一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，属于机器人行走装置技术领域。所述抱闸机构包括：行走板，所述行走板上设置有弯孔和固定孔；悬挂导向系统，包括前悬挂导向系统和后悬挂导向系统；推缸驱动系统，包括抱闸推缸、推杆和随动推杆，所述推杆可在抱闸推缸的驱动下伸缩运动，所述随动推杆套设于推杆中，随动推杆可相对于推杆自由伸缩，所述随动推杆与前悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接，所述抱闸推缸与后悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接。本实用新型专利技术提供了一种模块化的单驱动源高效率、多点抱闸、弯轨自适应的挂轨机器人抱闸机构，抱闸状态下抑制机器人的侧向偏摆，解锁抱闸后抱闸机构不会限制机器人的通过性。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构
本技术涉及一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，属于机器人

技术介绍
中国专利申请201720773824.1公开了一种行走机构。该行走机构，包括底座、驱动系统、悬挂导向系统，悬挂导向系统包括结构相同的前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，前悬挂导向系统和后悬挂导向系统分别安装在底座的两端，所述驱动系统可左右移动地安装在所述底座上，前、后悬挂导向系统包括旋转座，所述旋转座可转动地安装在底座上，所述旋转座的两端分别安装有支撑导向轮，支撑导向轮与底座所在的平面之间具有夹角。该专利文献技术方案中悬挂导向系统及驱动系统在弯道可自适应，无需借助辅助装置进行转弯。但是该机构随着机器人的动作易造成侧向偏摆。目前应用于配电站的挂轨式机器人没有采用轨道抱闸机构，侧向偏摆难以抑制，随着机器人的动作存在明显的晃动。而市面上的轨道抱闸机构采用单点抱闸，即在轨道支点处实现机器人相对于轨道的抱闸锁死，因此相对于轨道支点受力臂基本为零，抱闸后可以将机器人沿轨道方向锁死抑制机器人沿轨道方向的运动，抑制沿轨道方向的移动。而对于侧向偏摆的抑制不明显，当在受到垂直轨道偏向力力时机器人会相对于轨道支点严重偏摆。同时，由于挂轨式机器人需要适应弯轨行走，对抱闸的解锁效率提出了一定要求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，针对现有技术中收紧头带实现自锁和解锁结构复杂的问题，提供一种新的自适应的机器人行走轨道抱闸机构，抑制机器人的侧向偏摆。本技术的目的通过以下技术方案予以实现：一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，所述抱闸机构行走于轨道上，所述抱闸机构包括：行走板，所述行走板上设置有弯孔和固定孔；悬挂导向系统，包括前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，所述前悬挂导向系统和后悬挂导向系统包括轮系支撑板、轮系支撑长轴、轮系支撑短轴、主轴、行走轮，所述主轴穿过轮系支撑板安装于行走板上，使轮系支撑板可沿主轴旋转，所述轮系支撑长轴和轮系支撑短轴分别安装于主轴两侧的轮系支撑板上，所述行走轮可沿轮系支撑长轴或轮系支撑短轴旋转，所述轨道从两行走轮之间穿过，所述行走轮与轨道配合实现对机器人的悬挂支撑和导向，所述轮系支撑长轴穿过行走板上的弯孔可旋转地与随动推杆连接；推缸驱动系统，包括抱闸推缸、推杆和随动推杆，所述推杆可在抱闸推缸的驱动下伸缩运动，所述随动推杆套设于推杆中，随动推杆可相对于推杆自由伸缩，所述随动推杆与前悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接，所述抱闸推缸与后悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接。优选的：所述行走轮包括支撑导向轮和设置于支撑导向轮上方的辅助支撑轮，所述支撑导向轮和辅助支撑轮始终与轨道面相切。优选的：所述抱闸机构的工作状态包括抱闸状态和行走状态。优选的：抱闸状态下，所述推杆在抱闸推缸的驱动下逐渐伸长，到达与随动推杆相抵接的位置后，随动推杆和推杆在抱闸推缸的驱动下向前推动前悬挂导向系统的轮系支撑板旋转从而锁死轨道，所述推杆在抱闸推缸的驱动下继续伸长，抱闸推缸向后推动后悬挂导向系统的轮系支撑板旋转从而锁死轨道，两悬挂导向系统共同偏转锁死轨道实现抱闸。优选的：行走状态下，所述抱闸推缸对推杆不驱动，推杆保持收缩状态，随动推杆可相对于推杆自由伸缩，两悬挂导向系统随轨道形状的变化而随动偏转。优选的：所述抱闸推缸上设有抱闸推缸孔，所述前悬挂导向系统的轮系支撑长轴穿过弯孔与抱闸推缸孔转动连接；所述随动推杆上设有随动推杆孔，所述后悬挂导向系统的轮系支撑长轴穿过弯孔与随动推杆孔转动连接。优选的：所述轨道上设置有与支撑导向轮配合的第一支撑面和与辅助支撑轮配合的第二支撑面，所述第一支撑面为由内而外向下倾斜的斜面，相应地，所述支撑导向轮上设置有锥形曲面，所述第二支撑面为向外凸出的水平台面。优选的：所述支撑导向轮的锥形曲面的下端设置有限位凹槽。本技术的目的还可以通过以下技术措施来进一步实现：与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术提供了一种模块化的单驱动源高效率、多点抱闸、弯轨自适应的挂轨机器人抱闸机构，抱闸状态下抑制机器人的侧向偏摆，解锁抱闸后抱闸机构不会限制机器人的通过性。