一种具有减震底盘的无人叉车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有减震底盘的无人叉车，包含减震底盘以及举升组件；所述减震底盘包含座体、至少两个主动轮以及若干从动轮单元，所述主动轮与从动轮单元两者中至少一者与所述座体之间设有减震机构；所述举升组件包含固定在所述座体上的举升架，还包括能相对于所述举升架可控升降的叉体。本实用新型专利技术的具有减震底盘的无人叉车通过对主动轮和/或从动轮采取减震措施，不仅对地面的平整度要求较低，可减少地面的震动冲击，而且可保证主动轮始终与地面接触，保证运行精度。

An Unmanned Forklift with Shock Absorbing Chassis

【技术实现步骤摘要】
一种具有减震底盘的无人叉车
本技术涉及搬运设备领域，特别是涉及一种具有减震底盘的无人叉车。
技术介绍
叉车是工业中常用的搬运设备，常用于对码放在货物托盘上的货物进行中、短距离输送，在工厂、港口、仓储仓库、配送中心等场合广泛使用。随着物流领域的蓬勃发展，当前无人叉车正被越来越广泛地应用在仓储物流领域，用于从货架上取放货物。现有的无人叉车多采用双主动轮与多从动轮的结构，主动轮与从动轮均未采取减震措施，这种叉车对运行地面的平整度要求较高，地面不平整不仅会导致叉车受到震动冲击，且有可能使主动轮架空，导致无法运动。
技术实现思路
技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种具有减震底盘的无人叉车，旨在提供一种可减少震动冲击，保证主动轮与地面始终接触的叉车的机械结构。技术方案：为实现上述目的，本技术的具有减震底盘的无人叉车，包含减震底盘以及举升组件；所述减震底盘包含座体、至少两个主动轮以及若干从动轮单元，所述主动轮与从动轮单元两者中至少一者与所述座体之间设有减震机构；所述举升组件包含固定在所述座体上的举升架，还包括能相对于所述举升架可控升降的叉体。进一步地，所述主动轮通过减震组件安装在所述座体上，所述减震组件包含减震座，所述主动轮安装在所述减震座上；所述减震座相对于所述座体转动安装，且其与所述座体之间设有弹性元件。进一步地，所述减震座相对于所述座体的转动轴与所述主动轮的转动轴平行。进一步地，所述减震组件还包含固定在所述座体上的转动座与导引座，所述导引座上设置有导引槽；所述减震座的一端铰接在所述转动座上，减震座的另一端置于所述导引槽内。进一步地，所述减震组件还包括固定在所述座体上的立杆，所述弹性元件串套在所述立杆上，且其两端分别抵住所述减震座以及固定于立杆上的阻挡件。进一步地，所述从动轮单元有四组，四组所述从动轮单元分别置于所述座体的四角位置。进一步地，所述从动轮单元包含杆件，所述杆件的中部转动安装在所述座体上；所述杆件的两侧对称安装有两个万向轮。进一步地，所述杆件的转动轴与所述主动轮的转动轴之间的夹角为45°。进一步地，还包括控制器以及数据采集元件组。进一步地，所述数据采集元件组包含扫码相机、激光雷达、深度相机、超声传感器、红外传感器、磁感应传感器、色带导航传感器、室内定位标签这些元件中的一种或多种。有益效果：本技术的具有减震底盘的无人叉车通过对主动轮和/或从动轮采取减震措施，不仅对地面的平整度要求较低，可减少地面的震动冲击，而且可保证主动轮始终与地面接触，保证运行精度。附图说明附图1为具有减震底盘的无人叉车的结构图；附图2为减震底盘的结构图；附图3为减震组件的结构图。具体实施方式下面结合附图对本技术作更进一步的说明。如附图1所示的具有减震底盘的无人叉车，包含减震底盘1以及举升组件2；如附图2所示，所述减震底盘1包含座体11、至少两个主动轮12以及若干从动轮单元13，所述主动轮12与从动轮单元13两者中至少一者与所述座体11之间设有减震机构；所述举升组件2包含固定在所述座体11上的举升架21，还包括能相对于所述举升架21可控升降的叉体22。通过在主动轮12和/或从动轮单元13与座体11之间设置减震机构，可有效滤除地面与主动轮12或从动轮单元13之间的冲击震动，保持举升组件2的平稳性，且能保证主动轮12始终有效着地，保证驱动的有效性。本实施例中，所述主动轮12通过减震组件3安装在所述座体11上，如附图3所示，所述减震组件3包含减震座31，所述主动轮12安装在所述减震座31上；所述减震座31相对于所述座体11转动安装，且其与所述座体11之间设有弹性元件32。所述减震座31相对于所述座体11的转动轴与所述主动轮12的转动轴平行。所述减震组件3还包含固定在所述座体11上的转动座33与导引座34，所述导引座34上设置有导引槽341；所述减震座31的一端铰接在所述转动座33上，减震座31的另一端置于所述导引槽341内。所述减震组件3还包括固定在所述座体11上的立杆35，所述弹性元件32为弹簧，弹性元件32串套在所述立杆35上，且其两端分别抵住所述减震座31以及固定于立杆35上的阻挡件36。