一种具有简易伺服控制系统的遥控车技术方案

本发明专利技术公开了一种具有简易伺服控制系统的遥控车，包括车身，驱动轮转动设置于车身上，简易编码盘与驱动轮同步转动设置，简易编码盘转动时光电接收管不断导通和断开形成脉冲信号；电机、遥控接收单元和光电接收管分别与主控单元电连接，遥控接收单元接收遥控器发出的指令并发送至主控单元换算为体现驱动轮期望转速的期望转速信号，光电接收管形成的脉冲信号发送至主控单元换算为体现驱动轮实际转速的实际转速信号，主控单元计算期望转速信号和实际转速信号的差值进而驱动电机升高或降低转速，使实际转速信号接近期望转速信号。本发明专利技术可以以更低成本准确监测和控制车轮转速。

A Remote Control Vehicle with Simple Servo Control System

The invention discloses a remote control vehicle with a simple servo control system, which comprises a body, a driving wheel rotating on the body, a simple encoding disc rotating synchronously with the driving wheel, and a simple encoding disc rotating when the photoelectric receiving tube continuously turns on and off to form a pulse signal; a motor, a remote control receiving unit and a photoelectric receiving tube are separated. The remote control receiving unit receives the command from the remote controller and sends it to the main control unit to convert it into the desired speed signal reflecting the desired speed of the driving wheel. The pulse signal formed by the photoelectric receiving tube is sent to the main control unit to convert it into the actual speed signal reflecting the actual speed of the driving wheel. The main control unit calculates the actual speed signal reflecting the actual speed of the driving wheel. The difference between the expected speed signal and the actual speed signal drives the motor to increase or decrease the speed, which makes the actual speed signal close to the expected speed signal. The invention can accurately monitor and control the wheel speed at a lower cost.

