爬楼载货设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种爬楼载货设备，包括车体和设置于车体上的行走机构，行走机构包括多个履带行走轮，履带行走轮布置在车体的相对两侧，履带行走轮包括履带、可旋转设置的旋转支架、可旋转的设置于旋转支架上且与履带啮合的驱动轮和用于提供使旋转支架进行旋转的驱动力的第一电机，驱动轮设置多个。本实用新型专利技术的爬楼载货设备，采用履带式行走机构，适应性好，行驶稳定性好，通过对履带式车轮的控制，可以在运载货物时平稳的攀爬楼梯，减少了人们自己搬运货物上下楼的不便。本实用新型专利技术还提供了一种爬楼载货设备的控制方法。

Climbing Loading Equipment

【技术实现步骤摘要】
爬楼载货设备
本技术属于车辆
，具体地说，本技术涉及一种爬楼载货设备。
技术介绍
目前，随着我国网购人群日益增多，快递物流服务迅猛发展，许多快递人员每天需要运送大量快递给顾客，这其中避免不了要频繁上下楼梯，不管是快递人员还是对于取快递的顾客尤其是老年人在携带货物上下楼梯极不方便，所以设计一款可以爬楼梯而且可以载货的小车是极其有必要的。现有的爬楼梯小车的行走机构主要是采用轮式和杆式机构，它们都存在着很多的缺点，比如轮式机构不能适应不同尺寸的楼梯并且攀爬过程中稳定性极差，而杆式机构存在转弯困难和负载重量小的问题。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提供一种爬楼载货设备，目的是提高适应性。为了实现上述目的，本技术采取的技术方案为：爬楼载货设备，包括车体和设置于车体上的行走机构，所述行走机构包括多个履带行走轮，履带行走轮布置在所述车体的相对两侧，履带行走轮包括履带、可旋转设置的旋转支架、可旋转的设置于旋转支架上且与履带啮合的驱动轮和用于提供使旋转支架进行旋转的驱动力的第一电机，驱动轮设置多个。所述第一电机与所述旋转支架和所述车体连接，第一电机为轮毂电机。所述驱动轮包括与所述履带啮合的驱动轮毂和用于提供使驱动轮毂进行旋转的驱动力的第二电机，第二电机为轮毂电机，驱动轮毂与第二电机的外转子连接，第二电机的内定子与所述旋转支架连接。所述驱动轮设置三个，所有驱动轮为沿周向均匀分布。所述履带行走轮共设置四个，所述车体的两侧分别布置两个履带行走轮。所述的爬楼载货设备还包括设置于所述车体上且用于输送货物的皮带输送装置和可旋转的设置于车体上且用于将货物引导至皮带输送装置或接收来自皮带输送装置的货物的货物引导装置。所述货物引导装置包括与所述车体转动连接的卸货板、用于控制卸货板进行旋转的旋转执行器、设置于卸货板上的支撑板、设置于支撑板上的支撑轴和套设于支撑轴上的滚筒，滚筒与支撑轴之间设有轴承。所述的爬楼载货设备还包括设置于所述车体上且用于使货物保持在所述皮带输送装置上的货物限位装置。所述货物限位装置包括位于所述皮带输送装置的上方且用于在竖直方向上对货物起限位作用的上限位件、设置于所述车体上且用于在水平方向上对货物起限位作用的侧部限位件和设置于车体上且用于控制上限位件进行升降的升降执行器。本技术的爬楼载货设备，采用履带式行走机构，适应性好，行驶稳定性好，通过对履带式车轮的控制，可以在运载货物时平稳的攀爬楼梯，减少了人们自己搬运货物上下楼的不便。附图说明本说明书包括以下附图，所示内容分别是：图1是本技术爬楼载货设备的结构示意图；图2是本技术爬楼载货设备的工作状态示意图；图3是本技术爬楼载货设备的主视图；图4是履带行走轮的结构示意图；图5是车体的结构示意图；图6是车体的主视图；图7是皮带输送装置的结构示意图；图8是车体与货物限位装置的装配示意图；图9是货物限位装置与车体连接处的结构示意图；图中标记为：1、底板；2、侧挡板；201、导向槽；202、导轨；3、前挡板；4、履带行走轮；401、履带；402、驱动轮；403、旋转支架；404、第一电机；5、皮带输送装置；501、输送带；502、主动带轮；503、从动带轮；504、伺服电机；6、货物引导装置；601、卸货板；602、支撑板；603、支撑轴；604、滚筒；605、旋转执行器；7、货物限位装置；701、上限位件；702、侧部限位件；703、升降执行器；704、螺杆；705、滑块；706、第一螺母；707、第二螺母。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。如图1至图9所示，本技术提供了一种爬楼载货设备，包括车体和设置于车体上的行走机构，行走机构包括多个履带行走轮4，履带行走轮4布置在车体的相对两侧，履带行走轮4包括履带、可旋转设置的旋转支架403、可旋转的设置于旋转支架403上且与履带啮合的驱动轮402和用于提供使旋转支架403进行旋转的驱动力的第一电机404，驱动轮402设置多个。具体地说，如图1至图3所示，车体作为安装其他部件的基础，行走机构对车体提供支撑作用并带动车体进行移动，进而实现货物的转运。爬楼载货设备在平路行驶时，履带接触地面，履带行走轮4中至少有一个驱动轮402驱动履带进行运转，以带动爬楼载货设备整体进行移动。爬楼载货设备在攀爬楼梯时，履带接触楼梯，启动履带行走轮4的第一电机404，由第一电机404提供驱动力，使旋转支架403进行旋转，促使履带行走轮4整体进行翻转，可以翻越楼梯，实现攀爬。如图1至图4所示，第一电机404与旋转支架403和车体连接，第一电机404为轮毂电机。轮毂电机的结构如同本领域技术人员所公知的那样，第一电机404主要包括配合使用的内定子和外转子，第一电机404的内定子固定安装在电机轴上，该电机轴与车体固定连接，第一电机404的外转子与旋转支架403固定连接，旋转支架403的旋转中心线也即第一电机404的轴线，旋转支架403的旋转中心线位于水平面内，旋转支架403的旋转中心线并与车体的宽度方向相平行。驱动轮402设置三个，所有驱动轮402是以旋转支架403的中心线为轴线沿沿周向均匀分布，履带呈三角形，驱动轮402包括与履带啮合的驱动轮毂和用于提供使驱动轮毂进行旋转的驱动力的第二电机，驱动轮毂具有一圈与履带啮合的凸齿。第二电机也为轮毂电机，轮毂电机的结构如同本领域技术人员所公知的那样，第二电机主要包括配合使用的内定子和外转子，驱动轮毂与第二电机的外转子连接，第二电机的内定子与旋转支架403连接。第二电机的内定子固定安装在电机轴上，该电机轴与旋转支架403固定连接，驱动轮毂套设于第二电机的外转子且驱动轮毂与外转子固定连接驱动轮毂的旋转中心线(也即第二电机的轴线)与旋转支架403的旋转中心线相平行。第二电机运转后，产生旋转力，可以使驱动轮毂绕其轴线进行旋转，驱动轮毂驱动履带进行运转，产生使爬楼载货设备整体进行行驶的驱动力。第一电机404运转后，产生旋转力，可以使旋转支架403绕其轴线进行旋转，旋转支架403带动驱动轮402及履带同步进行旋转，进而可以驱动爬楼载货设备整体进行移动。如图1至图3所示，在本实施例中，履带行走轮4共设置四个，四个履带行走轮4呈矩形布置，车体的两侧分别布置两个履带行走轮4。四个履带行走轮4，其中两个履带行走轮4为同轴设置且两个履带行走轮4分别位于车体的一侧，另外两个履带行走轮4也为同轴设置且两个履带行走轮4分别位于车体的一侧，通过控制两侧的履带行走轮4的第二电机的转速大小不同，可以实现爬楼载货设备行驶时的转向。如图5所示，车体主要包括底板1以及设置于底板1上的两个侧挡板2和一个前挡板3，两个侧挡板2和前挡板3朝向底板1的上方延伸，前挡板3和侧挡板2与底板1固定连接。底板1具有一定的长度和宽度，旋转支架403的旋转中心线与底板1的宽度方向相平行，前挡板3设置于底板1的长度方向上的一端(该端为车体的前端)，货物引导装置6设置于底板1的长度方向上的另一端(该端为车体的后端)，前挡板3具有一定的长度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.爬楼载货设备，包括车体和设置于车体上的行走机构，其特征在于，所述行走机构包括多个履带行走轮，履带行走轮布置在所述车体的相对两侧，履带行走轮包括履带、可旋转设置的旋转支架、可旋转的设置于旋转支架上且与履带啮合的驱动轮和用于提供使旋转支架进行旋转的驱动力的第一电机，驱动轮设置多个。

