驱动装置、驱动方法以及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驱动装置、驱动方法以及记录介质，机器人具备控制器、通过串行总线而被连接于控制器的多个伺服马达、以及被各伺服马达驱动的多个驱动部，各伺服马达各自具备存储相互不同的ID代码的存储器，在控制器所发送的ID代码与存储器中存储的内容一致时使该伺服马达进行动作，控制器经由串行总线一并发送伺服马达的ID代码，在基于发送而多个伺服马达的任意伺服马达进行动作时，检测因被驱动的驱动部任意的运动所引起的机器人的动作方式，基于检测出的动作方式，生成并登记表示所发送的ID代码是多个伺服马达中的被配设于哪个部位的伺服马达的对应信息。

Driving device, driving method and recording medium

【技术实现步骤摘要】
驱动装置、驱动方法以及记录介质关联申请的参照本申请主张以2017年12月22日申请的日本国专利申请第2017-246664号为基础申请的优先权，该基础申请的内容全部援引于本申请。
本专利技术涉及适合于机器人等的驱动装置、驱动方法以及记录介质。
技术介绍
通过在关节部分别设置伺服马达来模仿某些生物体等的机器人中，由于机器人整体使用的伺服马达的数量较多，因此有时采用如下结构：利用UART(UniversalAsynchronousReciver/Transmitter)等的串行通信接口，在同一信号线上连接多个伺服马达。该情况下，来自对全部的伺服马达进行总控制的控制器的信号作为相同的信号被分发至同一信号线上的各伺服马达。各伺服马达在内部的存储器存储有固有的ID信息，根据被分发的信号中附加的ID信息，能够判断是否为发送给自己的信号。由于伺服马达在初始状态被分配相同的ID信息，因此控制器需要反复执行与使用的伺服马达的数量相应的、“在信号线上仅连接1个伺服马达，在从控制器能够识别的马达仅为1个的一对一的状态下，使伺服马达改写ID信息”的这种作业，从而需要非常复杂的作业。实际上为了对安装于机器人的伺服马达设定ID信息，还考虑了如下方法：在机器人组装之前对各个伺服马达的每一个设定ID信息之后组装机器人，或者在机器人组装之后将各个伺服马达一个一个地拆卸来设定ID信息后，再重新安装至原来的位置，但是无论是哪种方法作业都非常繁杂。在数值控制装置的领域中，也为了避免同样的繁杂作业，提出了如下方案：用于使得装置启动时产生的参数设定极力自动化，即便在用户必需进行设定的情况下也可实现以防止误设定且短时间为目的的控制。(例如，参照JP特开平9-062323号公报)但是，在上述JP特开平9-062323号公报中，存在产生向上述的各伺服马达写入固有的ID信息时的繁杂作业的这种技术问题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述实际情况而提出的，其目的在于提供一种能够有效地实施经由共同的信号线而被连接的多个伺服马达的初始设定的驱动装置、驱动方法以及程序。-用于解决课题的手段-根据本专利技术的一个方面，驱动装置，具备：控制器、经由共同信号线而连接于上述控制器的多个伺服马达、以及通过上述多个伺服马达分别被驱动的多个驱动部，所述驱动装置的特征在于，上述多个伺服马达分别具备：第1存储部，存储相互不同的识别信息；和驱动控制部，在上述控制器发送至上述共同信号线的识别信息与上述第1存储部中存储的识别信息一致的情况下使该伺服马达进行动作，上述控制器具备：第1发送单元，将指定上述多个伺服马达之中的一个伺服马达的识别信息发送至上述共同信号线；动作检测单元，检测由进行动作的伺服马达所驱动的驱动部的运动所引起的该驱动装置的动作方式，其中，上述第1发送单元将识别信息发送至上述共同信号线，由此上述多个伺服马达的任意伺服马达通过上述驱动控制部而进行动作；和对应信息生成单元，基于由上述动作检测单元检测出的动作方式，生成表示由上述第1发送单元所发送的识别信息是上述多个伺服马达中的哪个伺服马达的对应信息。