【技术实现步骤摘要】
一种具有简易伺服控制系统的遥控车
本专利技术涉及遥控车领域，特别涉及一种具有简易伺服控制系统的遥控车。
技术介绍
现有低端的遥控车如玩具遥控车一般采用廉价的直流铁芯有刷微型电机，如FF130等电机，其转速高，扭力小，需要通过减速齿轮组驱动车轮，以降低转速、提高扭力，同时采用PWM控制电机转速，但采用PWM控制转速不精确，使得电机转速和期望转速往往存在差距，特别是不同电机之间转速往往存在较大差距，导致车轮转速出现差值，车体发生偏移、跳动等现象；对于装有麦克纳姆轮等全向轮的小型遥控车，需要更准确地控制好各个车轮的转速才能实现稳定的全向移动，现阶段常规的PWM调速难以满足需求；一般需要采用伺服电机才能实现更准确的控制车轮转速，但一个伺服电机的价格往往比整个玩具遥控车的成本还高，因此，出于成本考虑，现有低端遥控车无一采用伺服电机，同时也不存在其他低成本解决方案。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种具有简易伺服控制系统的遥控车，可以以更低成本准确监测和控制车轮转速。为达到上述目的，本专利技术公开了一种具有简易伺服控制系统的遥控车，包括：车身；驱动轮，所述驱动轮转动设置于所述车身上；减速齿轮组，所述减速齿轮组与所述驱动轮传动连接；电机，所述电机与所述减速齿轮组传动连接；简易编码盘，所述简易编码盘与所述减速齿轮组内的齿轮同步转动设置，所述简易编码盘上周向间隔排列有若干透光槽；光电发射管和光电接收管，所述光电发射、接收管分别固定设置于所述简易编码盘的两侧，所述光电发射、接收管优选为对射式光电发射、接收管，所述透光槽位于所述光电发射、接收管之间时所述光电接收管接收到所述对射式光电发射管发射的光线而导通，所述透光槽离开所述对射式光电发射、接收管之间时所述对射式光电发射管发射的光线被所述简易编码盘阻隔从而使所述对射式光电接收管无法接收到所述对射式光电发射管发出的光线而断开，所述简易编码盘转动时所述对射式光电接收管不断导通和断开形成脉冲信号。优选的，所述简易编码盘的外缘具有间隔排列的若干凸齿，所述凸齿之间的空隙为所述透光槽。传统的编码盘为在金属盘上激光雕刻出若干刻度孔的形式，其成本太高无法在玩具遥控车领域应用；玩具遥控车领域的零配件通常采用成本更加低廉的注塑零件，若以注塑的工艺生产传统编码盘结构，则对应的注塑模具需要采用精度要求非常高的镶块，并且刻度孔内往往会有坯锋需要人工进一步清理，成本高而效率低，精度还难有保证；若采用本专利技术的编码盘结构进行注塑生产，由于只有外缘形状而没有内孔，对应的模具无需使用镶块，从而可以使用慢走丝等高性价比、高精度的加工方式加工型腔內缘，使得成本大大降低，精度又能满足要求。优选的，所述简易编码盘与所述减速齿轮组内的电机驱动齿轮传动连接并随之转动。优选的，还包括遥控接收单元和主控单元，所述电机、遥控接收单元和对射式光电接收管分别与所述主控单元电连接，所述遥控接收单元接收遥控器发出的操作指令并发送至所述主控单元并由所述主控单元换算为体现所述驱动轮期望转速的期望转速信号，所述对射式光电接收管形成的脉冲信号发送至所述主控单元并由所述主控单元换算为体现所述驱动轮实际转速的实际转速信号，所述主控单元用于计算所述期望转速信号和所述实际转速信号的差值进而驱动所述电机升高或降低转速，使所述实际转速信号接近所述期望转速信号。优选的，还包括陀螺仪单元，所述陀螺仪单元与所述主控单元电连接，所述陀螺仪单元获取所述车身的瞬时角速度并发送至所述主控单元，所述主控单元运算得到所述车身的角度偏移进而驱动不同的驱动轮提高或降低转速，从而修正车身的偏移。优选的，所述车身顶面设置有升降座，所述车身内竖直设置有齿条和驱动所述齿条竖直升降的齿条驱动装置，所述齿条升起时顶动所述升降座升起。优选的，所述升降座包括座体和摆动连接在所述座体顶面的仰角摆动板，所述仰角摆动板与所述座体之间设置有使所述仰角摆动板贴紧所述座体的仰角扭簧，所述座体与所述车身之间设置有限制所述座体最高高度的限高机构，所述齿条设置于所述仰角摆动板下方，所述座体顶面设置有齿条伸出孔供所述齿条穿过进而接触所述仰角摆动板，所述齿条升起时顶动所述仰角摆动板联动所述座体升高至由所述限高机构锁止，随后所述齿条继续升起顶动所述仰角摆动板克服所述仰角扭簧的弹力向上摆动仰起，所述仰角摆动板顶面设置有用于安装配件的安装位。优选的，所述升降座上方设置有与所述车身摆动连接的翻盖，所述翻盖与所述车身之间设置有使所述翻盖贴紧所述车身的翻盖扭簧，所述翻盖扭簧的弹力小于所述仰角扭簧的弹力，所述翻盖朝向所述座体的一侧具有翻盖凸起，所述座体朝向所述翻盖凸起的一侧具有座体凸起，所述座体升起时所述座体凸起顶动所述翻盖凸起使所述翻盖克服所述翻盖扭簧的弹力翻转打开。优选的，所述限高机构包括设置于所述车身顶面到导套、设置于所述座体底面的导柱，所述导柱滑动插装于所述导套中，所述导柱的下端伸出所述导套的下端开口，所述导柱的下端固接有限高凸台，所述座体升高时联动所述导柱和所述限高凸台升高，所述限高凸台升高至抵住所述导套的下端开口时无法继续升高实现座体的高度锁止。优选的，所述驱动轮包括分别转动设置于所述车身四角的左前、左后、右前、右后驱动轮，所述减速齿轮组包括分别与所述左前、左后、右前、右后驱动轮传动连接的左前、左后、右前、右后减速齿轮组，所述电机包括分别与所述左前、左后、右前、右后减速齿轮组传动连接的左前、左后、右前、右后电机。优选的，所述左前、左后、右前、右后驱动轮均为全向轮。优选的，所述全向轮包括内轮毂、外轮毂及倾斜设置于所述内、外轮毂之间的若干胶轮，所述胶轮转动套装在轮轴上，所述内、外轮毂上分别具有与所述胶轮数量对应的内、外轮轴插孔，所述外轮轴插孔朝向所述内轮毂的一侧具有外轮装配引导缺口，安装时，所述内、外轮毂相对旋转一定角度，使连接同一所述胶轮的所述内、外轮轴插孔错开较大距离，所述轮轴的一端插装于所述内轮轴插孔内，所述轮轴的另一端经由所述外轮装配引导缺口压入所述外轮轴插孔中，所述内、外轮毂相对旋转回位，使所述轮轴两端分别限位插入所述内、外轮轴插孔中。优选的，所述内轮轴插孔朝向所述外轮毂的一侧具有内轮装配引导缺口。优选的，所述车身包括本体、摆动连接于所述本体前侧的前桥、摆动连接于所述本体后侧的后桥，所述左前、右前驱动轮分别转动设置在所述前桥上，所述左后右后驱动轮分别转动设置所述后桥上。优选的，所述前桥与前桥摆动轴的前端固接，所述后桥与后桥摆动轴的后端固接，所述前桥摆动轴的后端和所述后桥摆动轴的前端分别固接有前桥、后桥太阳齿轮，所述前桥、后桥太阳齿轮之间设置有与所述前桥、后桥太阳齿轮均啮合的第一、第二行星齿轮，所述第一、第二行星齿轮分别转动连接在本体摆动板上，所述本体与所述本体摆动板固接。优选的，所述本体通过本体弹簧与所述本体摆动板固接。相比于现有技术，本专利技术的有益效果在于：1、通过设置简易编码盘和光电发射/接收器监测车轮转速，并设置主控单元根据期望转速和实际转速的差距对电机进行调速，车轮转速控制更准确，相比直接采用伺服电机极大的降低了成本；2、将简易编码盘设置在车轮转轴上并随之转动，使得可以直接测量车轮转速，从而避免了齿箱传动的误差，使得调速更加准确；3、车身本体具有升降座用于安装激光笔、摄像头、软弹发射本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：包括：车身；驱动轮，所述驱动轮转动设置于所述车身上；减速齿轮组，所述减速齿轮组与所述驱动轮传动连接；电机，所述电机与所述减速齿轮组传动连接；简易编码盘，所述简易编码盘与所述减速齿轮组内的齿轮同步转动设置，所述简易编码盘上周向间隔排列有若干透光槽；光电发射管和光电接收管，所述光电发射、接收管分别固定设置于所述简易编码盘的两侧，所述简易编码盘转动时所述光电接收管形成脉冲信号。

