机器人平衡结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人平衡结构，底座上设置有固定部和受力自助平衡装置，受力自助平衡的受力机构与移动装置对应设置，受力机构包括导向筒、受力件和驱动件，受力件包括下活动板、连杆和受力脚，受力脚与机器人的移动面之间预设有受力间隙，驱动件包括上活动板和驱动杆，上活动板和下活动板之间通过第一压缩弹簧相连接，平衡调节机构包括支杆和平衡杆，支杆与平衡杆转动连接，平衡杆两端的受压凹槽，受压凹槽内设置有弧形受压板、第二压缩弹簧和压力感应板，平衡杆的中间位置的重力调节槽内设置有重力调节件和驱动机构。本实用新型专利技术提供的机器人平衡结构，能够使机器人保持平衡，且结构简单，便于操作和维修。

Robot Balance Structure

【技术实现步骤摘要】
机器人平衡结构
本技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人平衡结构。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。由于机器人所处的工作环境复杂，因此对机器人的平衡结构要求就更加严格。但是现有的机器人平衡结构在使用时仍然存在一定缺陷，现有的机器人平衡结构具有结构复杂，操作麻烦，维修繁琐，造价高昂等缺点。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器人平衡结构，以解决现有技术中的上述不足之处。为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器人平衡结构，包括底座，所述底座上设置有固定机器人的固定部，所述底座的底部设置有移动装置，还包括受力自助平衡装置，所述受力自助平衡装置包括受力机构和平衡调节机构，所述受力机构与所述移动装置对应设置，所述移动装置沿前进和后退的方向上均至少设置有一个所述受力机构，所述受力机构包括导向筒、受力件和驱动件，所述导向筒贯穿所述底座上下表面设置，所述导向筒内设置有滑槽，所述受力件包括下活动板、连杆和受力脚，所述下活动板的两侧设置有滑块，所述滑块限制在所述滑槽内，所述连杆的上端固定在所述下活动板的下表面，所述受力脚固定在所述连杆的下端，所述受力脚与所述机器人的移动面之间预设有受力间隙；所述驱动件包括上活动板和驱动杆，所述上活动板的两侧也设置有所述滑块，所述滑块限制在所述滑槽内，所述上活动板和下活动板之间通过第一压缩弹簧相连接，所述驱动杆固定在所述上活动板的上表面，所述驱动杆的顶部设置有弧形抵压部；所述平衡调节机构包括支杆和平衡杆，所述支杆的下端固定在所述底座上，所述平衡杆的中间位置设置有转动件，所述转动件与所述支杆的上端转动连接，所述平衡杆的两端设置有受压部，所述受压部包括包括设置在所述平衡杆内部的受压凹槽，所述受压凹槽开口朝向所述弧形抵压部设置，所述受压凹槽内设置有弧形受压板、第二压缩弹簧和压力感应板，所述压力感应板位于所述受压凹槽的底部，所述第二压缩弹簧连接所述压力感应板和所述弧形受压板，所述弧形受压板阻挡在所述驱动杆向上运动的运动行程上，所述平衡杆的中间位置设置有重力调节槽，所述重力调节槽内设置有重力调节件和驱动机构。上述的机器人平衡结构，还包括压力感应器和控制器，所述压力感应器与所述压力感应板相连接，所述压力感应器和所述驱动机构均与所述控制器相连接。上述的机器人平衡结构，所述重力调节件包括多个配重球，所述重力调节槽内设置有调节杆，所述配重球滑动连接在所述调节杆上。上述的机器人平衡结构，所述受力脚包括U形板，所述U形板固定在所述连杆下端且开口朝下设置，所述U形板的下方设置有受力板，所述受力板上设置有活动杆，所述U形板的下侧面上设置有活动槽，所述活动杆限制在所述活动槽内，所述受力板与所述U形板的顶部之间设置有第三压缩弹簧。