用于车辆的遥控停放辅助系统的移动装置系连制造方法及图纸

本公开提供了“用于车辆的遥控停放辅助系统的移动装置系连”。公开了用于车辆的遥控停放辅助系统的移动装置系连的方法和设备。车辆包括相机和车身控制模块。所述车身控制模块向移动装置发送指令以及利用所述相机来捕获所述移动装置的图像。所述车身控制模块还分析所述图像以确定所述移动装置相对于所述车辆的初始位置，以及基于所述初始位置对所述移动装置执行航位推算以跟踪所述移动装置。当所述移动装置在阈值距离内时，所述车身控制模块启用自主停放。

Mobile Device Connection for Remote Parking Assistant System of Vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的遥控停放辅助系统的移动装置系连相关申请本申请涉及美国序列号15/860,242(代理人案卷号83811624(026780.8726))、美国序列号15/860,394(代理人案卷号83886136(026780.8935))、美国序列号15/860,414(代理人案卷号83890525(026780.8950))、美国序列号15/860,269(代理人案卷号83890519(026780.8952))、美国序列号15/860,284(代理人案卷号83890865(026780.8954))、美国序列号15/860,299(代理人案卷号83878231(026780.8956))，所有这些申请都是与本申请在同一天提交的，并且所有这些申请据此均通过引用整体并入。
本公开整体涉及自主和半自主车辆，并且更具体地涉及用于车辆的遥控停放辅助系统的移动装置系连。
技术介绍
遥控停放辅助(RePA)系统被设计用于自主停放车辆。当车辆的操作者坐在驾驶员座椅上但未握住方向盘时，可以使用RePA系统。通常，当操作者在车辆外部时也使用RePA系统。操作者使用与车辆进行无线通信的移动装置来触发RePA系统，从而将车辆停放到停车场地中或从停车场地解除停放。政府正在制定法规，要求只有当遥控装置在车辆的一定距离内时才允许用移动装置来控制RePA。例如，拟定的欧洲法规要求移动装置距机动车辆最近点在6米的范围内(见欧洲经济委员会，第79号条例)以便使车辆自主停放。然而，利用商业移动装置上通常可用的无线技术难以准确地测量距车辆最近点6m的距离。例如，全球定位系统(GPS)接收器的民用频率具有4米的均方根(RMS)水平准确度。因此，对移动装置的GPS坐标和车辆的GPS坐标的比较不够准确，难以满足政府要求。
技术实现思路
本申请受所附权利要求的限定。本公开总结了实施例的各方面，并且不应当用于限制权利要求。根据本文描述的技术构思了其他实现方式，如对于本领域普通技术人员在研究以下附图和详细描述时将显而易见的那样，并且这些实现方式旨在落入本申请的范围内。公开了用于车辆的遥控停放辅助系统的移动装置系连的示例性实施例。车辆包括相机和车身控制模块。车身控制模块向移动装置发送指令以及利用相机来捕获移动装置的图像。车身控制模块还分析所述图像以确定移动装置相对于车辆的初始位置，以及基于初始位置对移动装置执行航位推算以跟踪移动装置。当移动装置在阈值距离内时，车身控制模块启用自主停放。控制车辆的示例方法包括向移动装置发送指令。该方法还包利用相机来捕获移动装置的图像。另外，该方法包括利用处理器分析所述图像以确定移动装置相对于车辆的初始位置，以及基于所述初始位置对移动装置执行航位推算以跟踪移动装置。该示例方法包括当移动装置在阈值距离内时启用自主停放。附图说明为了更好地理解本专利技术，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件未必按比例绘制并且可以省略相关元件，或者在某些情况下可以放大比例，以便强调并清楚地示出本文所述的新颖特征。另外，如本领域已知的，系统部件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中表示相应的部件。图1示出了根据本公开的教导操作的车辆。图2示出了被配置成当移动装置离开车辆时确定移动装置的初始位置的图1的车辆。图3示出了被配置成使用基于接近度的传感器来确定移动装置的初始位置的图1的车辆。图4A和4B示出了具有基于接近度的传感器的图1的车辆。图5示出了被配置成使用图像识别来确定移动装置的初始位置的图1的车辆。图6示出了移动装置。图7示出了被配置成使用轨迹数据来确定移动装置何时在车辆的范围内的图1的车辆。图8A、8B和8C示出了被配置成使用概率区域来确定移动装置何时在车辆的范围内的图1的车辆。图9示出了被配置成在视觉上指示移动装置何时在车辆的范围内的图1的车辆。图10A、10B和10C示出了被配置成在视觉上指示移动装置何时在车辆的范围内的图1的车辆的一个示例前部。图11A、11B和11C示出了被配置成在视觉上指示移动装置何时在车辆的范围内的图1的车辆的一个示例后部。图12A、12B和12C示出了被配置成在视觉上指示移动装置何时在车辆的范围内的图1的车辆的另一个示例后部。图13是图1的车辆的电子部件的框图。图14是执行遥控辅助停放的方法的流程图，其可以由图13的电子部件实现。图15是当移动装置离开车辆时确定移动装置的初始位置的方法的流程图，其可以由图13的电子部件实现。图16是使用定位技术来确定移动装置的初始位置的方法的流程图，其可以由图13的电子部件实现。图17是使用惯性传感器来确定移动装置的初始位置的方法的流程图，其可以由图13的电子部件实现。图18是使用接近度传感器来确定移动装置的初始位置的方法的流程图，其可以由图13的电子部件实现。图19是使用图像分析技术来确定移动装置的初始位置的方法的流程图，其可以由图13的电子部件实现。图20是基于比较移动装置和车辆的轨迹来确定移动装置是否在车辆的距离内的方法的流程图，其可以由图13的电子部件实现。图21是基于概率区域来确定移动装置是否在车辆的距离内的方法的流程图，其可以由图13的电子部件实现。图22是用于在视觉上指示移动装置何时在车辆的距离内的方法的流程图，其可以由图13的电子部件实现。具体实施方式虽然本专利技术可以以各种形式实施，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应理解本公开被认为是本专利技术的举例说明，而不是旨在将本专利技术限制于所示的特定实施例。遥控停放辅助(RePA)系统被设计用于当操作者在车辆外部时自主地停放车辆以及将车辆解除停放。例如，当停放车辆时，当停车位太窄而使操作者无法打开车门或使乘客无法打开车门时，可以使用RePA系统。RePA系统使用范围检测传感器(例如，超声波传感器、雷达、LiDAR、相机等)来感测停车位周围的环境，并且计划和执行进出停车位的路径。在一些示例中，RePA系统由操作者激活并扫描可用的停车场地。当检测到停车场地时，RePA系统经由界面(例如，中央控制台显示器等)发出信号，以便操作者将车辆停放在检测到的停车位附近。然后，操作者离开车辆。经由移动装置(例如，智能手机、智能手表、密钥卡等)进一步激活RePA系统以完成自主停放。在要求移动装置保持在车辆的阈值距离内的管辖区，RePA系统跟踪移动装置相对于车辆位置的位置，并且确定移动装置是否在阈值距离内。当移动装置在车辆的阈值距离之外时，RePA系统将不会自主地移动车辆。RePA系统可以使用多种技术(例如航位推算和信号三角测量)来确定移动装置相对于车辆位置的位置。移动装置航位推算使用移动装置中的惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪等)来基于先前位置(有时称为“固定点”)确定移动装置的当前位置。当移动装置移动时，RePA系统通过跟踪移动装置相对于初始位置已行进的距离和方向来跟踪移动。为了执行移动装置航位推算，RePA系统通过确立移动装置相对于车辆位置的位置来确定初始位置。然而，确立这种关系可能是困难的。此外，航位推算会出现累积误差。随着时间和距离的推移，误差会变得足够大，从而导致位置计算对于RePA系统来说不够准确。因此，有时(例如，在阈值时间之后，在阈值距离之后等)，RePA系统需要重新确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，包括：相机；和车身控制模块，所述车身控制模块用于：向移动装置发送指令；利用所述相机来捕获所述移动装置的图像；分析所述图像以确定所述移动装置相对于所述车辆的初始位置；基于所述初始位置对所述移动装置执行航位推算以跟踪所述移动装置当所述移动装置在阈值距离内时启用自主停放。