【技术特征摘要】
1.一种具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：包括：车身；驱动轮，所述驱动轮转动设置于所述车身上；减速齿轮组，所述减速齿轮组与所述驱动轮传动连接；电机，所述电机与所述减速齿轮组传动连接；简易编码盘，所述简易编码盘与所述减速齿轮组内的齿轮同步转动设置，所述简易编码盘上周向间隔排列有若干透光槽；光电发射管和光电接收管，所述光电发射、接收管分别固定设置于所述简易编码盘的两侧，所述简易编码盘转动时所述光电接收管形成脉冲信号。2.根据权利要求1所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述简易编码盘的外缘具有间隔排列的若干凸齿，所述凸齿之间的空隙为所述透光槽。3.根据权利要求2所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述简易编码盘与所述减速齿轮组内的电机驱动齿轮传动连接并随之转动。4.根据权利要求2所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：还包括遥控接收单元和主控单元，所述电机、遥控接收单元和光电接收管分别与所述主控单元电连接，所述遥控接收单元接收遥控器发出的操作指令并发送至所述主控单元并由所述主控单元换算为体现所述驱动轮期望转速的期望转速信号，所述光电接收管形成的脉冲信号发送至所述主控单元并由所述主控单元换算为体现所述驱动轮实际转速的实际转速信号，所述主控单元用于计算所述期望转速信号和所述实际转速信号的差值进而驱动所述电机升高或降低转速，使所述实际转速信号接近所述期望转速信号。5.根据权利要求4所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：还包括陀螺仪单元，所述陀螺仪单元与所述主控单元电连接，所述陀螺仪单元获取所述车身的瞬时角速度并发送至所述主控单元，所述主控单元运算得到所述车身的角度偏移进而驱动不同的驱动轮提高或降低转速，从而修正车身的偏移。6.根据权利要求2所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述车身顶面设置有升降座，所述车身内竖直设置有齿条和驱动所述齿条竖直升降的齿条驱动装置，所述齿条升起时顶动所述升降座升起。7.根据权利要求6所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述升降座包括座体和摆动连接在所述座体顶面的仰角摆动板，所述仰角摆动板与所述座体之间设置有使所述仰角摆动板贴紧所述座体的仰角扭簧，所述座体与所述车身之间设置有限制所述座体最高高度的限高机构，所述齿条设置于所述仰角摆动板下方，所述座体顶面设置有齿条伸出孔供所述齿条穿过进而接触所述仰角摆动板，所述齿条升起时顶动所述仰角摆动板联动所述座体升高至由所述限高机构锁止，随后所述齿条继续升起顶动所述仰角摆动板克服所述仰角扭簧的弹力向上摆动仰起，所述仰角摆动板顶面设置有用于安装配件的安装位。8.根据权利要求7所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述升降座上方设置有与所述车身摆动连接的翻盖，所述翻盖与所述车身之间设置有使所述翻盖贴紧所述车身的翻盖扭簧，所述翻盖...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴根飚，
申请(专利权)人：吴根飚，
类型：发明
国别省市：广东,44