设备管理方法、控制设备及存储介质技术

本发明专利技术实施例提供一种设备管理方法、控制设备及存储介质。方法包括：与至少一个待控制设备建立连接，其中，至少一个待控制设备包括至少一个机器人和/或至少一个运动控制部件；基于用户输入的激活指令激活目标设备模型，目标设备模型是机器人模型或运动控制部件模型；以及基于用户输入的关联指令，建立目标设备模型与至少一个待控制设备中的对应待控制设备之间的关联关系。根据本发明专利技术实施例，提供一种能够对多台待控制设备(包括机器人和/或运动控制部件)同时进行管理和控制的控制设备。此外，还提供一种应用于该控制设备的设备管理方法，这种方法有利于提高控制设备的管理效率，并使得整个控制设备的可扩展性很好。

Equipment Management Method, Control Equipment and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
设备管理方法、控制设备及存储介质
本专利技术涉及运动控制
，更具体地涉及一种设备管理方法、控制设备及存储介质。
技术介绍
在基于机器人(例如机械臂)等类似技术的运动控制系统中，待控制设备(例如机器人或驱控器等)与控制设备(例如上位机等)建立连接关系，用户可以通过控制设备控制机器人运动。市场上现有的机器人大都采用示教器作为控制机器人的设备，示教器与机器人是一一对应的，每一台机器人对应设置有一台示教器。如果用户想要用各种机器人、各种电机组成较为复杂的运动系统，上述示教器和机器人一一对应的方案就不方便了。例如：在某个加工流水线上安装有10台机器人，需要他们同步做同样的动作，传统的方案需要分别对每台机器人进行复杂的编程、然后逐步调节到相对同步的状态，通常需要花费十数天以上的调试时间，大大增加了机器人的使用成本。
技术实现思路
考虑到上述问题而提出了本专利技术。本专利技术提供了一种设备管理方法、控制设备及存储介质。根据本专利技术一方面，提供了一种设备管理方法，包括：与至少一个待控制设备建立连接，其中，至少一个待控制设备包括至少一个机器人和/或至少一个运动控制部件；基于用户输入的激活指令激活目标设备模型，目标设备模型是机器人模型或运动控制部件模型；以及基于用户输入的关联指令，建立目标设备模型与至少一个待控制设备中的对应待控制设备之间的关联关系。示例性地，目标设备模型是机器人模型，对应待控制设备是包含至少一个轴的运动控制部件，基于用户输入的关联指令，建立目标设备模型与至少一个待控制设备中的对应待控制设备之间的关联关系包括：对于目标设备模型的任一关节，接收用户输入的用于指示对应待控制设备的、与该关节相对应的对应轴的关节轴关联指令；根据关节轴关联指令将该关节与对应待控制设备的对应轴关联起来。示例性地，在基于用户输入的关联指令，建立目标设备模型与至少一个待控制设备中的对应待控制设备之间的关联关系之前，方法还包括：对于目标设备模型的任一关节，在人机交互界面上显示与该关节相对应的关节轴关联控件，关节轴关联控件是文本框控件或者列表控件；对于目标设备模型的任一关节，接收用户输入的用于指示对应待控制设备的、与该关节相对应的对应轴的关节轴关联指令包括：对于目标设备模型的任一关节，接收用户在对应的关节轴关联控件中输入的、对应待控制设备的对应轴的标识信息；或者接收用户从对应的关节轴关联控件中选择对应待控制设备的对应轴的标识信息的选择指令；其中，目标设备模型的任一关节所对应的关节轴关联指令包括用户针对该关节所对应的关节轴关联控件所执行的输入或选择操作所对应的指令。示例性地，方法还包括：在人机交互界面上显示至少一个设备模型的标识信息；其中，目标设备模型是至少一个设备模型之一。示例性地，人机交互界面包括机器人窗口，在人机交互界面上显示至少一个设备模型的标识信息包括：在机器人窗口中显示至少一个设备模型的标识信息。示例性地，人机交互界面还包括编辑窗口，基于用户输入的激活指令激活目标设备模型包括：响应于用户在机器人窗口中对目标设备模型的标识信息的点击操作或者将目标设备模型的标识信息从机器人窗口拖动到编辑窗口的拖动操作，激活目标设备模型；其中，激活指令包括点击操作或拖动操作对应的指令。示例性地，在与至少一个待控制设备建立连接之后，方法还包括：生成包含至少一个待控制设备的标识信息的待控制设备列表；在人机交互界面上显示待控制设备列表。示例性地，人机交互界面包括设备窗口，在人机交互界面上显示待控制设备列表包括：在设备窗口中显示待控制设备列表。示例性地，在基于用户输入的激活指令激活目标设备模型之后，方法还包括：在人机交互界面的编辑窗口和/或设备窗口中显示目标设备模型的标识信息。示例性地，在基于用户输入的关联指令，建立目标设备模型与至少一个待控制设备中的对应待控制设备之间的关联关系之前，方法还包括：响应于用户对编辑窗口或设备窗口所显示的目标设备模型的标识信息的点击操作，在人机交互界面上显示目标设备模型的配置窗口；响应于用户对配置窗口上的关联界面选择控件的点击操作，显示用于输入关联指令的关联信息设置窗口，其中，关联界面选择控件是用于控制关联信息设置窗口的开启和关闭的按钮控件。根据本专利技术另一方面，提供一种控制设备，包括：连接模块，用于与至少一个待控制设备建立连接，其中，至少一个待控制设备包括至少一个机器人和/或至少一个运动控制部件；选择模块，用于基于用户输入的激活指令激活目标设备模型，目标设备模型是机器人模型或运动控制部件模型；以及关联模块，用于基于用户输入的关联指令，建立目标设备模型与至少一个待控制设备中的对应待控制设备之间的关联关系。根据本专利技术另一方面，提供一种控制设备，包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时用于执行上述设备管理方法。根据本专利技术另一方面，提供一种存储介质，在存储介质上存储了程序指令，程序指令在运行时用于执行上述设备管理方法。根据本专利技术实施例，提供一种能够对多台待控制设备(包括机器人和/或运动控制部件)同时进行管理和控制的控制设备。此外，还提供一种应用于该控制设备的设备管理方法，这种方法有利于提高控制设备的管理效率，并使得整个控制设备的可扩展性很好。附图说明通过结合附图对本专利技术实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1示出根据本专利技术一个实施例的运动控制系统的示意性框图；图2示出根据本专利技术另一个实施例的运动控制系统的示意性框图；图3示出根据本专利技术一个实施例的控制设备上的人机交互界面的示意图；图4示出根据本专利技术一个实施例的工程窗口的示意图；图5示出根据本专利技术一个实施例的机器人窗口的示意图；图6示出根据本专利技术一个实施例的设备窗口的示意图；图7示出根据本专利技术一个实施例的运动控制部件的配置窗口以及在该配置窗口的部分区域显示的配置信息的示意图；图8示出根据本专利技术另一个实施例的运动控制部件的配置窗口以及在该配置窗口的部分区域显示的配置信息的示意图；图9示出根据本专利技术一个实施例的设备管理方法的示意性流程图；图10示出根据本专利技术一个实施例的MRX-T4机器人模型的配置窗口以及在该配置窗口的部分区域显示的关联信息设置窗口的示意图；图11示出根据本专利技术一个实施例的运动控制方法的示意性流程图；图12示出根据本专利技术一个实施例的参数编辑窗口的示意图；图13示出根据本专利技术另一个实施例的参数编辑窗口的示意图；图14示出根据本专利技术一个实施例的用户交互方法的示意性流程图；图15示出根据本专利技术一个实施例的用户交互方法的示意性流程图；图16示出根据本专利技术一个实施例的控制设备的示意性框图；以及图17示出根据本专利技术一个实施例的控制设备的示意性框图。具体实施方式为了使得本专利技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本专利技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是本专利技术的全部实施例，应理解，本专利技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本专利技术中描述的本专利技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设备管理方法，所述方法包括：与至少一个待控制设备建立连接，其中，所述至少一个待控制设备包括至少一个机器人和/或至少一个运动控制部件；基于用户输入的激活指令激活目标设备模型，所述目标设备模型是机器人模型或运动控制部件模型；以及基于所述用户输入的关联指令，建立所述目标设备模型与所述至少一个待控制设备中的对应待控制设备之间的关联关系。

