目标速度计算方法及装置、MEC服务器及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种目标速度计算方法、移动边缘计算服务器及存储介质。所述目标速度计算方法，包括：确定第i车辆相邻的第i+1车辆是否满足预定边界条件，其中，i为正整数；当所述第i+1车辆满足所述预定边界条件时，确定所述第i车辆为划分车群的边界；基于所述边界划分车群；根据车群对应的第一风险阈值，分车群计算车群内车辆的目标速度。

Target Speed Calculating Method and Device, MEC Server and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
目标速度计算方法及装置、MEC服务器及存储介质
本专利技术涉及信息
，尤其涉及一种目标速度计算方法、移动边缘计算服务器及存储介质。
技术介绍
随着道路交通的快速发展，目前存在车速引导的方案，多用于红绿灯交叉口附近，根据交叉口交通灯相位，给车辆下发建议速度，使得车辆可以通过交叉口而不必等待。而对于整个路段，车辆速度改变会影响到后车的行驶状态，尤其在车辆密集的城市道路，这种影响会一辆车接一辆车地传递，类似于“链式反应”，最终对某区域的交通状态造成一定的影响。在现有技术中计算引导车辆的速度时，一般是直接基于相邻车辆之间的间距等状况，由前至后的计算出每一辆车的目标速度。由于这种强关联关系使得这种计算必须由同一个设备或同一个计算群组来实现，这就导致了单台计算机的计算量大、前后两个计算结果关联性过大，仅能顺序计算，从而导致计算复杂度大及延时大等问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例期望提供一种目标速度计算方法、移动边缘计算服务器及存储介质，至少部分解决上述问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供一种目标速度计算方法，包括：确定第i车辆相邻的第i+1车辆是否满足预定边界条件，其中，i为正整数；当所述第i+1车辆满足所述预定边界条件时，确定所述第i车辆为划分车群的边界；基于所述边界划分车群；根据车群对应的第一风险阈值，分车群计算车群内车辆的目标速度。可选地，所述确定第i车辆的相邻的第i+1车辆是否满足预定边界条件，包括以下至少之一：确定所述第i+1车辆是否已经被划分到已构建的车群中；确定i+1是否大于数值上限；确定所述第i+1车辆与第1车辆之间的距离是否大于距离阈值；确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的相对状况信息是否满足预定分群条件。可选地，所述确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的相对状况信息是否满足预定分群条件，包括以下至少之一：确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间碰撞风险是否小于第二风险阈值；确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的车间距是否大于第一间距阈值。可选地，所述确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的相对状况信息是否满足预定分群条件，包括：若加入到待建车群的车辆数已经超过数值下限，确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的相对状况信息是否满足预定分群条件。可选地，所述根据车群对应的第一风险阈值，分车群计算车群内车辆的目标速度，包括：确定车群Gn和车群Gm间联结车辆对之间的车辆风险不超过所述第一风险阈值时，根据车辆Vn的当前速度计算位于所述Gm内的车辆Vm的目标速度；其中，所述Gm为所述Gn的后一个车群；所述Vn为所述Gm内的车辆；所述Vm为所述Gm内位于所述Vn后方且相邻的车辆；根据所述Vm的目标速度计算所述Gm内剩余车辆的目标速度。可选地，所述确定车群Gn和车群Gm间联结车辆对之间的车辆风险不超过所述第一风险阈值时，计算位于所述Gm内的车Vm的目标速度，包括：根据Gn内与所述Vm相邻的Vn的当前速度及加速度，计算所述Vn经过时间t后的预估速度vn’；基于所述第一风险阈值及所述vn’，确定出所述Vm经过t后的最大允许速度vm’；根据所述vm’，确定所述Vm的目标加速度；根据所述目标加速度计算所述Vm的目标速度。可选地，所述根据Gn内与所述Vm相邻的Vn的当前速度及加速度，计算所述Vn经过时间t后的预估速度vn’，包括：利用公式vn’＝vn+an*t计算Vn经过时间t后的预估速度，其中，所述vn为所述Vn的当前速度；所述an为所述Vn的加速度；所述根据所述速度关系计算所述Vm的目标加速度，包括：若vm’＝vn’，利用利用am＝(vn’-vm)/t计算目标加速度am。可选地，利用如下公式计算所述目标速度v：由于amin≤am≤amax，vn+an*t-amin*t≤vm≤vn+an*t-amax*t；v≤min(vm,vr)；所述vr为道路限速；所述amin为所述Vm的最小加速度；所述amax为所述Vm的最大加速度。可选地，所述根据车群对应的第一风险阈值，分车群计算车群内车辆的目标速度，包括：根据车群内Vx的当前车速及目标加速度，计算所述Vx经过时间t后的预估速度vx’；基于同一车群内车辆间的第二阈值及所述vx’，确定出所述Vx后一辆车Vx+1经过t后的最大目标速度vx’；根据所述速度关系计算所述Vx+1的目标加速度；根据所述目标加速度计算所述Vx+1的目标速度。可选地，所述根据车群对应的第一风险阈值，分车群计算车群内车辆的目标速度，包括：利用移动边缘计算(MobileEdgeComputing，MEC)服务器根据所述第一风险阈值，分车群计算车群内车辆的目标速度。可选地，所述方法还包括：所述MEC服务器接收对应车群内车辆上报的第一预定信息，其中，所述第一预定信息包括：车辆运动状态信息及车辆属性参数的至少其中之一；根据所述车辆运动状态信息及车辆属性参数的至少其中之一，计算车辆间的行车风险。可选地，所述方法还包括：与周边MEC服务器交互第二预定信息，其中，所述第二预定信息包括：车群标识，与所述车群标识对应的车群内至少边缘车辆的第一预定信息和车辆标识，所述第一预定信息包括：车辆运动状态信息及车辆属性参数的至少其中之一。