用于机器人导管系统和其它用途的基站、充电站和/或服务器以及改进的铰转装置和系统制造方法及图纸

铰转装置、系统、用于铰转的方法以及用于制造铰转结构的方法将经常包括简单的囊体阵列，其中囊体的膨胀与细长的构架支承结构相互作用，从而局部地改变构架的铰转。构架可包括简单螺旋盘绕件或者互锁的螺旋通道，并且阵列可以用于在处理器的控制下使盘绕件的轴线局部地偏转或伸长。液态膨胀流体可被引导自膨胀流体罐，以便对囊体加压，并且可在增压室或者铰转系统的通道或囊体内蒸发，其中膨胀系统优选地包括由处理器控制的阀。铰转结构可用于微创医疗导管系统中，并且也可用于工业机器人，用于支承成像系统，用于娱乐和消费品等。

Base stations, charging stations and/or servers for robotic catheter systems and other uses, as well as improved hinge devices and systems

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人导管系统和其它用途的基站、充电站和/或服务器以及改进的铰转装置和系统相关申请的交叉引用本申请要求于2016年9月28日提交的题为“HeartValveTherapyDeliveryMethods,Devices,andRoboticCatheterSystems(心脏瓣膜治疗递送方法、装置和机器人导管系统)”的美国临时申请序列第62/400,988号(代理机构案卷号097805-000600US-1014592)；以及2016年9月28日提交的题为“BaseStationChargerAndServerForHandheldRoboticCatheterSystemsAndOtherUses,AndImprovedArticulatedDevicesAndSystems(用于手持式机器人导管系统和其它用途的基站充电器和服务器以及改进的铰转装置和系统)”的美国临时申请序列第62/401,005号(代理机构案卷号097805-000900US-1014595)的权益；完整的公开内容的全文出于所有目的而以参见的方式纳入本文。本申请的主题涉及于2015年3月27日提交的题为“ArticulationSystemforCathetersandOtherUses(用于导管和其它用途的铰转系统)”的共同转让的美国临时专利申请第62/139,430号(代理机构案卷号097805-000100US-0939456)；2015年6月12日提交的题为“SelectiveStiffeningforCathetersandOtherUses(对导管和其它用途的选择性加强)”的共同转让的美国临时专利申请第62/175,095号(代理机构案卷号097805-000110US-0941721)；2015年10月30日提交的题为“FluidArticulationforCathetersandOtherUses(用于导管和其它用途的流体衔接)”的共同转让的美国临时专利申请第62/248,573号(代理机构案卷号097805-000120US-0962383)；2015年12月4日提交的题为“InputandArticulationSystemforCathetersandOtherUses(用于导管和其它用途的输入和铰转系统)”的共同转让的美国临时专利申请第62/263,231号(代理机构案卷号097805-000200US-0966468)；2016年2月17日提交的题为“LocalContractionofFlexibleBodiesusingBalloonExpansionforExtension-ContractionCatheterArticulationandOtherUses(使用囊体扩张进行延伸－收缩导管铰转和其它用途的柔性主体的局部收缩)”的共同转让的美国临时专利申请第62/296,409号(代理机构案卷号097805-000300US-0970626)的主题；完整的公开内容全文也出于所有目的而以参见的方式纳入本文。