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式所涉及的机器人的外观结构的立体图。图2是表示该实施方式所涉及的电子电路的功能结构的框图。图3是表示该实施方式所涉及的整体的处理的流程的流程图。图4是表示该实施方式所涉及的经由串行总线的控制器与伺服马达相互间的ID代码设定时的通信内容的顺序图。图5是表示该实施方式所涉及的ID请求消息的分组数据的格式的图。图6是表示该实施方式所涉及的控制器侧的ID代码设定的处理内容的流程图。图7是表示该实施方式所涉及的伺服马达侧的ID代码设定的处理内容的流程图。图8是表示将该实施方式所涉及的机器人在台面板BD上载置为阳面朝上的情况下的立体图。图9是表示与该实施方式所涉及的部位登记时的ID代码建立对应的登记设定的处理内容的流程图。具体实施方式以下，参照附图来说明将本专利技术应用于人型机器人的情况下的一实施方式。图1是表示本实施方式所涉及的机器人10的外观结构的立体图。该图中，将头部11(驱动部)、右手部13(驱动部)、左手部14(驱动部)、右脚部15(驱动部)以及左脚部16(驱动部)分别可自由转动地安装于躯体部12，通过配设于各基部的伺服马达M1～M5各自的驱动，能够使其任意进行动作，以使得相对于躯体部12的各安装角度可以变化。伺服马达M1～M5为模块结构，具体而言包括：马达及其驱动电路(驱动控制部)、以及以下后述的、用于存储该伺服马达的ID代码的存储器(第1存储部)(未图示)、生成ID代码将所生成的ID代码存储于存储器(第1存储部)并将ID代码经由串行总线SB(共同信号线)发送至控制器21的微型计算机(作为识别信息生成单元、第1存储单元、以及第2发送单元而发挥功能)(未图示)。图2是表示在上述机器人10内所设置的电子电路的功能结构的框图。以控制器21为中心，经由使用了UART的串行总线SB(共同信号线)而连接于上述伺服马达M1～M5。此外，控制器21也连接于输入输出部22。该输入输出部22被连接于声音处理部23和加速度传感器AC。声音处理部23将麦克风MC与扬声器SP连接，将从麦克风MC输入的模拟的声音信号进行数字编码之后经由输入输出部22发送至上述控制器21。此外，声音处理部23例如具有PCM声源电路，将从控制器21经由输入输出部22提供的数字声音数据变换为模拟的声音信号，通过扬声器SP进行扩音输出。加速度传感器AC包含在上述躯体部12的中心配设的例如3轴加速度传感器及其检测电路，被用于根据躯体部12中的包含重力加速度的相互正交的3轴方向的加速度信息，来检测在该时间点躯体部12所涉及的举动、机器人10整体的姿势。控制器21例如由1片的微型计算机构成，包含CPU、成为工作存储器的RAM(第2存储部)、以及存储有动作程序和各种固定数据等的非易失性的闪速存储器等，对该机器人10的动作进行总控制。另外，为了简化说明，在本实施方式中，假定头部11、右手部13、左手部14、右脚部15以及左脚部16的各驱动部具有仅5轴的自由度，但是实际产品化的宠物型机器人、人型机器人中还可能具有20～30轴左右的自由度，将这些的各个驱动部的每一个所设置的伺服马达并联连接于控制器21是不现实的。因此，如上述那样，采用同样地连接于串行总线SB的结构。上述伺服马达M1～M5的各驱动电路中内置有用于存储该马达的ID代码的存储器(第1存储部)。接下来，对上述实施方式的动作进行说明。图3是表示基于控制器21的初始设定时的处理整体的流程的图，大致划分可分为2个阶段。首先，在第1阶段，针对全部的伺服马达M1～M5自动地设定ID代码(步骤S101)。接下来，在第2阶段，基于所设定的ID代码，检测伺服马达M1～M5分别是机器人10的哪个部位，将表示检测出的位置的信息与该马达的ID代码建立对应并进行存储(步骤S102)。首先，对第1阶段的按每个伺服马达Mx(x：1，2，...，5的任意)设定ID代码的处理进行说明。