一种水下清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种水下清洗机器人，属于清洗机器人技术领域。所述水下清洗机器人包括框架本体和安装在框架本体中的电子系统；框架本体包括上框架、隔板和下框架，并通过螺栓连接；电子系统包括设置在隔板上表面的多个碰撞检测装置、密封舱和深度仪，设置在隔板下表面的多个水平推进器和两个垂直推进器；隔板的下方设置有清洗装置。该水下清洗机器人无需安装，接通电源放置于水下，就能按照自动规划的路径对整个沉淀池底部斜管进行清洗；当推进器等主要器件出现问题时，可以进行整体更换，维护快捷方便。另外，一台水下清洗机器人可在多个独立的沉淀池之间转场作业，其价格远低于现有的支架式超声波清洗设备，大幅降低了水厂的设备采购成本。

An Underwater Cleaning Robot

【技术实现步骤摘要】
一种水下清洗机器人
本技术涉及清洗机器人
，特别涉及一种水下清洗机器人。
技术介绍
在水处理领域中，斜管沉淀池是水厂应用较为普遍的一种高效沉淀设备，其主要利用“浅层沉淀”的原理，在池内安装一组并排叠成的有一定倾斜角度的斜管，为水中固体颗粒的沉降提供有利条件，可以大大提高水处理的效果和能力。然而，由于斜管管径较小，在管内容易积泥，并且在一定条件下会滋生藻类，若斜管内污垢得不到及时清理，容易造成斜管堵塞，产生反泥现象，使出水水质恶化。当前，为解决斜管容易堵塞的难题，水厂常采用高压水枪清洗斜管，但存在工作效率低、清洗效果差、需停产放水配合作业等问题。现有的水池超声波清洗设备为了驱动超声波震板在沉淀池中进行清洗运动，需要在水面或水下设置复杂的支架式运动机构，类似于工厂中使用的行车，设备比较笨重，安装繁杂、维护困难；而且现有的水池超声波清洗设备，其运动机构是固定安装的，不能随意搬动，因而一套清洗设备只能用于相应的一个沉淀池，而水厂通常有2-4个沉淀池，一些大型水厂会有6-8个沉淀池甚至更多，这样就大大增加了水厂的设备采购成本。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种水下清洗机器人，以解决现有的水池超声波清洗设备安装繁琐、维护困难且采购成本高的问题。为解决上述技术问题，本技术提供一种水下清洗机器人，包括框架本体和安装在所述框架本体中的电子系统；其中，所述框架本体包括上框架、隔板和下框架，并通过螺栓连接；所述电子系统包括设置在所述隔板上表面的多个碰撞检测装置、密封舱和深度仪，设置在所述隔板下表面的多个水平推进器和两个垂直推进器；所述隔板的下方设置有清洗装置。可选的，所述下框架包括底部框架、震板支撑梁、侧栏和多个缓冲滚轮装置；所述震板支撑梁焊接在所述底部框架上；所述缓冲滚轮装置设置在所述底部框架的四个端点处。可选的，所述上框架包括相互焊接的顶部框架、支撑座和吊环；所述支撑座上开有螺栓孔，通过螺栓与所述隔板和所述下框架的侧栏连接。可选的，所述多个水平推进器直接采用螺栓与所述隔板连接；所述两个垂直推进器采用螺栓与角钢支座连接，所述角钢支座与所述隔板连接。可选的，所述隔板的下方设置有超声波震板，所述清洗装置为超声波震板，与震板支撑梁通过螺栓连接。可选的，所述碰撞检测装置的数量为四个，分别设置在所述隔板上表面的四边；所述水平推进器的数量为四个，设置在所述隔板下表面，并互呈45度对称。可选的，所述水下清洗机器人还包括泡沫，采用螺栓与所述隔板连接。可选的，所述密封舱通过固定环固定在所述隔板上。可选的，所述密封舱内设置有传感单元和控制单元。可选的，所述缓冲滚轮装置为聚氨酯滚轮。在本技术中提供了一种水下清洗机器人，包括框架本体和安装在所述框架本体中的电子系统；其中，所述框架本体包括上框架、隔板和下框架，并通过螺栓连接；所述电子系统包括设置在所述隔板上表面的多个碰撞检测装置、密封舱和深度仪，设置在所述隔板下表面的多个水平推进器和两个垂直推进器。本技术的水下清洗机器人具有以下有益效果：无需安装，接通电源放置于水下，就能按照自动规划的路径对整个沉淀池底部斜管进行清洗，还可加装摄像头及专用测试设备，对现场作业情况进行监控，并可对清洗效果进行实时分析；当推进器等主要器件出现问题时，可以进行整体更换，维护快捷方便。另外，一台水下清洗机器人可在多个独立的沉淀池之间转场作业，而且其价格远低于现有的支架式超声波清洗设备，大幅降低了水厂的设备采购成本，减少了设备冗余。附图说明图1是本技术提供的水下清洗机器人的结构示意图；图2是本技术提供的电子系统的结构示意图；图3是本技术提供的下框架的结构示意图；图4是本技术提供的上框架的结构示意图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术提出的一种水下清洗机器人作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本技术的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本技术实施例的目的。