分拣系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种分拣系统，涉及物流领域，该分拣系统包括堆垛机和搬运机器人；搬运机器人在取货区和货架区之间搬运货箱；堆垛机在货架区的巷道内移动，以实现货箱在货架区的货架与巷道的前端间的搬运。通过本实用新型专利技术，缓解了现有的分拣系统的成本高、与其相配合的仓库货架区可扩展性差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
分拣系统
本技术涉及物流领域，尤其是涉及一种分拣系统。
技术介绍
自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，是物流仓储中出现的新概念，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化：自动化立体仓库，是当前技术水平较高的形式。立体仓库目前普遍采用预先铺设导轨的堆垛机或者高位叉车，协同预先铺设的输送线存储调取货箱。输送线由于需要提前铺设，初期成本高。同时由于输送线位置固定，仓库货架区可扩展性差，柔性差。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种分拣系统，以缓解现有仓库需要预先铺设输送导轨导致成本较高、与其相配合的仓库货架区可扩展性差以及柔性差的技术问题。本技术提供了一种分拣系统，包括：堆垛机和搬运机器人；搬运机器人在取货区和货架区之间搬运货箱；堆垛机在货架区的巷道内移动，以实现货箱在货架区的货架与巷道的前端间的搬运。进一步地，分拣系统还包括铺设在巷道内的轨道，堆垛机沿轨道移动。进一步地，沿轨道的延伸方向布设有与堆垛机通信连接的第一行程开关，堆垛机通过第一行程开关来判断是否到达指定位置。进一步地，堆垛机包括第一控制器、与第一控制器分别通信连接的第一行走机构和升降平台；升降平台安装在第一行走机构，第一货叉安装在升降平台；第一控制器用于控制第一行走机构运行，以使堆垛机在巷道内移动；第一控制器用于控制升降平台升降；升降平台包括第一货叉，升降平台用于在第一控制器的控制下带动第一货叉升降。进一步地，第一货叉配置有与第一控制器连接的第一传感器，第一传感器用于扫描货架上的位置码和货箱的货品码，将扫描得到的位置码和货品码发送给第一控制器，以使第一控制器校验。进一步地，第一货叉配置有用于使第一货叉的叉头与货箱的叉孔对准的红外传感器。进一步地，堆垛机还包括沿升降平台的移动轨道上设置的第二行程开关，升降平台通过第二行程开关来判断是否到达指定位置。进一步地，搬运机器人上设有货架；货架阵列排布多个格口，每个格口均具有横栏，每个横栏上设置有与格口对应的位置码。进一步地，搬运机器包括第二控制器、以及与第二控制器通信连接的第二行走机构和第二传感器；第二控制器用于控制第二行走机构移动；第二传感器用于扫描巷道的前端的位置码，将扫描到的位置码发送给第二控制器；第二控制器接收到位置码后，停止控制第二行走机构移动。进一步地，第二控制器还用于接收服务器的导航路线，向第二行走机构输出导航路线对应的控制信号。进一步地，分拣系统还包括搬运设备，搬运设备与服务器通信连接，用于在服务器控制下，搬运搬运机器人上的货箱至暂存区或者将货箱从暂存区搬运至搬运机器人。进一步地，搬运设备包括第三控制器和与第三控制器连接的第三传感器，第三传感器用于扫描搬运机器人的货架上的位置码以及货箱的货品码，将扫描到的位置码和货品码发送给第三控制器，以使第三控制器校验；进一步地，搬运设备还包括与第三控制器通信连接的第二货叉，第三传感器设置于第二货叉上。本技术提供了一种分拣系统，该分拣系统包括堆垛机和搬运机器人；搬运机器人在取货区和货架区之间搬运货箱；堆垛机在货架区的巷道内移动，以实现货箱在货架区的货架与巷道的前端间的搬运。当物流领域的仓储区域采用本技术提供的分拣系统，取货时搬运机器人将货箱自巷道前端搬运至取货区；存货时，搬运机器人将货箱自取货区搬运至巷道前端。搬运机器人代替原来铺设在取货区和巷道前端之间的输送线，无需额外再铺设输送线，一方面可以大幅度降低成本，另一方面无需再考虑输送线与巷道的位置关系，货架区的货架可以根据具体情况改变布置，柔性强。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的分拣系统中的堆垛机的结构示意图；图2为本技术实施例提供的分拣系统中的搬运机器人的结构示意图；图3为本技术实施例提供的分拣系统中的搬运设备的结构示意图；图4为本技术实施例提供的分拣系统中的货架的结构示意图；图5为本技术实施例提供的第一种分拣系统的工作原理图；图6为本技术实施例提供的第二种分拣系统的工作原理图。