本申请的主题还涉及于2016年3月25日提交的题为“FluidDriveSystemforCatheterArticulationandOtherUses(用于导管铰转和其它用途的流体驱动系统)”的共同转让的美国专利申请第15/080,979号(代理机构案卷号第097805-000140US-0970629号)、和同样于2016年3月25日提交的题为“Fluid-ExpandableBodyArticulationofCathetersandOtherFlexibleStructures(导管和其它柔性结构的可流体扩张主体的铰转)”的共同转让的美国专利申请第15/080,949号(代理机构案卷号第097805-000150US-0970627号)；以及于2016年9月28日提交的题为“LateralArticulationAnchorsForCathetersAndOtherUses(用于导管和其它用途的侧向铰转锚定件)”的共同转让的美国专利申请第62/400,998号(代理机构案卷号097805-000500US-1014591)；和2016年9月28日提交的题为“ArrhythmiaDiagnosticAnd/OrTherapyDeliveryMethods,Devices,AndRoboticCatheterSystems(心律失常诊断和/或治疗递送方法、装置和机器人导管系统)”的共同转让的美国专利申请第62/401,001号(代理机构案卷号097805-000700US-1014593)；完整的公开内容全文也出于所有目的而以参见的方式纳入本文。
一般地，本专利技术提供用于选择性地弯曲或以其它方式改变导管和其它细长柔性主体的弯曲特征、这些主体的长度等等的结构、系统和方法，并且还提供改进的医疗装置、系统和方法。。在示例性实施例中，本专利技术提供了用于修复和/或更换患者心脏中的瓣膜的囊体铰转(articulated)导管系统。本专利技术的实施例可用于可逆地，局部地和/或全局地改变用于医疗和其它应用场合的细长柔性主体的刚度(比如，加强或降低其刚度)。本专利技术可包括或用于铰转结构、系统、和用于铰转的方法、以及用于控制和制造铰转结构的方法。在示例性实施例中，本专利技术提供了具有流体驱动的囊体阵列的改进的铰转医疗系统，其可帮助导管、导丝或其它细长柔性结构沿着体腔成形、转向和/或前进。还提供了用于促进医疗诊断和治疗工具进入目标组织、铰转流体控制系统的和/或与目标组织、铰转流体控制系统对准的结构，以及与医疗诊断和治疗相关的方法。替代的实施例利用囊体阵列来对柔性操纵器和/或端部执行器、工业机器人、管道镜、假体手指、机器手臂、定位支承件或支腿、消费品等进行铰转(或改变其刚度)。
技术介绍
诊断和治疗疾病通常涉及进入人体的内部组织。一旦已经进入组织，医疗技术就提供广泛范围的诊断工具来评估组织并识别病变或疾病状态。类似地，已发展了许多治疗工具，这些治疗工具可以帮助外科医生与和疾病状态相关联的组织相互作用、重构该组织、将药品递送至该组织或移除该组织，从而改善患者的健康和生命质量。遗憾的是，进入适当的内部组织并且使工具与内部组织对准以便进行评估或治疗会向医师提出了重大挑战，可能对患者造成严重的疼痛，并且可能(至少在短期内)严重损害患者的健康。开放性手术通常是进入内部组织的最直接的方法。开放性手术可以通过以下方式来提供这种进入：切割上覆组织并使其移位，以便允许外科医生手动地与身体的目标内部组织结构相互作用。该标准方法通常使用诸如手术刀、夹钳、缝线等简单的手持式工具。对于许多情况，开放性手术仍然是优选的方法。尽管开放性手术技术已经是高度成功的，但是它们会对周边组织造成显著的创伤，而该创伤的大部分与接触待治疗的组织相关。为了帮助避免与开放性手术相关联的创伤，已经开发了许多微创手术式进入和治疗技术。许多微创技术涉及通常通过大腿、颈部或手臂的皮肤进入脉管系统。然后，一个或多个细长柔性导管结构可以沿着延伸经过整个身体及其器官的血管内腔的网络前进。虽然总体地限制了对患者的创伤，但是基于导管的腔内治疗通常依赖于许多专门的导管操纵技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导管系统，所述导管系统包括：细长的导管主体，所述导管主体具有近端和远端，并且在它们之间限定有轴线，所述导管主体具有与所述远端相邻的铰转部分；近侧壳体，所述近侧壳体能够与所述导管主体的所述近端相联接，所述近侧壳体的尺寸设计成由用户的手移动，并且支承有：铰转驱动系统，所述铰转驱动系统构造成实现所述铰转部分的铰转；处理器，所述处理器联接于所述驱动系统，以便响应于由用户输入的指令而向所述驱动系统传输驱动信号；以及电池，所述电池联接于所述处理器和电荷接收联接件；以及基站，所述基站具有接纳部，所述接纳部构造成接纳所述壳体，所述基站具有电荷提供联接件，所述电荷提供联接件定位成当所述壳体在所述接纳部中时与所述电荷接收联接件相联接。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.28 US 62/400,988;2016.09.28 US 62/401,0051.