一种小型四轴关节机器人的第三轴内置传动机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种小型四轴关节机器人的第三轴内置传动机构，其包括偏心盘，蜗轮蜗杆，前关节轴承，连杆，后关节轴承，关节连板和中间轴，偏心盘安装在第二轴手臂的外侧,偏心盘装在蜗轮蜗杆的蜗轮上，连杆的一端与后关节轴承连接在一起，连杆的另一端与前关节轴承连接在一起，前关节轴承连接到偏心盘上，关节连板安装在第三轴手臂的内部，第三轴手臂通过中间轴与第二轴手臂连接在一起，从而增加了小型四轴关节工业机器人的结构紧凑性、安全性和外观简洁性。

【技术实现步骤摘要】
一种小型四轴关节机器人的第三轴内置传动机构
本技术涉及一种小型四轴关节机器人的第三轴内置传动机构，属于四轴工业机器人

技术介绍
随着社会的进步和工业自动化水平的不断提升，制造行业开始向自动化转型，机器人的研发技术也有所改良，四轴工业机器人得到普及使用，与传统的机器人系统相比，四轴工业机器人工作稳定性更高，操作简单方便。将四轴工业机器人应用在生产线上，可降低生产成本，缩短生产周期，具有十分可观的经济效益。四轴工业机器人具备的特点有：（1）四轴机器人适应能力比较强，能够确保企业的正常的生产计划，能够大批量生产，稳定性更高；（2）、四轴机器人价格上适中，满足企业成本核算需求；（3）适用于企业中简单、重复的小载荷搬运工位，效率高，节省成本；（4）四轴机器人采用高性能控制器，可控制机器人实现高速点位运动，空间插补运动等功能；（5）系统扩展性强，参数配置简单，易于维护；（6）基于髙性能处理芯片的机器人功能部件保证了系统的实时控制与调度，实现多伺服功能部件的联动与插补；（7）系统界面简洁大方，提供丰富分显示及监控信息；（8）四轴机器人语言指令系统简单易学，能满足绝大部分工业需求。四轴工业机器人可广泛运用于金属加工行业，电子产品行业，运用在拼装，IC芯片的测验转移，涂胶，插件，工件搬运等工序上。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器和人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。工业机器人可按照自由度数进行划分。自由度数是指操作机器人各种运动部件独立运动的数目之和。机器人运动部件的独立运动只有两种形态：直线运动和旋转运动，机器人腕端的任何复杂的运动都可由这两种运动来合成。工业机器人的自由度数一般为2～7个，因而也分别称为二轴、三轴、四轴、五轴、六轴和七轴工业机器人。自由度数越多，工业机器人的柔性越大，结构和控制也就越复杂。四轴工业机器人通常可分为四轴直角坐标工业机器人、四轴圆柱坐标工业机器人、四轴球面坐标工业机器人、四轴极坐标工业机器人和四轴关节工业机器人。在四轴关节工业机器人中，四个轴均可以独立运行，第一轴和第四轴水平方向旋转，第二轴和第三轴垂直方向旋转。传统的四轴关节工业机器人具有第一轴、第二轴、第三轴和第四轴，但是传统的四轴关节工业机器人的第三轴内置传动机构安装在第二轴手臂之外，这样使得制造出来的四轴关节工业机器人在结构上比较松散，使用起来不安全。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，提供一种改进的小型四轴关节机器人的第三轴内置传动机构，将第三轴内置传动机构安装在第二轴手臂之内，这就解决了现有的小型四轴关节工业机器人将第三轴内置传动机构安装在第二轴手臂之外导致的小型四轴关节工业机器人在结构上比较松散和使用起来不安全的问题，从而增加了小型四轴关节工业机器人的结构紧凑性、安全性和外观简洁性。本技术提供一种小型四轴关节机器人的第三轴内置传动机构，所述小型四轴关节机器人包括第二轴手臂和第三轴手臂，所述第三轴内置传动机构包括偏心盘，蜗轮蜗杆，前关节轴承，连杆，后关节轴承，关节连板和中间轴，偏心盘安装在第二轴手臂的外侧表面上，蜗轮蜗杆安装在偏心盘的外侧表面上，连杆的一端与后关节轴承连接在一起，连杆的另一端与前关节轴承连接在一起，前关节轴承连接到偏心盘上，关节连板安装在第三轴手臂的内部，第三轴手臂通过中间轴与第二轴手臂连接在一起。进一步地，所述小型四轴关节机器人包括第一轴、第二轴、第三轴和第四轴，第二轴手臂位于第二轴和第三轴之间，第三轴手臂位于第三轴和第四轴之间。进一步地，所述第三轴内置传动机构还包括第一螺丝，第一螺丝安装在前关节轴承上并将前关节轴承与偏心盘连接在一起。进一步地，第一螺丝穿过前关节轴承后继续向外延伸，从而与偏心盘连接在一起。进一步地，所述第三轴内置传动机构还包括第二螺丝，第二螺丝穿过关节连板并将关节连板的第一端安装在第三轴手臂的内侧表面上。进一步地，所述第三轴内置传动机构还包括铰轴，铰轴安装在关节连板上并将关节连板的第二端与后关节轴承铰连在一起。进一步地，铰轴穿过关节连板后与第三轴手臂连接在一起，从而将关节连板的第二端安装在第三轴手臂的内侧表面上。进一步地，中间轴穿过关节连板，从而将第二轴手臂和第三轴手臂连接在一起。进一步地，中间轴是从关节连板的正中间穿过的。进一步地，第三轴手臂套接在第二轴手臂的内侧表面或外侧表面上。进一步地，第一螺丝与偏心盘的连接位置位于偏心盘的中心位置与偏心盘的周边边缘之间。进一步地，前关节轴承、连杆、后关节轴承、铰轴、中间轴和关节连板位于由第二轴手臂和第三轴手臂形成的内部空间中。本技术的有益效果：将第三轴内置传动机构安装在第二轴手臂之内，这就解决了现有的小型四轴关节工业机器人将第三轴内置传动机构安装在第二轴手臂之外导致的小型四轴关节工业机器人在结构上比较松散和使用起来不安全的问题，从而增加了小型四轴关节工业机器人的结构紧凑性、安全性和外观简洁性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术小型四轴关节工业机器人的四个轴分布示意图；图2是本技术小型四轴关节机器人的第三轴内置传动机构（主视图）示意图；图3是本技术小型四轴关节机器人的第三轴内置传动机构（俯视图）示意图。附图中各部件对应的名称如下所示：1.偏心盘，2.前关节轴承，3.第一螺丝，4.蜗轮蜗杆，5.连杆，6.后关节轴承，7.铰轴，8.中间轴，9.关节连板，10.第二螺丝，11.第二轴手臂，111.第二轴手臂的上端部分，112.第二轴手臂的下端部分，12.第三轴手臂，121.第三轴手臂的上端部分，122.第三轴手臂的下端部分，13.第一轴，14.第二轴，15.第三轴，16.第四轴。具体实施方式下面参考附图对本技术的优选实施例进行描述。如图1所示，本技术提供的一种四轴关节工业机器人具有四个轴：第一轴13、第二轴14、第三轴15和第四轴16。第二轴手臂11位于第二轴14和第三轴15之间，第三轴手臂12位于第三轴15和第四轴16之间。如图2和图3所示，本技术提供一种小型四轴关节机器人的第三轴内置传动机构，包括偏心盘1，蜗轮蜗杆4，前关节轴承2，连杆5，后关节轴承6，铰轴7，中间轴8，关节连板9，偏心盘1安装在第二轴手臂11的外侧。前关节轴承2通过第一螺丝3连接到偏心盘1上，偏心盘1安装在蜗轮蜗杆4的蜗轮上，关节连板9通过第二螺丝10安装在第三轴手臂12的内部，第三轴手臂12通过中间轴8与第二轴手臂11连接。除了偏心盘1和蜗轮蜗杆4之外，前关节轴承2，连杆5，后关节轴承6，铰轴7，中间轴8和关节连板9位于由第二轴手臂11和第三轴手臂12形成的内部空间中。第二轴手臂11的右端与第三轴手臂12的左端连接在一起，具体而言，第二轴手臂11的上端部分111的右端与第三轴手臂12的上端部分121的左端连接在一起，第二轴手臂11的下端部分112的右端与第三轴手臂12的下端部分122的左端连接在一起，优选地，第三轴手臂12套接在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小型四轴关节机器人的第三轴内置传动机构，所述小型四轴关节机器人包括第二轴手臂（11）和第三轴手臂（12），其特征在于，所述第三轴内置传动机构包括偏心盘（1），蜗轮蜗杆（4），前关节轴承（2），连杆（5），后关节轴承（6），关节连板（9）和中间轴（8），偏心盘（1）安装在第二轴手臂（11）的外侧，偏心盘（1）安装在蜗轮蜗杆（4）的蜗轮上，连杆（5）的一端与后关节轴承（6）连接在一起，连杆（5）的另一端与前关节轴承（2）连接在一起，前关节轴承（2）连接到偏心盘（1）上，关节连板（9）安装在第三轴手臂（12）的内部，第三轴手臂（12）通过中间轴（8）与第二轴手臂（11）连接在一起。

