移动机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人及其控制方法，所述控制方法包括：与移动终端建立无线通信连接；通过所述移动机器人的摄像头模块摄所述移动机器人周围的环境特征；若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，则控制所述移动机器人执行预设行为，所述制约特征是用户操作移动终端获取且由用户自定义，方便用户自由地定义制约特征的标识、数量、形状、体积等，实现大范围、多场景使用，满足用户自定义的需求。

Mobile Robot and Its Control Method

【技术实现步骤摘要】
移动机器人及其控制方法
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种移动机器人及其控制方法。
技术介绍
随着科技进步及机器人技术发展，在各领域出现了多种取代人工劳动的移动机器人。在现有技术中，考虑到安全因素或工作效率，有时候需要将移动机器人限制在特定区域内进行工作，如家用移动机器人和安防巡逻机器人。因此，有必要提供一种将移动机器人限制在一定区域内进行工作的制约系统。对此，中国专利申请号为CN03103501.9的专利文献公开了利用红外发射装置发射信号，形成一个“虚拟墙”，移动机器人在接收到该信号后执行回避该“虚拟墙”的动作，从而达到制约效果。中国专利号为CN200910028255.8的专利文献公开了利用感应条作为“虚拟墙”的方案，通过在移动机器人工作区域的地面上铺设感应条，在移动机器人底部上安装接近感应开关，当移动机器人靠近感应条时，通过触发接近感应开关使移动机器人执行回避感应条的动作，进而达到制约效果。然而，专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现存在以下问题：在红外发射信号和感应条作为“虚拟墙”的方案中，由于红外发射装置、感应条的数量、形状、体积等客观因素的限制，无法大范围、多场景使用，而且无法满足用户自定义的需求。
技术实现思路
本专利技术旨在解决现有技术中采用红外发射信号和感应条作为“虚拟墙”的方案中，无法大范围、多场景使用，无法满足用户自定义的问题，提供一种移动机器人及其控制方法。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下一种技术方案：一种移动机器人，包括：机器本体；驱动轮机构，连接所述机器本体并被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；摄像头模块，被配置为拍摄所述移动机器人周围的环境特征；无线通讯模块，被配置为与移动终端建立无线通信连接；控制模块，被配置为若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，则控制所述移动机器人执行预设行为；其中，所述制约特征是用户操作移动终端获取且由用户自定义。可选的，所述控制模块被配置为若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，则根据预设标识信息控制所述移动机器人执行预设行为；其中，所述预设标识信息与制约特征绑定。可选的，所述预设标识信息是用于表征不可进入的第一标识信息，若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，所述控制模块根据所述第一标识信息控制所述移动机器人执行回避操作。可选的，所述预设标识信息是用于表征跌落预警的第二标识信息，若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，所述控制模块根据所述第二标识信息控制所述移动机器人执行减速或转向操作。可选的，所述预设标识信息是用于表征回充座近卫区域的第三标识信息，若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，在工作模式下，则根据所述第三标识信息控制所述移动机器人避开所述制约特征，在回充模式下，则控制所述移动机器人越过所述制约特征。可选的，所述制约特征包括用户利用移动终端上的摄像头拍摄且由用户自定义的特定标识。可选的，所述制约特征包括用户利用移动终端从本地图库加载和/或从互联网下载且由用户自定义的特定标识。本专利技术实施例提供的一种移动机器人，包括：机器本体、驱动轮机构、摄像头模块、无线通讯模块和控制模块。控制模块被配置为若摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的且由用户自定义的制约特征，则控制移动机器人执行预设行为，方便用户自由地定义制约特征的标识、数量、形状、体积等，实现大范围、多场景使用，满足用户自定义的需求。为了解决上述技术问题，本专利技术还采用以下一种技术方案：一种移动机器人的控制方法，包括：与移动终端建立无线通信连接；通过所述移动机器人的摄像头模块摄所述移动机器人周围的环境特征；若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，则控制所述移动机器人执行预设行为；其中，所述制约特征是用户操作移动终端获取且由用户自定义。可选的，若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，则根据预设标识信息控制所述移动机器人执行预设行为；其中，所述预设标识信息与制约特征绑定。可选的，所述预设标识信息是用于表征不可进入的第一标识信息，若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，则根据所述第一标识信息控制所述移动机器人执行回避操作。