机器人寻找充电座位置的方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人寻找充电座位置的方法。所述方法中，机器人通过选取当前路径的位置点及检测到的相应引导信号，与机器人预存的信号量化分布图中的分布点及对应的分布信号进行匹配，从中选取匹配度最高的两条路径，再由量化信号分布图中的路径所对应的充电座位置，推算出机器人当前行走路径中的充电座的位置，使得机器人可以快速准确地进行回座。

The Method of Robot Seating for Charging Seat

【技术实现步骤摘要】
机器人寻找充电座位置的方法
本专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人寻找充电座位置的方法。
技术介绍
目前，能够进行自主移动的智能机器人，比如清洁机器人、安防机器人和陪伴机器人等，都具有自动回座充电的功能。如果机器人不是从充电座开始行走，或者机器人在行走的过程中，充电座的位置改变了，则机器人比较难寻找到充电座。当机器人进入回座模式时，才开始在寻找充电座过程中不断地检测充电座发出的引导信号，只有检测到所述引导信号，机器人才能按照所述引导信号的引导进行回座。由于这种回座方式需要经过较长的时间搜索引导信号，回座效率很低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人寻找充电座位置的方法，可以提高机器人寻找充电座的效率。本专利技术所述的具体技术方案如下：一种机器人寻找充电座位置的方法，包括以下步骤：步骤S1，机器人基于当前行走的路径，随机选取路径中的第一位置点，获取机器人在所述第一位置点时检测到的第一检测信号，然后进入步骤S2；步骤S2，机器人获取充电座的信号量化分布图中的第一分布点，所述第一分布点在所述信号量化分布图中所对应的分布信号为第一分布信号，所述第一分布信号与所述第一检测信号所包含的信号信息相同，然后进入步骤S3；步骤S3，机器人基于当前行走的路径，随机选取路径中的第二位置点，获取机器人在所述第二位置点时检测到的第二检测信号，然后进入步骤S4；步骤S4，机器人获取所述信号量化分布图中的第二分布点，所述第二分布点在所述信号量化分布图中所对应的分布信号为第二分布信号，所述第二分布信号与所述第二检测信号所包含的信号信息相同，且所述第二分布点与所述第一分布点之间的直线距离等于所述第二位置点与所述第一位置点之间的直线距离，然后进入步骤S5；步骤S5，机器人基于当前行走的路径，选取不同的验证位置点，获取机器人在所述验证位置点时检测到的验证检测信号，然后进入步骤S6；步骤S6，机器人获取所述信号量化分布图中的验证分布点，所述验证分布点在所述信号量化分布图中所对应的分布信号为验证分布信号，所述验证分布点与所述第一分布点和所述第二分布点之间的位置关系相同于所述验证位置点与所述第一位置点和所述第二位置点之间的位置关系，然后进入步骤S7；步骤S7，机器人判断所述验证分布信号与所述验证检测信号所包含的信号信息是否相同，如果相同，则进行累计加分，如果不相同，则不进行累计加分，然后进入步骤S8；步骤S8，机器人判断所选取的验证位置点是否达到预设数量，如果是，则进入步骤S9，否则返回步骤S5；步骤S9，机器人确定最后的累计加分的分值，并判断确定分值的次数是否达到预设次数，如果是，则进入步骤S10，否则返回步骤S1；步骤S10，机器人比较每次确定的最后的累计加分的分值，基于分值最高的那一次所对应的信号量化分布图中的分布点所确定的充电座的位置，得出当前行走的路径中所对应的充电座的位置。进一步地，所述充电座的信号量化分布图，通过如下步骤形成：机器人基于充电座的位置，确定一个预设范围，并且将所述预设范围进行栅格化，形成多个栅格单元；机器人遍历所述预设范围，基于遍历过程中所检测到的充电座发出的引导信号，按照预设编码形式进行信号编码，形成分布信号，并将所述分布信号与当前位置所对应的栅格单元进行对应记录，形成所述信号量化分布图。进一步地，所述预设范围为一个2米*2米的正方形区域，所述充电座位于所述正方形区域的一边的中间位置；所述栅格单元为一个0.1米*0.1米的正方形虚拟单元格；所述正方形区域划分为400个所述正方形虚拟单元格。