可选地，所述与周边MEC服务器交互第二预定信息，具体包括以下至少之一：根据区域服务器的调度指令，与所述周边MEC服务器交互所述第二预定信息；根据车辆的所在位置与本MEC服务器的覆盖范围，将超出所述覆盖范围的车辆的所述第一预定信息及所述车辆标识发送给周边MEC服务器；根据车群与本MEC服务器的覆盖范围，将超出所述覆盖范围的车群的所述第二预定信息发送给周边MEC服务器。第二方面，本专利技术实施例提供一种目标速度计算装置，包括：第一确定单元，用于确定第i车辆相邻的第i+1车辆是否满足预定边界条件，其中，i为正整数；第二确定单元，用于当所述第i+1车辆满足所述预定边界条件时，确定所述第i车辆为划分车群的边界；划分单元，用于基于所述边界划分车群；计算单元，用于根据车群对应的第一风险阈值，分车群计算车群内车辆的目标速度。第三方面，本专利技术实施例提供一种服务器，包括：收发器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并由所述处理器执行的计算机程序；所述处理器，分别与所述收发器及所述存储器连接，用于通过执行所述计算机程序执行前述一个或多个技术方案提供的目标速度计算方法。第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行后能够实现一个或多个技术方案提供的目标速度计算方法。本专利技术实施例提供的目标速度计算方法、移动边缘计算服务器及存储介质，在进行车辆的目标速度之前，先判断出满足预定边界条件的车辆，从而得到划分车群的边界车辆或边缘车辆，然后基于边界进行车群划分，基于车群进行车群内车辆的目标速度的计算。第一方面，通过车群划分，基于车群计算各车辆的目标速度，从而避免了现有技术中不划分车群的车辆目标速度计算的链式反映，减少了因为大量前后车辆之间的速度不断迭代，从而简化了目标速度的额计算。第二方面，通过车群划分，不同的车群可以由不同的服务器进行车群内目标速度的计算，实现了车辆目标速度的分布式计算，可以实现车辆的目标速度的快速计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标速度计算方法，其特征在于，包括：确定第i车辆相邻的第i+1车辆是否满足预定边界条件，其中，i为正整数；当所述第i+1车辆满足所述预定边界条件时，确定所述第i车辆为划分车群的边界；基于所述边界划分车群；根据车群对应的第一风险阈值，分车群计算车群内车辆的目标速度。

【技术特征摘要】
1.一种目标速度计算方法，其特征在于，包括：确定第i车辆相邻的第i+1车辆是否满足预定边界条件，其中，i为正整数；当所述第i+1车辆满足所述预定边界条件时，确定所述第i车辆为划分车群的边界；基于所述边界划分车群；根据车群对应的第一风险阈值，分车群计算车群内车辆的目标速度。2.根据权利要求1所述的方法，所述确定第i车辆的相邻的第i+1车辆是否满足预定边界条件，包括以下至少之一：确定所述第i+1车辆是否已经被划分到已构建的车群中；确定i+1是否大于数值上限；确定所述第i+1车辆与第1车辆之间的距离是否大于距离阈值；确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的相对状况信息是否满足预定分群条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的相对状况信息是否满足预定分群条件，包括以下至少之一：确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间碰撞风险是否小于第二风险阈值；确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的车间距是否大于第一间距阈值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的相对状况信息是否满足预定分群条件，包括：若加入到待建车群的车辆数已经超过数值下限，确定所述第i+1车辆与所述第i车辆之间的相对状况信息是否满足预定分群条件。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据车群对应的第一风险阈值，分车群计算车群内车辆的目标速度，包括：确定车群Gn和车群Gm间联结车辆对之间的车辆风险不超过所述第一风险阈值时，根据车辆Vn的当前速度计算位于所述Gm内的车辆Vm的目标速度；其中，所述Gm为所述Gn的后一个车群；所述Vn为所述Gm内的车辆；所述Vm为所述Gm内位于所述Vn后方且相邻的车辆；根据所述Vm的目标速度计算所述Gm内剩余车辆的目标速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定车群Gn和车群Gm间联结车辆对之间的车辆风险不超过所述第一风险阈值时，计算位于所述Gm内的车Vm的目标速度，包括：根据Gn内与所述Vm相邻的Vn的当前速度及加速度，计算所述Vn经过时间t后的预估速度vn’；基于所述第一风险阈值及所述vn’，确定出所述Vm经过t后的最大允许速度vm’；根据所述vm’，确定所述Vm的目标加速度；根据所述目标加速度计算所述Vm的目标速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据Gn内与所述Vm相邻的Vn的当前速度及加速度，计算所述Vn经过时间t后的预估速度vn’，包括：利用公式vn’＝vn+an*t计算Vn经过时间t后的预估速度，其中，所述vn为所述Vn的当前速度；所述an为所述Vn的加速度；所述根据所述速度关系计算所述Vm的目标加速度，包括：若vm’＝vn’，利用利用am＝(vn’-vm)/t计算目标加速度am。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，利用如下公式计算所述目标速度v：由于amin≤am≤a...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍泽文，刘玮，马少飞，董耘天，
申请(专利权)人：中国移动通信有限公司研究院，中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11