上述的机器人平衡结构，所述移动装置的两侧设置有辅助受力平衡件，所述辅助受力平衡件包括固定在所述移动装置上的受力支撑杆，所述受力支撑杆的下端连接有弹性缓冲件。上述的机器人平衡结构，所述弹性缓冲件包括连接板、液压伸缩柱、第四压缩弹簧和支撑块，所述连接板固定在所述受力支撑杆的下端，所述液压伸缩柱固定在所述连接板的下表面，所述支撑块固定在所述液压伸缩柱的下端，所述第四压缩弹簧连接在所述连接板的下表面和支撑块的上表面之间。在上述技术方案中，本技术提供的机器人平衡结构，底座上设置有固定机器人的固定部，底座的底部设置有移动装置，底座上还设置有受力自助平衡装置，受力自助平衡装置包括受力机构和平衡调节机构，受力机构包括导向筒、受力件和驱动件，受力件和驱动件之间设置有压缩弹簧，通过压缩弹簧能够对机器人倾斜时起到缓冲的作用，使机器人保持平衡，平衡调节机构包括设置支杆和平衡杆，支杆的固定在所述底座上，平衡杆的中间位置与支杆的顶端转动连接，平衡杆的中间位置设置有重力调节槽，所述重力调节槽内设置有重力调节件和驱动机构，如此当机器人发生倾斜时，受力件会与机器人的移动面相抵压，从而推动驱动件沿导向筒运动，驱动件驱动平衡杆转动，平衡杆和重力调节件相配合，使得机器人的重心偏移，保持保持机器人的平衡，同时平衡杆两端的受压部包括压力感应板，通过压力感应板能够检测驱动件对其的压力，从而通过驱动机构驱动重力调节件运动使得机器人保持平衡，此受力自助平衡装置结构简单，便于操作和维修。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的机器人平衡结构的结构示意图；图2为本技术实施例提供的平衡调节机构的结构示意图；图3为本技术实施例提供的辅助受力平衡件的结构示意图。附图标记说明：1、底座；1.1、移动装置；2、机器人；3、受力机构；3.1、导向筒；3.2、下活动板；3.3、连杆；3.4、第一压缩弹簧；3.5、上活动板；3.6、驱动杆；4、平衡调节机构；4.1、支杆；4.2、平衡杆；4.2.1、受压凹槽；4.2.2、重力调节槽；4.3、转动件；4.4、弧形受压板；4.5、第二压缩弹簧；4.6、压力感应板；4.7、重力调节件；4.8、驱动机构；5、控制器；6、受力脚；6.1、U形板；6.2、受力板；6.3、活动杆；6.4、第三压缩弹簧；7、辅助受力平衡件；7.1、连接板；7.2、液压伸缩柱；7.3、第四压缩弹簧；7.4、支撑块；7.5、受力支撑杆。具体实施方式为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图对本技术作进一步的详细介绍。如图1-3所示，本技术实施例提供的一种机器人平衡结构，包括底座1，底座1上设置有固定机器人2的固定部，底座1的底部设置有移动装置1.1，还包括受力自助平衡装置，受力自助平衡装置包括受力机构3和平衡调节机构4，受力机构3与移动装置1.1对应设置，移动装置1.1沿前进和后退的方向上均至少设置有一个受力机构3，受力机构3包括导向筒3.1、受力件和驱动件，导向筒3.1贯穿底座1上下表面设置，导向筒3.1内设置有滑槽，受力件包括下活动板3.2、连杆3.3和受力脚6，下活动板3.2的两侧设置有滑块，滑块限制在滑槽内，连杆3.3的上端固定在下活动板3.2的下表面，受力脚6固定在连杆3.3的下端，受力脚6与机器人2的移动面之间预设有一个受力间隙；驱动件包括上活动板3.5和驱动杆3.6，上活动板3.5的两侧也设置有滑块，滑块限制在滑槽内，上活动板3.5和下活动板3.2之间通过第一压缩弹簧3.4相连接，驱动杆3.6固定在上活动板3.5的上表面，驱动杆3.6的顶部设置有弧形抵压部；平衡调节机构4包括设置支杆4.1和平衡杆4.2，支杆4.1的下端固定在底座1上，平衡杆4.2的中间位置设置有转动件4.3，转