【技术特征摘要】
2018.01.02 US 15/860,4201.一种车辆，包括：相机；和车身控制模块，所述车身控制模块用于：向移动装置发送指令；利用所述相机来捕获所述移动装置的图像；分析所述图像以确定所述移动装置相对于所述车辆的初始位置；基于所述初始位置对所述移动装置执行航位推算以跟踪所述移动装置当所述移动装置在阈值距离内时启用自主停放。2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述指令使所述移动装置显示图形设计，并且其中所述车身控制模块分析在所述移动装置上显示的所述图形设计的维度以确定所述移动装置与所述车辆的相对距离。3.根据权利要求1所述的车辆，其中所述车辆包括包含移动装置维度规格的数据库，并且其中所述车身控制模块参考所述数据库中的所述移动装置的预期维度来分析所述图像中的所述移动装置的维度，以确定所述移动装置与所述车辆的相对距离。4.根据权利要求1所述的车辆，其中所述指令使所述移动装置激活相机闪光灯，并且其中所述车身控制模块分析所述相机闪光灯的光强度以确定所述移动装置与所述车辆的相对距离。5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述指令使得所述移动装置按照预定的光强度模式激活相机闪光灯，并且其中所述车身控制模块分析由所述相机捕获的所述光强度以确定所述移动装置与所述车辆的相对距离。6.根据权利要求1所述的车辆，包括靠近所述相机的灯、和可见光通信模块，以使用可见光通信来通信地耦合到所述移动装置。7.根据权利要求1所述的车辆，包括贴附到所述车辆的第一图形设计；并且其中：所述指令使所述移动装置显示第二图形设计；并且所述车身控制模块用于：从所述移动装置接收所述第一图形设计的图像；以及分析在所述移动装置上显示的所述第二图形设计、以及所述第一图形设计的维度以确定所述移动装置与所述车辆的相对距离。8.根据权利要求1所述的车辆，包括：紫外光源；和除非...

【专利技术属性】
技术研发人员：哈米德·M·格尔吉里，约翰·罗伯特·范维梅尔施，埃里克·迈克尔·拉瓦伊，维维卡纳德·埃兰戈维安，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US