【技术特征摘要】
1.一种小型四轴关节机器人的第三轴内置传动机构，所述小型四轴关节机器人包括第二轴手臂（11）和第三轴手臂（12），其特征在于，所述第三轴内置传动机构包括偏心盘（1），蜗轮蜗杆（4），前关节轴承（2），连杆（5），后关节轴承（6），关节连板（9）和中间轴（8），偏心盘（1）安装在第二轴手臂（11）的外侧，偏心盘（1）安装在蜗轮蜗杆（4）的蜗轮上，连杆（5）的一端与后关节轴承（6）连接在一起，连杆（5）的另一端与前关节轴承（2）连接在一起，前关节轴承（2）连接到偏心盘（1）上，关节连板（9）安装在第三轴手臂（12）的内部，第三轴手臂（12）通过中间轴（8）与第二轴手臂（11）连接在一起。2.如权利要求1所述的第三轴内置传动机构，其特征在于，所述第三轴内置传动机构还包括第一螺丝（3），第一螺丝（3）安装在前关节轴承（2）上并将前关节轴承（2）与偏心盘（1）连接在一起。3.如权利要求2所述的第三轴内置传动机构，其特征在于，第一螺丝（3）穿过前关节轴承（2）后继续向外延伸，从而与偏心盘（1）连接在一起。4.如权利要求1所述的第三轴内置传动机构，其特征在于，所述第三轴内置传动机构还包括第...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱凌，
申请(专利权)人：东莞市金彩智能技术有限公司，邱凌，
类型：新型
国别省市：广东,44