【技术特征摘要】
1.一种设备管理方法，所述方法包括：与至少一个待控制设备建立连接，其中，所述至少一个待控制设备包括至少一个机器人和/或至少一个运动控制部件；基于用户输入的激活指令激活目标设备模型，所述目标设备模型是机器人模型或运动控制部件模型；以及基于所述用户输入的关联指令，建立所述目标设备模型与所述至少一个待控制设备中的对应待控制设备之间的关联关系。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述目标设备模型是机器人模型，所述对应待控制设备是包含至少一个轴的运动控制部件，所述基于所述用户输入的关联指令，建立所述目标设备模型与所述至少一个待控制设备中的对应待控制设备之间的关联关系包括：对于所述目标设备模型的任一关节，接收用户输入的用于指示所述对应待控制设备的、与该关节相对应的对应轴的关节轴关联指令；根据所述关节轴关联指令将该关节与所述对应待控制设备的对应轴关联起来。3.如权利要求2所述的方法，其中，在所述基于所述用户输入的关联指令，建立所述目标设备模型与所述至少一个待控制设备中的对应待控制设备之间的关联关系之前，所述方法还包括：对于所述目标设备模型的任一关节，在人机交互界面上显示与该关节相对应的关节轴关联控件，所述关节轴关联控件是文本框控件或者列表控件；所述对于所述目标设备模型的任一关节，接收用户输入的用于指示所述对应待控制设备的、与该关节相对应的对应轴的关节轴关联指令包括：对于所述目标设备模型的任一关节，接收所述用户在对应的关节轴关联控件中输入的、所述对应待控制设备的对应轴的标识信息；或者接收所述用户从对应的关节轴关联控件中选择所述对应待控制设备的对应轴的标识信息的选择指令；其中，所述目标设备模型的任一关节所对应的关节轴关联指令包括所述用户针对该关节所对应的关节轴关联控件所执行的输入或选择操作所对应的指令。4.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：在人机交互界面上显示至少一个设备模型的标识信息；其中，所述目标设备模型是所述至少一个设备模型之一。5.如权利要求4所述的方法，其中，所述人机交互界面包括机器人窗口，所述在人机交互界面上显示至少一个设备模型的标识信息包括：在所述机器人窗口中显示所述至少一个设备模型的标识信息。6.如权利要求5所述的方法，其中，所述人机交互界面还包括编辑窗口，所述基于用户输入的激活指令激活目...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志彦，
申请(专利权)人：北京镁伽机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11