进一步地，所述机器人遍历所述预设范围，基于遍历过程中所检测到的充电座发出的引导信号，按照预设编码形式进行信号编码，形成分布信号的步骤，具体包括如下步骤：机器从充电座的位置开始，以弓字型轨迹在所述预设范围内进行行走；机器人一边行走一边检测充电座发出的引导信号，并分析检测引导信号的情况；当机器人检测到第一引导信号，则第一数据位的数值为1，否则第一数据位的数值为0；当机器人检测到第二引导信号，则第二数据位的数值为1，否则第二数据位的数值为0；依次类推，当机器人检测到第N引导信号，则第N数据位的数值为1，否则第N数据位的数值为0；其中，N为大于或者等于4，小于或者等于8的数值；机器人将所述第一数据位至第N数据位按照从低位到高位的顺序进行排列，形成一个二进制数组，再将所述二进制数组转换成十六进制数值，以形成所述分布信号。进一步地，所述预设数量大于100。进一步地，所述预设次数大于50次。进一步地，步骤S10中所述的基于分值最高的那一次所对应的信号量化分布图中的分布点所确定的充电座的位置，得出当前行走的路径中所对应的充电座的位置，具体包括如下步骤：机器人确定分值最高的那一次所对应的信号量化分布图为参考图；机器人确定所述参考图中充电座相对于所述第一分布点和所述第二分布点的方位参数；机器人确定分值最高的那一次所对应的所述第一位置点和所述第二位置点的位置参数；机器人根据所述位置参数和所述方位参数，计算得出所述充电座在当前行走的路径中的位置。附图说明图1为本专利技术实施例所述的充电座的信号分布示意图图2为本专利技术实施例所述机器人寻找充电座位置的方法的流程示意图。图3为本专利技术实施例所述机器人当前行走的路径的示意图。图4为本专利技术实施例所述的充电座的信号量化分布图的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，避免在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。一种机器人寻找充电座位置的方法，所述机器人为扫地机器人、拖地机器人、抛光机器人或者打蜡机器人等清洁类智能机器人。这些智能机器人在行走过程中，会依靠自身的驱动轮码盘、陀螺仪、摄像头和激光雷达等传感器，实时确定和记录自己的位置和方向，从而可以实现机器人的自主的，有目的性的移动和导航。机器人会一边行走一边实时检测充电座发出的引导信号。所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，根据充电座中所设置的红外发射传感器的数量和安装位置，可以把引导信号分为不同的信号类型，比如位于充电座前侧中间的红外发射传感器所发出的中间信号，位于充电座前侧左边的红外发射传感器所发出的左信号，位于充电座前侧右边的红外发射传感器所发出的右信号，位于充电座两侧的红外发射传感器所发出的护栏信号，当然，还可以根据信号分布的区域的远近分为远端信号、中部信号和近端信号，等等。此外，机器人的机身上所设置的能够接收充电座的红外发射传感器发出的引导信号的红外接收传感器，可以采用多个，分别设置在机身的不同方位。本实施例所述机器人的红外接收传感器设置在机器人的顶部，并且外罩一圆泡结构，如此可以便于机器人全方位接收引导信号，提高机器人判断自身方位的准确性。每一红外接收传感器都可以设置一个编码，编码值可以自由设置，如此机器人可以更准确的获知哪些引导信号位于机器人的哪个方位，便于机器人的定位。如图1所示，本实施例所述的充电座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人寻找充电座位置的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，机器人基于当前行走的路径，随机选取路径中的第一位置点，获取机器人在所述第一位置点时检测到的第一检测信号，然后进入步骤S2；步骤S2，机器人获取充电座的信号量化分布图中的第一分布点，所述第一分布点在所述信号量化分布图中所对应的分布信号为第一分布信号，所述第一分布信号与所述第一检测信号所包含的信号信息相同，然后进入步骤S3；步骤S3，机器人基于当前行走的路径，随机选取路径中的第二位置点，获取机器人在所述第