种具体实施方式。实施例一：共轴并联机器人100的整体结构如说明书附图1和附图2所示，主要包括上驱动部101和下驱动部701，上驱动部101和下驱动部701两者沿竖直方向设置，且两者位于同一竖直轴线上；也即，上驱动部101的输出轴和下驱动部701的输出轴也应处于同一竖直线上。上驱动部101的输出轴和下驱动部701的输出轴应位于彼此靠近的一端，也即上驱动部101的输出轴竖直向下，下驱动部701的输出轴竖直向上；上驱动部101和下驱动部701的尺寸形状可设置为相同，上驱动部101和下驱动部701可为现有技术中的驱动电机等动力元件。参考说明书附图2，上驱动部101的输出轴连接上传动组件，下驱动部701的输出轴连接下传动组件，上传动组件和下传动组件沿水平方向设置；其中，上传动组件和下传动组件可以起到减速等作用，其可设置为减速齿轮或同步带等结构，且上传动组件和下传动组件的设置方式可相同。针对上传动组件和下传动组件的具体设置方式，下文将给出具体实施例。固定轴4沿竖直方向设置，且固定轴4的上端连接上传动组件，固定轴4的下端连接下传动组件；与此同时，共轴并联机器人100还可设置上壳体1和下壳体7，利用上壳体1将上驱动部101包覆其中，避免上驱动部101暴露于外界；与之类似地，下驱动部701设于下壳体7的内部；此时还可利用固定轴4固定上壳体1和下壳体7，也即利用固定轴4完成对上驱动部101和下驱动部701的连接。固定轴4相对于上驱动部101的输出轴和下驱动部701的输出轴不共线；换句话说，上驱动部101的输出轴和下驱动部701的输出轴共线于第一竖直线，而固定轴4位于第二竖直线上，第一竖直线和第二竖直线相互平行。上传动组件连接一组上传动臂，下传动组件连接一组下传动臂；上传动臂和下传动臂沿远离固定轴4的方向延伸，上传动臂和下传动臂均可水平设置，上传动臂的末端和下传动臂的末端转动连接；也即，上传动臂的第一端连接上传动组件，实现上传动臂在上传动组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种共轴并联机器人，其特征在于，包括沿竖直方向设置、且位于同一竖直轴线上的上驱动部(101)和下驱动部(701)；还包括两组分别和所述上驱动部(101)的输出轴和所述下驱动部(701)的输出轴相连的传动组件，沿竖直方向设置的固定轴(4)连接两组所述传动组件；两组所述传动组件分别连接一组沿远离所述固定轴(4)的方向延伸的传动臂，两组所述传动臂的末端转动连接，形成传动机构(110)，所述传动机构(110)还包括设于两组所述传动臂的末端、用以通过两组所述传动臂的相互转动调节执行工位的执行部件。

【技术特征摘要】
1.一种共轴并联机器人，其特征在于，包括沿竖直方向设置、且位于同一竖直轴线上的上驱动部(101)和下驱动部(701)；还包括两组分别和所述上驱动部(101)的输出轴和所述下驱动部(701)的输出轴相连的传动组件，沿竖直方向设置的固定轴(4)连接两组所述传动组件；两组所述传动组件分别连接一组沿远离所述固定轴(4)的方向延伸的传动臂，两组所述传动臂的末端转动连接，形成传动机构(110)，所述传动机构(110)还包括设于两组所述传动臂的末端、用以通过两组所述传动臂的相互转动调节执行工位的执行部件。2.根据权利要求1所述的共轴并联机器人，其特征在于，两组所述传动臂的末端通过沿竖直方向设置的旋转轴(12)转动连接，所述旋转轴(12)固设有沿竖直方向设置的活塞缸(14)，所述执行部件位于所述活塞缸(14)的底部且沿竖直方向设置，以实现所述执行部件跟随所述活塞缸(14)沿竖直方向运动。3.根据权利要求2所述的共轴并联机器人，其特征在于，还包括设于任一组所述传动臂的子驱动部(11)，所述子驱动部(11)和所述旋转轴(12)相连，用以调节所述旋转轴(12)的旋转角度。4.根据权利要求3所述的共轴并联机器人，其特征在于，所述活塞缸(14)和所述旋转轴(12)固定连接，所述活塞缸(14)驱动活塞向下运动；还包括连接所述活塞缸(14)和所述执行部件的安装座(160)，所述安装座(160)包括沿竖直方向设置且和所述活塞缸(14)滑动连接的竖直板以及沿水平方向设置的水平板，所述水平板的一端和所述竖直板的底端相连，所述水平板与所述活塞固定连接，所述执行部件...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱会生，暨伟，
申请(专利权)人：蓝思智能机器人长沙有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43