所述从动轮单元13有四组，四组所述从动轮单元13分别置于所述座体11的四角位置。所述从动轮单元13包含杆件131，所述杆件131的中部转动安装在所述座体11上；所述杆件131的两侧对称安装有两个万向轮132。所述杆件131相对于所述座体11倾斜安装，且其转动轴与所述主动轮12的转动轴之间的夹角为45°。这种结构的从动轮单元13可随着地面的起伏自行调整位姿，保证与地面有效接触的万向轮132的数量较多，提高无人叉车的行驶平稳性与载重能力。优选地，所述举升组件2还包括直线运动执行器23、链轮24以及链条25，所述直线运动执行器23为电缸、气缸或油压缸，其缸座231安装在所述举升架21上，所述链轮24转动安装在直线运动执行器23的伸缩单元232上，链条25与链轮24啮合，且其两端分别固定在举升架21以及叉体22上。这种结构可使叉体22作倍速运动，即叉体22的运动位移是伸缩单元232的伸缩距离的2倍，如此叉体22具有较大的行程，可针对较高的货架进行作业。根据实际需要，叉体22与举升架21之间可设置导向元件，如滑块滑轨、导杆导套结构等，这些都属于本技术技术的常规变化。在优选的实施例中，在俯视方向上，举升组件2整体的外轮廓落入在减震底盘1的外轮廓内，且主动轮12有两个，两个主动轮12对称安装在座体11的几何中心的两侧，这样无人叉车可进行围绕座体11的几何中心的回转运动，其原地转动时所需的空间最小，可以在狭窄的过道内运动。上述无人叉车的运动由安装在叉车底盘1上的控制器4控制，每个主动轮单元12均与所述连接，控制器4通过分别控制两个主动轮单元12的转速达到控制无人叉车前进、后退、以及原地回转任意角度的动作。控制器4可接收用户(通过运动控制手柄等)或者总控中心的调度进行运动，也可以自行独立进行运动控制，后两种情况下，无人叉车上需配备用于采集必要的导航数据以及环境数据的数据采集元件组5，调度中心或控制器4通过数据采集元件组5采集的数据对无人叉车进行SLAM导航控制其运动，现有的SLAM导航有基于激光雷达的SLAM导航技术(叉车底盘1上设置有激光雷达52)、基于二维码的SLAM导航技术(叉车底盘1上设置有扫码相机51，无人叉车的运动区域内的地面上阵列设有扫码相机51可读取的二维码)、基于深度相机的SLAM导航技术(自动叉车上安装有获取环境内障碍物的RGB图像数据以及深度数据的深度相机)、基于色带或磁条的导航技术(叉车底盘1上安装有磁感应传感器或色带导航传感器)、基于室内定位系统的导航技术(叉车底盘1上安装有室内定位标签，无人叉车的运动区域内设置有若干定位微基站)，上述导航技术可以根据需要进行结合进行多传感器融合导航，此外，叉车底盘1上还可以根据需要设置超声传感器、红外传感器等。上述各导航技术均为现有技术，由于本技术旨在保护无人叉车的机械结构，因此对导航技术部分不作具体介绍。本技术的具有减震底盘的无人叉车通过对主动轮和/或从动轮采取减震措施，不仅对地面的平整度要求较低，可减少地面的震动冲击，而且可保证主动轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有减震底盘的无人叉车，其特征在于，包含减震底盘以及举升组件；所述减震底盘包含座体、至少两个主动轮以及若干从动轮单元，所述主动轮与从动轮单元两者中至少一者与所述座体之间设有减震机构；所述举升组件包含固定在所述座体上的举升架，还包括能相对于所述举升架可控升降的叉体。

【技术特征摘要】
1.一种具有减震底盘的无人叉车，其特征在于，包含减震底盘以及举升组件；所述减震底盘包含座体、至少两个主动轮以及若干从动轮单元，所述主动轮与从动轮单元两者中至少一者与所述座体之间设有减震机构；所述举升组件包含固定在所述座体上的举升架，还包括能相对于所述举升架可控升降的叉体。2.根据权利要求1所述的具有减震底盘的无人叉车，其特征在于，所述主动轮通过减震组件安装在所述座体上，所述减震组件包含减震座，所述主动轮安装在所述减震座上；所述减震座相对于所述座体转动安装，且其与所述座体之间设有弹性元件。3.根据权利要求2所述的具有减震底盘的无人叉车，其特征在于，所述减震座相对于所述座体的转动轴与所述主动轮的转动轴平行。4.根据权利要求2所述的具有减震底盘的无人叉车，其特征在于，所述减震组件还包含固定在所述座体上的转动座与导引座，所述导引座上设置有导引槽；所述减震座的一端铰接在所述转动座上，减震座的另一端置于所述导引槽内。5.根据权利要求4所述的具有减震底盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵广志，钟芳明，黄志明，姚兴江，
申请(专利权)人：苏州牧星智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32