图4是表示经由串行总线SB在控制器21与伺服马达M1～M5相互间执行的ID代码设定时的通信内容的顺序图。串行总线SB上的数据能够在控制器21与伺服马达M1～M5的双方进行收发。最初，控制器21经由串行总线SB本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动装置，具备：控制器、经由共同信号线而连接于上述控制器的多个伺服马达、以及通过上述多个伺服马达分别被驱动的多个驱动部，所述驱动装置的特征在于，上述多个伺服马达分别具备：第1存储部，存储相互不同的识别信息；和驱动控制部，在上述控制器发送至上述共同信号线的识别信息与上述第1存储部中存储的识别信息一致的情况下使该伺服马达进行动作，上述控制器具备：第1发送单元，将指定上述多个伺服马达之中的一个伺服马达的识别信息发送至上述共同信号线；动作检测单元，检测由进行动作的伺服马达所驱动的驱动部的运动所引起的该驱动装置的动作方式，其中，上述第1发送单元将识别信息发送至上述共同信号线，由此上述多个伺服马达的任意伺服马达通过上述驱动控制部而进行动作；和对应信息生成单元，基于由上述动作检测单元检测出的动作方式，生成表示由上述第1发送单元所发送的识别信息是上述多个伺服马达中的哪个伺服马达的对应信息。

【技术特征摘要】
2017.12.22 JP 2017-2466641.一种驱动装置，具备：控制器、经由共同信号线而连接于上述控制器的多个伺服马达、以及通过上述多个伺服马达分别被驱动的多个驱动部，所述驱动装置的特征在于，上述多个伺服马达分别具备：第1存储部，存储相互不同的识别信息；和驱动控制部，在上述控制器发送至上述共同信号线的识别信息与上述第1存储部中存储的识别信息一致的情况下使该伺服马达进行动作，上述控制器具备：第1发送单元，将指定上述多个伺服马达之中的一个伺服马达的识别信息发送至上述共同信号线；动作检测单元，检测由进行动作的伺服马达所驱动的驱动部的运动所引起的该驱动装置的动作方式，其中，上述第1发送单元将识别信息发送至上述共同信号线，由此上述多个伺服马达的任意伺服马达通过上述驱动控制部而进行动作；和对应信息生成单元，基于由上述动作检测单元检测出的动作方式，生成表示由上述第1发送单元所发送的识别信息是上述多个伺服马达中的哪个伺服马达的对应信息。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，上述多个伺服马达分别还具备：识别信息生成单元，产生随机值，将所产生的随机值生成为上述识别信息；第1存储控制单元，将由上述识别信息生成单元所生成的识别信息存储于上述第1存储部；和第2发送单元，将由上述识别信息生成单元所生成的识别信息经由上述共同信号线发送至上述控制器。3.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，上述控制器还具备：第2存储部，接收上述多个伺服马达分别发送的识别信息并进行存储。4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，上述控制器还具备：分组数据生成单元，基于上述第2存储部中所存储的任意一个的识别信息，生成包含识别信息和用于使伺服马达动作的动作信息的分组数据。5.根据权利要求1至4的任意一项所述的驱动装置，其特征在于，上述动作检测单元根据加速度、角速度、声音以及影像的至少一个，来检测因上述伺服马达所驱动的上述驱动部的运动所引起的该驱动装置的动作方式。6.根据权利要求1至4的任意一项所述的驱动装置，其特征在于，上述驱动装置是机器人，上述多个驱动部形成模仿生物的相对于躯体部的头部、颈部、四肢部的至少一个。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：石井克典，阶上保，小川浩良，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP