一种工业机器人用夹取装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及夹取装置技术领域，尤其是一种工业机器人用夹取装置，包括正方形安装顶板，两块弧形连接板上共同设有角度调节机构，所述第一方形长板内部设有方形插槽，所述方形插槽内插装有第二方形长板，所述方形插槽两侧面均设有长条滑槽，所述第二方形长板两侧面底面均垂直固定有第一螺纹柱，每个所述第一螺纹柱上均螺纹连接有第一螺母，所述第二方形长板底部设有夹取块，所述夹取块内设有夹持机构。本发明专利技术中的夹取装置可进行调节，使夹取块可到达工业机器人机械手自由度触碰不到的方位，便于工业机器人夹取装置中夹取块夹持焊枪进行自动焊接作业。

A Clamping Device for Industrial Robots

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用夹取装置
本专利技术涉及夹取装置
，尤其涉及一种工业机器人用夹取装置。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人最显著的特点有以下几个：(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。(4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平，当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。当前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。现在中国应用在焊接方面的工业机器人都需要使用夹取装置将焊机的焊枪夹持住方便进行自动焊接作业，而工业机器人的机械手自由度都具有限制，一些位置是工业机器人的机械手无法达到的，例如长度方面，为此安装一个可调节的夹具，可使工业机器人的焊接工作更加良好。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在工业机器人夹具不能进行调节的缺点，而提出的一种工业机器人用夹取装置。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：设计一种工业机器人用夹取装置，包括正方形安装顶板，所述正方形安装顶板底面中部两侧均设有弧形连接板，两块所述弧形连接板顶部均固定在正方形安装顶板底面上，两块弧形连接板上共同设有角度调节机构，两块弧形连接板之间竖直设有第一方形长板，所述第一方形长板内部设有方形插槽，所述方形插槽内插装有第二方形长板，所述第二方形长板与方形插槽滑动连接，所述方形插槽两侧面均设有长条滑槽，所述第二方形长板两侧面底面均垂直固定有第一螺纹柱，每个所述第一螺纹柱上均螺纹连接有第一螺母，所述第二方形长板底部设有夹取块，所述夹取块上设有贯穿其和第二方形长板的螺栓，所述螺栓与夹取块和第二方形长板均滑动连接，螺栓上螺纹连接有第三螺母，所述夹取块内设有夹持机构。优选的，所述角度调节机构包括两个第一轴承，两个所述第一轴承分别固定在弧形连接板中部，两个第一轴承共同连接有转轴，所述转轴贯穿第一方形长板顶部，两个所述弧形连接板上均开设有弧形卡口，每个所述弧形卡口内均插装有与第一方形长板侧面的固定连接的第二螺纹柱，每个所述第二螺纹柱上均螺纹连接有第二螺母。优选的，所述夹持机构包括方形夹持口，所述方形夹持口设置在夹取块侧面内部，夹取块内部滑动连接有方形夹板，所述方形夹板中部内部固定有第二轴承，所述第二轴承正下方设有贯穿方形夹持口底部且与其底部固定连接的螺纹柱筒，所述螺纹柱筒内螺纹连接有与第二轴承固定连接的螺纹调节杆，所述方形夹板底面两侧均固定连接有贯穿方形夹持口底部且与其底部滑动连接的导向杆，每个所述导向杆上均套装有挤压弹簧。优选的，所述正方形安装顶板顶面四角均设有安装孔。优选的，所述长条滑槽两端均设置为弧形。优选的，所述导向杆顶部固定有圆形挡块，所述螺纹调节杆底部两侧均固定有转动杆。优选的，所述方形夹板顶面固定粘接有橡胶皮垫层。本专利技术提出的一种工业机器人用夹取装置，有益效果在于：1、通过在两块弧形连接板上共同设置角度调节机构，角度调节机构中的第一轴承可在松掉第二螺母后，可对第一方形长板竖直面上的角度进行调节，使，从而使工业机器人的机械臂可对焊接工件进行精确焊接；2、通过松掉第一螺母，可调节第二方形长板在第一方形长板内的位置，从而实现调节夹取块的位置，使夹取块可到达工业机器人的机械臂自由度达到不到的位置；3、通过在夹取块内设置夹持机构，将焊枪喷头用方形夹板夹持住即可进行焊接操作，而方形夹板的位置可通过螺纹调节杆进行调节，如此便可固定不同管径的焊枪喷头，通用性更强。附图说明图1为本专利技术提出的一种工业机器人用夹取装置的正视图；图2为本专利技术提出的一种工业机器人用夹取装置的左视图；图3为图2中A处的放大图。图中：正方形安装顶板1、弧形连接板2、第一方形长板3、方形插槽4、第二方形长板5、长条滑槽6、第一螺纹柱7、第一螺母8、夹取块9、螺栓10、第二螺母11、第一轴承12、转轴13、弧形卡口14、第二螺纹柱15、第三螺母16、方形夹持口17、方形夹板18、第二轴承19、螺纹柱筒20、螺纹调节杆21、导向杆22、挤压弹簧23、安装孔24、圆形挡块25、转动杆26、橡胶皮垫层27。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-3，一种工业机器人用夹取装置，包括正方形安装顶板1，正方形安装顶板1顶面四角均设有安装孔24。在正方形安装顶板1顶面四角均设置安装孔24，可将正方形安装顶板1固定安装在工业机器人的机械手臂上，从而使整个夹取装置固定在机械手臂上。正方形安装顶板1底面中部两侧均设有弧形连接板2，两块弧形连接板2顶部均固定在正方形安装顶板1底面上，两块弧形连接板2上共同设有角度调节机构，角度调节机构包括两个第一轴承12，两个第一轴承12分别固定在弧形连接板2中部，两个第一轴承12共同连接有转轴13，转轴13贯穿第一方形长板3顶部，两个弧形连接板2上均开设有弧形卡口14，每个弧形卡口14内均插装有与第一方形长板3侧面的固定连接的第二螺纹柱15，每个第二螺纹柱15上均螺纹连接有第三螺母16。当需要对连接夹持机构的第一方形长板3的竖直角度进行调节时，先松掉第二螺纹柱15上的第三螺母16，转动第一方形长板3，则第一方形长板3会以转轴13为中心转动，此时第二螺纹柱15在弧形卡口14上移动，如此便可对第一方形长板3与水平方向的夹角进行调节，当调节到合适位置时，重新拧上第三螺母16，将第一方形长板3的位置固定住即可。两块弧形连接板2之间竖直设有第一方形长板3，第一方形长板3内部设有方形插槽4，方形插槽4内插装有第二方形长板5，第二方形长板5与方形插槽4滑动连接，方形插槽4两侧面均设有长条滑槽6，长条滑槽本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人用夹取装置，包括正方形安装顶板（1），其特征在于：所述正方形安装顶板（1）底面中部两侧均设有弧形连接板（2），两块所述弧形连接板（2）顶部均固定在正方形安装顶板（1）底面上，两块弧形连接板（2）上共同设有角度调节机构，两块弧形连接板（2）之间竖直设有第一方形长板（3），所述第一方形长板（3）内部设有方形插槽（4），所述方形插槽（4）内插装有第二方形长板（5），所述第二方形长板（5）与方形插槽（4）滑动连接，所述方形插槽（4）两侧面均设有长条滑槽（6），所述第二方形长板（5）两侧面底面均垂直固定有第一螺纹柱（7），每个所述第一螺纹柱（7）上均螺纹连接有第一螺母（8），所述第二方形长板（5）底部设有夹取块（9），所述夹取块（9）上设有贯穿其和第二方形长板（5）的螺栓（10），所述螺栓（10）与夹取块（9）和第二方形长板（5）均滑动连接，螺栓（10）上螺纹连接有第二螺母（11），所述夹取块（9）内设有夹持机构。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人用夹取装置，包括正方形安装顶板（1），其特征在于：所述正方形安装顶板（1）底面中部两侧均设有弧形连接板（2），两块所述弧形连接板（2）顶部均固定在正方形安装顶板（1）底面上，两块弧形连接板（2）上共同设有角度调节机构，两块弧形连接板（2）之间竖直设有第一方形长板（3），所述第一方形长板（3）内部设有方形插槽（4），所述方形插槽（4）内插装有第二方形长板（5），所述第二方形长板（5）与方形插槽（4）滑动连接，所述方形插槽（4）两侧面均设有长条滑槽（6），所述第二方形长板（5）两侧面底面均垂直固定有第一螺纹柱（7），每个所述第一螺纹柱（7）上均螺纹连接有第一螺母（8），所述第二方形长板（5）底部设有夹取块（9），所述夹取块（9）上设有贯穿其和第二方形长板（5）的螺栓（10），所述螺栓（10）与夹取块（9）和第二方形长板（5）均滑动连接，螺栓（10）上螺纹连接有第二螺母（11），所述夹取块（9）内设有夹持机构。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用夹取装置，其特征在于：所述角度调节机构包括两个第一轴承（12），两个所述第一轴承（12）分别固定在弧形连接板（2）中部，两个第一轴承（12）共同连接有转轴（13），所述转轴（13）贯穿第一方形长板（3）顶部，两个所述弧形连接板（2）上均开设有弧形卡口（14），每个所述弧形卡口（14）内均插装有与第...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显暑，肖云贤，李盛鹏，
申请(专利权)人：温州中壹技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33