图标：100－堆垛机；110－第一行走机构；120－立柱；130－升降平台；140－第一货叉；141－叉头；200－搬运机器人；210－货架；220－第二行走机构；300－货架；310－格口；320－横栏；321－位置码；600－货箱；610－货品码；500－搬运设备；510－第三行走机构；520－机械臂；530－第二货叉；400－巷道；700－取货区；800－暂存区。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。实施例1目前，立体仓库普遍采用预先铺设在巷道内的导轨、在巷道内的导轨上移动的堆垛机或者高位叉车协同预先铺设在取货区和巷道之间的输送线存储调取货箱。输送线铺设在取货区和巷道之间，用于在取货区和巷道之间传递货箱。输送线可以是滚筒式导轨或者皮带式导轨，货箱直接放置在滚筒上或皮带上。由于需要提前铺设输送线，因此，初期成本较高。并且，由于输送线一旦铺设位置就固定，仓库货架区的货架只能围绕铺设输送线的区域布置货架，造成仓库货架区的可扩展性差，柔性差。专利技术人为了缓解上述问题，研发出了一种分拣系统，该分拣系统通过在巷道400内设置的堆垛机100和在取货区700以及巷道400之间设置的搬运机器人200一起协同搬运，缓解了一些技术中由于输送线位置固定导致的货架区可扩展性差以及柔性差的技术问题。如图5所示，图5为本技术实施例提供的第一种分拣系统的工作原理图。该分拣系统包括堆垛机100和搬运机器人200，堆垛机100在货架区与巷道400的前端间的搬运货箱600，搬运机器人200在取货区700和货架区之间搬运货箱600。可选地，该分拣系统还可以包括与堆垛机100和搬运机器人200通信连接的服务器；服务器用于调度堆垛机100和搬运机器人200执行货箱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分拣系统，其特征在于，包括：堆垛机和搬运机器人所述搬运机器人在取货区和货架区之间搬运货箱；所述堆垛机在所述货架区的巷道内移动，以实现货箱在所述货架区的货架与所述巷道的前端间的搬运。

【技术特征摘要】
1.一种分拣系统，其特征在于，包括：堆垛机和搬运机器人所述搬运机器人在取货区和货架区之间搬运货箱；所述堆垛机在所述货架区的巷道内移动，以实现货箱在所述货架区的货架与所述巷道的前端间的搬运。2.根据权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣系统还包括铺设在所述巷道内的轨道，所述堆垛机沿所述轨道移动。3.根据权利要求2所述的分拣系统，其特征在于，沿所述轨道的延伸方向布设有与所述堆垛机通信连接的第一行程开关，所述堆垛机通过所述第一行程开关来判断是否到达指定位置。4.根据权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述堆垛机包括第一控制器、与所述第一控制器分别通信连接的第一行走机构和升降平台；所述升降平台安装在所述第一行走机构，第一货叉安装在所述升降平台；所述第一控制器用于控制所述第一行走机构运行，以使所述堆垛机在巷道内移动；所述第一控制器用于控制升降平台升降；所述升降平台包括第一货叉，所述升降平台用于在第一控制器的控制下带动所述第一货叉升降。5.根据权利要求4所述的分拣系统，其特征在于，所述第一货叉配置有与所述第一控制器连接的第一传感器，所述第一传感器用于扫描货架上的位置码和货箱的货品码，将扫描得到的所述位置码和所述货品码发送给所述第一控制器，以使所述第一控制器校验。6.根据权利要求4所述的分拣系统，其特征在于，所述第一货叉配置有用于使所述第一货叉的叉头与货箱的叉孔对准的红外传感器。7.根据权利要求4所述的分拣系统，其特征在于，所述堆垛机还包括沿所述升降平台的移动轨道上设置的第二行程开关，所述升降平台通过所述第二行程开关来判断是否到达指定位置。8.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩俊波，华文武，曲守军，郑福，黄庆淮，闫祖政，
申请(专利权)人：北京艾瑞思机器人技术有限公司，北京旷视科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11