可选的，所述预设标识信息是用于表征跌落预警的第二标识信息，若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，则根据所述第二标识信息控制所述移动机器人执行减速或转向操作。可选的，所述预设标识信息是用于表征回充座近卫区域的第三标识信息，若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，在工作模式下，则根据所述第三标识信息控制所述移动机器人避开所述制约特征，在回充模式下，则控制所述移动机器人越过所述制约特征。本专利技术实施例提供的一种移动机器人的控制方法，包括：与移动终端建立无线通信连接、通过移动机器人的摄像头模块拍摄移动机器人周围的环境特征、若摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的且由用户自定义的制约特征，则控制移动机器人执行预设行为，方便用户自由地定义制约特征的标识、数量、形状、体积等，实现大范围、多场景使用，满足用户自定义的需求。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。图1是本专利技术实施例一种移动机器人的底部结构示意图；图2是图1中移动机器人的主视图；图3是移动机器人位于应用场景的简单示意图；图4是移动机器人与移动终端建立无线通信连接的功能框图；图5是移动机器人与移动终端在第一应用场景的简单示意图；图6是移动机器人与移动终端在第二应用场景的简单示意图；图7是移动机器人与移动终端在第三应用场景的简单示意图；图8是本专利技术一实施例一种移动机器人的控制方法的流程示意图；图9是本专利技术又一实施例一种移动机器人的控制方法的流程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。移动机器人可以是家庭服务机器人、传菜机器人、接待服务机器人、清洁机器人等中的任意一种，在此不做限定。如下以移动机器人为清洁机器人为例进行说明。图1是本专利技术实施例中的一种移动机器人100的底部结构示意图，图2是图1中移动机器人100的主视图。移动机器人100包括：机器本体10、驱动轮机构、清洁机构30、摄像头模块40、无线通讯模块50和控制模块60。驱动轮机构连接机器本体10，驱动轮机构可以接受控制模块60的控制，以便驱动移动机器人100在地面上移动。在本专利技术实施例中，驱动轮机构为滚轮式结构，在其他实施例中，驱动轮机构也可以是履带式结构。驱动轮机构包括左驱动轮机构210和右驱动轮机构220，左驱动轮机构210和右驱动轮机构220分别设于机器本体100底部的左右两侧。左驱动轮机构210和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：机器本体；驱动轮机构，连接所述机器本体并被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；摄像头模块，被配置为拍摄所述移动机器人周围的环境特征；无线通讯模块，被配置为与移动终端建立无线通信连接；控制模块，被配置为若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，则控制所述移动机器人执行预设行为；其中，所述制约特征是用户操作移动终端获取且由用户自定义。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：机器本体；驱动轮机构，连接所述机器本体并被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；摄像头模块，被配置为拍摄所述移动机器人周围的环境特征；无线通讯模块，被配置为与移动终端建立无线通信连接；控制模块，被配置为若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，则控制所述移动机器人执行预设行为；其中，所述制约特征是用户操作移动终端获取且由用户自定义。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述控制模块被配置为若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，则根据预设标识信息控制所述移动机器人执行预设行为；其中，所述预设标识信息与制约特征绑定。3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述预设标识信息是用于表征不可进入的第一标识信息，若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，所述控制模块根据所述第一标识信息控制所述移动机器人执行回避操作。4.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述预设标识信息是用于表征跌落预警的第二标识信息，若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，所述控制模块根据所述第二标识信息控制所述移动机器人执行减速或转向操作。5.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述预设标识信息是用于表征回充座近卫区域的第三标识信息，若所述摄像头模块拍摄的环境特征包含从移动终端传送的制约特征，在工作模式下，则根据所述第三标识信息控制所述移动机器人避开所述制约特征，在回充模式下，则控制所述移动机器人越过所述制约特征。6.根据权利要求1-5中任意一项所述的移动机器人，其特征在于，所述制约...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈六根，周锋，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44