二位置点时检测到的第二检测信号，然后进入步骤S4；步骤S4，机器人获取所述信号量化分布图中的第二分布点，所述第二分布点在所述信号量化分布图中所对应的分布信号为第二分布信号，所述第二分布信号与所述第二检测信号所包含的信号信息相同，且所述第二分布点与所述第一分布点之间的直线距离等于所述第二位置点与所述第一位置点之间的直线距离，然后进入步骤S5；步骤S5，机器人基于当前行走的路径，选取不同的验证位置点，获取机器人在所述验证位置点时检测到的验证检测信号，然后进入步骤S6；步骤S6，机器人获取所述信号量化分布图中的验证分布点，所述验证分布点在所述信号量化分布图中所对应的分布信号为验证分布信号，所述验证分布点与所述第一分布点和所述第二分布点之间的位置关系相同于所述验证位置点与所述第一位置点和所述第二位置点之间的位置关系，然后进入步骤S7；步骤S7，机器人判断所述验证分布信号与所述验证检测信号所包含的信号信息是否相同，如果相同，则进行累计加分，如果不相同，则不进行累计加分，然后进入步骤S8；步骤S8，机器人判断所选取的验证位置点是否达到预设数量，如果是，则进入步骤S9，否则返回步骤S5；步骤S9，机器人确定最后的累计加分的分值，并判断确定分值的次数是否达到预设次数，如果是，则进入步骤S10，否则返回步骤S1；步骤S10，机器人比较每次确定的最后的累计加分的分值，基于分值最高的那一次所对应的信号量化分布图中的分布点所确定的充电座的位置，得出当前行走的路径中所对应的充电座的位置。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人寻找充电座位置的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，机器人基于当前行走的路径，随机选取路径中的第一位置点，获取机器人在所述第一位置点时检测到的第一检测信号，然后进入步骤S2；步骤S2，机器人获取充电座的信号量化分布图中的第一分布点，所述第一分布点在所述信号量化分布图中所对应的分布信号为第一分布信号，所述第一分布信号与所述第一检测信号所包含的信号信息相同，然后进入步骤S3；步骤S3，机器人基于当前行走的路径，随机选取路径中的第二位置点，获取机器人在所述第二位置点时检测到的第二检测信号，然后进入步骤S4；步骤S4，机器人获取所述信号量化分布图中的第二分布点，所述第二分布点在所述信号量化分布图中所对应的分布信号为第二分布信号，所述第二分布信号与所述第二检测信号所包含的信号信息相同，且所述第二分布点与所述第一分布点之间的直线距离等于所述第二位置点与所述第一位置点之间的直线距离，然后进入步骤S5；步骤S5，机器人基于当前行走的路径，选取不同的验证位置点，获取机器人在所述验证位置点时检测到的验证检测信号，然后进入步骤S6；步骤S6，机器人获取所述信号量化分布图中的验证分布点，所述验证分布点在所述信号量化分布图中所对应的分布信号为验证分布信号，所述验证分布点与所述第一分布点和所述第二分布点之间的位置关系相同于所述验证位置点与所述第一位置点和所述第二位置点之间的位置关系，然后进入步骤S7；步骤S7，机器人判断所述验证分布信号与所述验证检测信号所包含的信号信息是否相同，如果相同，则进行累计加分，如果不相同，则不进行累计加分，然后进入步骤S8；步骤S8，机器人判断所选取的验证位置点是否达到预设数量，如果是，则进入步骤S9，否则返回步骤S5；步骤S9，机器人确定最后的累计加分的分值，并判断确定分值的次数是否达到预设次数，如果是，则进入步骤S10，否则返回步骤S1；步骤S10，机器人比较每次确定的最后的累计加分的分值，基于分值最高的那一次所对应的信号量化分布图中的分布点所确定的充电座的位置，得出当前行走的路径中所对应的充电座的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电座的信号量化分布图，通过如下步骤形成：机器人基于充电座的位置，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄惠保，周和文，陈卓标，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44