【技术特征摘要】
1.爬楼载货设备，包括车体和设置于车体上的行走机构，其特征在于，所述行走机构包括多个履带行走轮，履带行走轮布置在所述车体的相对两侧，履带行走轮包括履带、可旋转设置的旋转支架、可旋转的设置于旋转支架上且与履带啮合的驱动轮和用于提供使旋转支架进行旋转的驱动力的第一电机，驱动轮设置多个。2.根据权利要求1所述的爬楼载货设备，其特征在于，所述第一电机与所述旋转支架和所述车体连接，第一电机为轮毂电机。3.根据权利要求2所述的爬楼载货设备，其特征在于，所述驱动轮包括与所述履带啮合的驱动轮毂和用于提供使驱动轮毂进行旋转的驱动力的第二电机，第二电机为轮毂电机，驱动轮毂与第二电机的外转子连接，第二电机的内定子与所述旋转支架连接。4.根据权利要求1至3任一所述的爬楼载货设备，其特征在于，所述驱动轮设置三个，所有驱动轮为沿周向均匀分布。5.根据权利要求1至3任一所述的爬楼载货设备，其特征在于，所述履带行走轮共设置四个，所述车体的两侧分别布置...

【专利技术属性】
技术研发人员：周欢迎，时培成，刘光中，张征宇，叶莉，吴昊，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：新型
国别省市：安徽,34