动件4.3与支杆4.1的上端转动连接，平衡杆4.2的两端设置有受压部，受压部包括包括设置在平衡杆4.2内部的受压凹槽4.2.1，受压凹槽4.2.1开口朝向弧形抵压部设置，受压凹槽4.2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人平衡结构，包括底座，所述底座上设置有固定机器人的固定部，所述底座的底部设置有移动装置，其特征在于，还包括受力自助平衡装置，所述受力自助平衡装置包括受力机构和平衡调节机构，所述受力机构与所述移动装置对应设置，所述移动装置沿前进和后退的方向上均至少设置有一个所述受力机构，所述受力机构包括导向筒、受力件和驱动件，所述导向筒贯穿所述底座上下表面设置，所述导向筒内设置有滑槽，所述受力件包括下活动板、连杆和受力脚，所述下活动板的两侧设置有滑块，所述滑块限制在所述滑槽内，所述连杆的上端固定在所述下活动板的下表面，所述受力脚固定在所述连杆的下端，所述受力脚与所述机器人的移动面之间预设有受力间隙；所述驱动件包括上活动板和驱动杆，所述上活动板的两侧也设置有所述滑块，所述滑块限制在所述滑槽内，所述上活动板和下活动板之间通过第一压缩弹簧相连接，所述驱动杆固定在所述上活动板的上表面，所述驱动杆的顶部设置有弧形抵压部；所述平衡调节机构包括支杆和平衡杆，所述支杆的下端固定在所述底座上，所述平衡杆的中间位置设置有转动件，所述转动件与所述支杆的上端转动连接，所述平衡杆的两端设置有受压部，所述受压部包括设置在所述平衡杆内部的受压凹槽，所述受压凹槽开口朝向所述弧形抵压部设置，所述受压凹槽内设置有弧形受压板、第二压缩弹簧和压力感应板，所述压力感应板位于所述受压凹槽的底部，所述第二压缩弹簧连接所述压力感应板和所述弧形受压板，所述弧形受压板阻挡在所述驱动杆向上运动的运动行程上，所述平衡杆的中间位置设置有重力调节槽，所述重力调节槽内设置有重力调节件和驱动机构。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人平衡结构，包括底座，所述底座上设置有固定机器人的固定部，所述底座的底部设置有移动装置，其特征在于，还包括受力自助平衡装置，所述受力自助平衡装置包括受力机构和平衡调节机构，所述受力机构与所述移动装置对应设置，所述移动装置沿前进和后退的方向上均至少设置有一个所述受力机构，所述受力机构包括导向筒、受力件和驱动件，所述导向筒贯穿所述底座上下表面设置，所述导向筒内设置有滑槽，所述受力件包括下活动板、连杆和受力脚，所述下活动板的两侧设置有滑块，所述滑块限制在所述滑槽内，所述连杆的上端固定在所述下活动板的下表面，所述受力脚固定在所述连杆的下端，所述受力脚与所述机器人的移动面之间预设有受力间隙；所述驱动件包括上活动板和驱动杆，所述上活动板的两侧也设置有所述滑块，所述滑块限制在所述滑槽内，所述上活动板和下活动板之间通过第一压缩弹簧相连接，所述驱动杆固定在所述上活动板的上表面，所述驱动杆的顶部设置有弧形抵压部；所述平衡调节机构包括支杆和平衡杆，所述支杆的下端固定在所述底座上，所述平衡杆的中间位置设置有转动件，所述转动件与所述支杆的上端转动连接，所述平衡杆的两端设置有受压部，所述受压部包括设置在所述平衡杆内部的受压凹槽，所述受压凹槽开口朝向所述弧形抵压部设置，所述受压凹槽内设置有弧形受压板、第二压缩弹簧和压力感应板，所述压力感应板位于所述受压凹槽的底部，所述第二压缩弹簧连接所述压力感应板和所述弧形受压板...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹啸峰，刘志强，郭宇光，冯永浩，王洪，全志臣，任思达，郑文瑞，孙亚松，
申请(专利权)人：唐山清峰科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13