实施例一本技术提供了一种水下清洗机器人，其结构如图1所示。所述水下清洗机器人包括框架本体和安装在所述框架本体中的电子系统；其中，所述框架本体包括上框架1、隔板2和下框架3，并通过螺栓连接，形成可拆卸结构；所述电子系统包括设置在所述隔板2上表面的多个碰撞检测装置4、密封舱5和深度仪6，设置在所述隔板2下表面的多个水平推进器7和两个垂直推进器8。所述深度仪6用于检测水下清洗机器人在水面下的深度。所述水下清洗机器人还包括泡沫9，用于增加水下清洗机器人的浮力，所述泡沫9采用螺栓与所述隔板2连接。所述隔板2的下方设置有超声波震板10，所述超声波震板10向下发射超声波，用于清除机器人下方物体表面的污垢。具体的，如图2所示，所述碰撞检测装置4的数量为四个，分别为碰撞检测装置41、碰撞检测装置42、碰撞检测装置43和碰撞检测装置44；分别设置在所述隔板2上表面的四边，用于对水下机器人在前后左右四个不同方向与池壁的接触状态进行检测；所述水平推进器的数量为四个，设置在所述隔板下表面，并互呈45度对称。请继续参阅图2，所述多个水平推进器7（包括水平推进器71、水平推进器72、水平推进器73和水平推进器74）直接采用螺栓与所述隔板2连接；所述两个垂直推进器8（包括垂直推进器81和垂直推进器82）采用螺栓与角钢支座11连接，所述角钢支座11与所述隔板2通过螺栓或者焊接进行连接。进一步的，所述密封舱5通过固定环12固定在所述隔板2上，所述密封舱5内设置有传感单元和控制单元。具体的，所述下框架3的结构如图3所示。所述下框架3包括底部框架31、震板支撑梁32、侧栏33和多个缓冲滚轮装置34；所述震板支撑梁32焊接在所述底部框架31上；所述隔板2搁置在所述侧栏33上。所述缓冲滚轮装置34设置在所述底部框架31的四个端点处。进一步的，所述缓冲滚轮装置34为聚氨酯滚轮，当水下机器人与池壁碰撞时，起到缓冲作用。所述震板支撑梁32上开有螺栓孔，通过螺栓与所述超声波震板10连接。具体的，如图4所示为所述上框架1的结构示意图。所述上框架1包括相互焊接的顶部框架11、支撑座12和吊环13；所述支撑座12上开有螺栓孔，通过螺栓与所述隔板2和所述下框架3的侧栏33连接，继而将水下清洗机器人的下框架3、隔板2与上框架1连接在一起。所述吊环13用于水下清洗机器人出入水时通过绳索对其进行吊装。该水下清洗机器人采用六驱模式，其中，如图2所示，水平推进器72和水平推进器74是前侧水平推进器，水平推进器71和水平推进器73是后侧水平推进器，垂直推进器81和垂直推进器82是左右两侧垂向推进器，实现机器人的前进、后退、左右平移、上升和下降等运动方式，进而实现机器人在整个清洗区域的扫描运动，使得超声波震板10能够完成沉淀池任一区域内斜管的清洗。主要工作步骤如下：（1）水下清洗机器人下潜至预定深度。将水下清洗机器人沿着沉淀池的一边放入水中（前后侧与沉淀池短边大致平行，左右侧与沉淀池长边大致平行），启动系统运行，控制左右两侧垂向推进器运转，使机器人下潜至距底部斜管上表面约5厘米处，关闭垂直推进器81和垂直推进器82，使其与底部斜管保持一定距离，既保证清洗效果，又不会损伤斜管；（2）调整本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下清洗机器人，其特征在于，包括框架本体和安装在所述框架本体中的电子系统；其中，所述框架本体包括上框架、隔板和下框架，并通过螺栓连接；所述电子系统包括设置在所述隔板上表面的多个碰撞检测装置、密封舱和深度仪，设置在所述隔板下表面的多个水平推进器和两个垂直推进器；所述隔板的下方设置有清洗装置。

【技术特征摘要】
1.一种水下清洗机器人，其特征在于，包括框架本体和安装在所述框架本体中的电子系统；其中，所述框架本体包括上框架、隔板和下框架，并通过螺栓连接；所述电子系统包括设置在所述隔板上表面的多个碰撞检测装置、密封舱和深度仪，设置在所述隔板下表面的多个水平推进器和两个垂直推进器；所述隔板的下方设置有清洗装置。2.如权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述下框架包括底部框架、震板支撑梁、侧栏和多个缓冲滚轮装置；所述震板支撑梁焊接在所述底部框架上；所述缓冲滚轮装置设置在所述底部框架的四个端点处。3.如权利要求2所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述上框架包括相互焊接的顶部框架、支撑座和吊环；所述支撑座上开有螺栓孔，通过螺栓与所述隔板和所述下框架的侧栏连接。4.如权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述多个水平推进器直接采用螺栓...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宁，刘咏华，凌江波，
申请(专利权)人：无锡中惠天泽环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32