附图说明图1是现有机器人的抱闸原理图；图2是本技术抱闸机构直轨抱闸状态的结构示意图；图3是本技术抱闸机构直轨抱闸状态的俯视图；图4是本技术抱闸机构直轨行走状态的结构示意图；图5是本技术抱闸机构直轨行走状态俯视图；图6是本技术抱闸机构弯轨行走状态俯视图；图7是本技术抱闸机构未包含行走板的直轨抱闸状态的结构示意图；图8是本技术抱闸机构未包含行走板的结构示意图；图9是本技术抱闸机构的爆炸结构图；图10是本技术行走状态下悬挂导向系统与轨道的配合结构图；图11是本技术抱闸状态下悬挂导向系统与轨道的配合结构图。图中的标号：1-轨道，2-行走板，3-抱闸推缸，4-推杆，5-支撑导向轮，6-辅助支撑轮，7-轮系支撑长轴，8-随动推杆，9-固定转轴，10-轮系支撑短轴，11-轮系支撑板，12-前悬挂导向系统，13-推杠驱动系统，14-后悬挂导向系统，15-抱闸推缸孔，16-随动推杆孔，17-固定孔，18-弯孔，19-轨道支点，20-机器人，21-施力臂，22-主轴，23-第一支撑面，24-第二支撑面。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。目前市面上的轨道抱闸机构如图1所示采用单点抱闸，即在轨道支点19处实现机器人20相对于轨道1的抱闸锁死，因此相对于轨道支点19的施力臂21基本为零。抱闸后可以将机器人20沿轨道方向锁死，抑制机器人沿轨道方向力F1，抑制沿轨道方向的移动。而对于侧向偏摆的抑制不明显，当在受到垂直轨道偏向力F2时，机器人会相对于轨道支点严重偏摆。本技术针对上述问题提供一种如图2和图4所示的自适应的机器人行走轨道抱闸机构，该抱闸机构行走于轨道1上，该抱闸机构包括：行走板2，所述行走板2上设置有弯孔18和固定孔17。弯孔18由腰型孔朝固定孔17径向向外的方向弯曲而成。悬挂导向系统，包括前悬挂导向系统12和后悬挂导向系统14。如图7-9所示，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，抱闸机构行走于轨道上，其特征在于，所述抱闸机构包括：行走板，所述行走板上设置有弯孔和固定孔；悬挂导向系统，包括前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，所述前悬挂导向系统和后悬挂导向系统包括轮系支撑板、轮系支撑长轴、轮系支撑短轴、主轴、行走轮，所述主轴穿过轮系支撑板安装于行走板上，使轮系支撑板可沿主轴旋转，所述轮系支撑长轴和轮系支撑短轴分别安装于主轴两侧的轮系支撑板上，所述行走轮可沿轮系支撑长轴或轮系支撑短轴旋转，所述轨道从两行走轮之间穿过，所述行走轮与轨道配合实现对机器人的悬挂支撑和导向，所述轮系支撑长轴穿过行走板上的弯孔可旋转地与随动推杆连接；推缸驱动系统，包括抱闸推缸、推杆和随动推杆，所述推杆可在抱闸推缸的驱动下伸缩运动，所述随动推杆套设于推杆中，随动推杆可相对于推杆自由伸缩，所述随动推杆与前悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接，所述抱闸推缸与后悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接。

【技术特征摘要】
1.一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，抱闸机构行走于轨道上，其特征在于，所述抱闸机构包括：行走板，所述行走板上设置有弯孔和固定孔；悬挂导向系统，包括前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，所述前悬挂导向系统和后悬挂导向系统包括轮系支撑板、轮系支撑长轴、轮系支撑短轴、主轴、行走轮，所述主轴穿过轮系支撑板安装于行走板上，使轮系支撑板可沿主轴旋转，所述轮系支撑长轴和轮系支撑短轴分别安装于主轴两侧的轮系支撑板上，所述行走轮可沿轮系支撑长轴或轮系支撑短轴旋转，所述轨道从两行走轮之间穿过，所述行走轮与轨道配合实现对机器人的悬挂支撑和导向，所述轮系支撑长轴穿过行走板上的弯孔可旋转地与随动推杆连接；推缸驱动系统，包括抱闸推缸、推杆和随动推杆，所述推杆可在抱闸推缸的驱动下伸缩运动，所述随动推杆套设于推杆中，随动推杆可相对于推杆自由伸缩，所述随动推杆与前悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接，所述抱闸推缸与后悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接。2.根据权利要求1所述的一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，其特征在于：所述行走轮包括支撑导向轮和设置于支撑导向轮上方的辅助支撑轮，所述支撑导向轮和辅助支撑轮始终与轨道面相切。3.根据权利要求1所述的一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，其特征在于：所述抱闸机构的工作状态包括抱闸状态和行走状态。4.根据权利要求3所述的一种自适应的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡榕，许春山，黄灵通，孙文凯，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司，国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司，亿嘉和科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32