一种导管系统，所述导管系统包括：细长的导管主体，所述导管主体具有近端和远端，并且在它们之间限定有轴线，所述导管主体具有与所述远端相邻的铰转部分；近侧壳体，所述近侧壳体能够与所述导管主体的所述近端相联接，所述近侧壳体的尺寸设计成由用户的手移动，并且支承有：铰转驱动系统，所述铰转驱动系统构造成实现所述铰转部分的铰转；处理器，所述处理器联接于所述驱动系统，以便响应于由用户输入的指令而向所述驱动系统传输驱动信号；以及电池，所述电池联接于所述处理器和电荷接收联接件；以及基站，所述基站具有接纳部，所述接纳部构造成接纳所述壳体，所述基站具有电荷提供联接件，所述电荷提供联接件定位成当所述壳体在所述接纳部中时与所述电荷接收联接件相联接。2.如权利要求1所述的导管系统，其特征在于，所述电荷接收联接件包括感应电荷接收联接件，并且其中，所述电荷提供联接件包括感应电荷提供联接件，并且所述导管系统还包括无菌屏障，所述无菌屏障构造成，当所述壳体在所述接纳部中时维持所述基站与所述近端之间的无菌分离；并且其中，所述基站的服务器还包括第一无线通信模块，并且其中，所述近侧壳体容纳第二无线通信模块，所述第二无线通信模块构造成与所述第一无线通信模块通信以便传输数据。3.如权利要求1所述的导管系统，其特征在于，所述基站还包括能够与网络连接的服务器，所述近侧壳体的所述处理器能够与所述服务器相联接，以便在所述网络与所述处理器之间传输数据，其中，所述导管具有体现为机器可读导管识别数据的ID标签，其中，当所述服务器与所述基站的处理器相联接时，所述壳体的所述处理器响应于所述标签的导管识别数据将ID数据传输至所述服务器，其中，所述服务器从所述网络获得批准数据，并且其中，所述处理器在没有批准数据的情况下禁止使用所述导管。4.如权利要求1所述的导管系统，其特征在于，所述铰转部分包括铰转囊体阵列。5.一种铰转系统，所述铰转系统包括：细长的螺旋框架，所述螺旋框架具有近端和远端以及所述近端与所述远端之间的轴线，所述螺旋框架包括具有多个第一环圈的第一轴向区域以及具有多个第二环圈的第二轴向区域；多个致动器，所述多个致动器联接于所述螺旋框架，以便改变相邻环圈之间的相关联的间隔；所述第一环圈具有第一螺旋卷绕定向，使得当所述致动器增加所述第一环圈之间的间隔时，沿着所述第一区域的所述框架以第一扭转定向绕所述轴线扭转；所述第二环圈具有与所述第一卷绕定向相反的第二螺旋卷绕定向，使得当所述致动器增加所述第二环圈之间的间隔时，沿着所述第二区域的所述框架以与所述第一扭转定向相反的所述第二扭转定向绕所述轴线扭转。6.如权利要求5所述的铰转系统，其特征在于，多个第一致动器与多个所述第一环圈相联接，以便改变所述相关联的间隔和所述第一区域的长度，其中，多个第二致动器与多个所述第二环圈相联接，以便改变所述相关联的间隔和所述第二区域的长度。7.如权利要求6所述的铰转系统，其特征在于：A)所述第一致动器联接在一起，以作为所述致动器的第一子集而被致动，所述第二致动器联接在一起，以作为所述致动器的第二子集而被致动，所述第一致动器和所述框架的所述第一区域包括在所述铰转系统的第一轴向区段中，所述第二致动器和所述框架的所述第二区域包括在所述铰转系统的第二轴向区段中，所述第一区段和所述第二区段通过致动所述第一子集和所述第二子集而能够独立地铰转，以便响应于在所述第一区域和所述第二区域的总长度处的扭转指令而提供所期望的组合扭转；或者B)所述第一致动器与所述第二致动器联接在一起，以作为所述致动器的第一子集而被致动，所述框架的所述第一区域和所述第一致动器以及所述框架的所述第二区域和所述第二致动器包括在所述铰转系统的第一轴向区段中，以及所述第一区段能够通过使所述第一子集和所述第二子集一起致动而铰转，使得在所述区段的长度变化期间，所述第一区域的所述扭转抵消所述第二区域的所述扭转。8.如权利要求6所述的铰转系统，其特征在于，第一铰转区段偏离于所述第一区域和所述第二区域，所述第一铰转区段能够独立于所述第一区域和所述第二区域而沿第一侧向定向和第二侧向定向侧向地铰转，并且其中，所述第二侧向定向横向于所述第一侧向定向，并且，所述铰转系统还包括偏离于所述第一区段以及所述第一区域和所述第二区域的第二轴向区段，所述第二区段能够沿第三横向侧向定向和第四横向侧向定向铰转，所述系统具有6个自由度，包括围绕所述轴线扭转的自由度。9.如权利要求5所述的可铰转系统，其特征在于，所述致...

【专利技术属性】
技术研发人员：K·P·拉比，M·D·巴里什，
申请(专利权)人：项目莫里股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US