车辆的导航方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种车辆的导航方法及装置，其中，该方法包括：通过获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。由于融合了车辆自身的车辆数据，导航时很好地与车辆进行交互，提高了车辆的导航精度，优化了导航体验。

Vehicle navigation methods and devices

【技术实现步骤摘要】
车辆的导航方法及装置
本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆的导航方法及装置。
技术介绍
随着智能化时代的到来，越来越多的汽车制造厂商重视自动驾驶汽车的研发。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。目前，自动驾驶汽车主要依靠全球定位系统(GPS，GlobalPositioningSystem)和惯性传感器进行导航。然而，这种依赖外部传感器进行导航的方式，未考虑车辆自身的车辆数据，未很好地与车辆进行交互，导航的精度有待改善。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的导航方法。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的导航装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的导航方法，包括：获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。进一步地，所述获取第k个时刻车辆的位置信息包括：获取第k个时刻通过全球定位系统得到的所述车辆的第一位置信息，将所述第一位置信息作为第k个时刻所述车辆的位置观测值；获取第k-1个时刻的车辆的第二位置信息；根据第k个时刻所述车辆的位置观测值和所述第二位置信息得到第k个时刻所述车辆的位置最优估计值，将所述位置最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的位置信息。进一步地，所述获取第k个时刻车辆的转向角速度包括：获取第k个时刻通过车载陀螺仪采集到的所述车辆的第一转向角速度，将所述第一转向角速度作为第k个时刻所述车辆的转向角速度观测值；获取第k-1个时刻通过所述车辆的轮速信息得到的所述车辆的第二转向角速度；根据所述转向角速度观测值和所述第二转向角速度确定第k个时刻所述车辆的转向角速度最优估计值，将所述转向角速度最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的转向角速度。进一步地，所述根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息，包括：根据第k个时刻所述车辆的车速信息计算从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的行驶轨迹增量信息；根据所述行驶轨迹增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息。进一步地，所述根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航，包括：根据所述位置增量信息和第k个时刻所述车辆的位置信息确定第k+1个时刻所述车辆的位置信息；根据所述转向角增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定第k+1个时刻所述车辆的转向角；根据第k+1个时刻所述车辆的位置信息和信息和转向角对所述车辆进行导航。本专利技术实施例提供的车辆的导航方法，通过获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。由于融合了车辆自身的车辆数据，导航时很好地与车辆进行交互，提高了车辆的导航精度，优化了导航体验。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆的导航装置，包括：获取模块，用于获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；处理模块，用于根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；所述处理模块，还用于根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；导航模块，用于根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。进一步地，所述获取模块具体用于：获取第k个时刻通过全球定位系统得到的所述车辆的第一位置信息，将所述第一位置信息作为第k个时刻所述车辆的位置观测值；获取第k-1个时刻的车辆的第二位置信息；根据第k个时刻所述车辆的位置观测值和所述第二位置信息得到第k个时刻所述车辆的位置最优估计值，将所述位置最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的位置信息。进一步地，所述获取模块具体用于：获取第k个时刻通过车载陀螺仪采集到的所述车辆的第一转向角速度，将所述第一转向角速度作为第k个时刻所述车辆的转向角速度观测值；获取第k-1个时刻通过所述车辆的轮速信息得到的所述车辆的第二转向角速度；根据所述转向角速度观测值和所述第二转向角速度确定第k个时刻所述车辆的转向角速度最优估计值，将所述转向角速度最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的转向角速度。进一步地，所述处理模块具体用于：根据第k个时刻所述车辆的车速信息计算从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的行驶轨迹增量信息；根据所述行驶轨迹增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息。进一步地，所述导航模块具体用于：根据所述位置增量信息和第k个时刻所述车辆的位置信息确定第k+1个时刻所述车辆的位置信息；根据所述转向角增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定第k+1个时刻所述车辆的转向角；根据第k+1个时刻所述车辆的位置信息和信息和转向角对所述车辆进行导航。本专利技术实施例提供的车辆的导航装置，通过获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。由于融合了车辆自身的车辆数据，导航时很好地与车辆进行交互，提高了车辆的导航精度，优化了导航体验。为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的车辆的导航方法。为了实现上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令被处理器执行时，实现如上所述的车辆的导航方法。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术实施例提供的一种车辆的导航方法的流程示意图；图2为示例性的行驶轨迹图；图3为计算转向角速度的原理图；图4为本专利技术实施例提供的又一种车辆的导航方法的流程示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的导航方法，其特征在于，包括：获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的导航方法，其特征在于，包括：获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第k个时刻车辆的位置信息包括：获取第k个时刻通过全球定位系统得到的所述车辆的第一位置信息，将所述第一位置信息作为第k个时刻所述车辆的位置观测值；获取第k-1个时刻的车辆的第二位置信息；根据第k个时刻所述车辆的位置观测值和所述第二位置信息得到第k个时刻所述车辆的位置最优估计值，将所述位置最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的位置信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第k个时刻车辆的转向角速度包括：获取第k个时刻通过车载陀螺仪采集到的所述车辆的第一转向角速度，将所述第一转向角速度作为第k个时刻所述车辆的转向角速度观测值；获取第k-1个时刻通过所述车辆的轮速信息得到的所述车辆的第二转向角速度；根据所述转向角速度观测值和所述第二转向角速度确定第k个时刻所述车辆的转向角速度最优估计值，将所述转向角速度最优估计值确定为第k个时刻所述车辆的转向角速度。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息，包括：根据第k个时刻所述车辆的车速信息计算从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的行驶轨迹增量信息；根据所述行驶轨迹增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航，包括：根据所述位置增量信息和第k个时刻所述车辆的位置信息确定第k+1个时刻所述车辆的位置信息；根据所述转向角增量信息和第k个时刻所述车辆的转向角确定第k+1个时刻所述车辆的转向角；根据第k+1个时刻所述车辆的位置信息和信息和转向角对所述车辆进行导航。6.一种车辆的导航装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取第k个时刻车辆的位置信息、...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝博，陈真，周志鹏，李冰，张丙林，廖瑞华，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11