多侦察点仿真方法技术

本发明专利技术涉及仿真技术领域，公开了一种多侦察点仿真方法。该方法包括：S100，判断当前航段中是否存在侦察点，若是转至S102，否则转至S116；S102，基于实时模型解算得到的侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角计算转台控制角度；S104，基于转台控制角度控制外两框在预定时间间隔从零位运动至预定位置；S106，基于理论视线俯仰角和理论视线航向角控制外两框从预定位置运动到侦察点位置；S108，判断是否飞过侦察点，若是转至S110，否则返回S106；S110，控制外两框在预定时间间隔从当前位置回到零位；S112，判断是否具有下一航段，若是转至S114，否则结束；S114，控制飞行器进入下一航段，返回S100；S116，控制外两框保持零位，返回S112。由此可实现多侦察点的仿真模拟。

【技术实现步骤摘要】
多侦察点仿真方法
本专利技术涉及仿真
，尤其涉及一种多侦察点仿真方法。
技术介绍
半实物仿真试验中，通常只有一个目标点。将导引装置安装于五轴转台的内三框，目标模拟器安装于五轴转台的外两框。由内三框模拟飞行器的姿态，外两框模拟目标的相对位置，转台的运动过程通过仿真机软件计算出的相应数据进行控制。通过控制转台各框的转动，实现导引装置和目标模拟器之间的相对位置变化关系，从而实现验证导引装置目标识别能力的仿真。随着型号研制需求的不断提高，某型号需要在弹道设计中增加多个侦察点，多侦察点相当于多目标点，不同之处在于导引装置会依次对侦察点进行目标识别和定位，之后继续飞行而不做攻击。这就需要在仿真过程中，实时模拟各侦察点的相对位置。然而，现有技术中尚没有关于对多侦察点进行仿真模拟的技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术不足，提供了一种多侦察点仿真方法，能够解决上述现有技术中无法对多侦察点进行仿真模拟的问题。本专利技术的技术解决方案：一种多侦察点仿真方法，多个侦察点分布在多个航段中，模拟侦察点的目标模拟器设置在五轴转台的外两框上，所述五轴转台的内三框用于模拟飞行器的飞行姿态，其中，该方法包括：S100，判断当前航段中是否存在侦察点，如果是，转至S102，否则转至S116；S102，基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角计算转台控制角度；S104，基于所述转台控制角度控制所述外两框在预定时间间隔从零位运动至预定位置；S106，基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角控制所述外两框从所述预定位置运动到所述侦察点位置；S108，判断所述飞行器是否飞过所述侦察点，如果是，转至S110，否则返回至S106；S110，控制所述外两框在所述预定时间间隔从当前位置回到零位；S112，判断是否具有下一航段，如果是，转至S114，否则结束；S114，控制所述飞行器进入下一航段，返回至S100；S116，控制所述外两框保持零位，返回至S112。优选地，S102包括通过下述等式基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角计算转台俯仰控制角度：Qf＝Qf_zcd*(tf-t_s)/Δttf≤t_s+Δt，其中，Qf表示所述转台俯仰控制角度，Qf_zcd表示理论视线俯仰角，t_s表示进入当前航段的时间，tf表示所述飞行器的飞行时间，Δt表示所述预定时间间隔。优选地，S102还包括通过下述等式基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线航向角计算转台航向控制角度：Qf'＝Qf'_zcd*(tf-t_s)/Δttf≤t_s+Δt，其中，Qf'表示所述转台航向控制角度，Qf'_zcd表示理论视线航向角，t_s表示进入当前航段的时间，tf表示所述飞行器的飞行时间，Δt表示所述预定时间间隔。优选地，S104包括：将所述转台控制角度转换为转台控制量；基于所述转台控制量控制所述外两框在预定时间间隔从零位运动至预定位置。优选地于，S110包括：通过下式计算转台外俯仰框回零控制角度：ZTwf＝ZTwf0-ZTwf0*(tf-t_s')/Δttf≤t_s'+Δt；将所述转台外俯仰框回零控制角度转化为转台外俯仰框回零控制量；基于所述转台外俯仰框回零控制量控制外俯仰框在预定时间间隔从当前位置回到零位，其中，ZTwf表示所述转台外俯仰框回零控制角度，ZTwf0表示外俯仰框在飞行器结束当前航段时刻点的角度，t_s'表示飞行器结束当前航段进入下一航段的时间，tf表示所述飞行器的飞行时间，Δt表示所述预定时间间隔。优选地，S110还包括：通过下式计算转台外航向框回零控制角度：ZTwf'＝ZTwf0'-ZTwf0*(tf-t_s')/Δttf≤t_s'+Δt；将所述转台外航向框回零控制角度转化为转台外航向框回零控制量；基于所述转台外航向框回零控制量控制外航向框在预定时间间隔从当前位置回到零位，其中，ZTwf'表示所述转台外航向框回零控制角度，ZTwf0'表示外航向框在飞行器结束当前航段时刻点的角度，t_s'表示飞行器结束当前航段进入下一航段的时间，tf表示所述飞行器的飞行时间，Δt表示所述预定时间间隔。通过上述技术方案，可以在当前航段中存在侦察点的情况下基于转台控制角度控制转台外两框在预定时间间隔内从零位运动到预定位置，再基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角控制所述外两框从所述预定位置运动到所述侦察点位置，实现当前航段中的侦察点的模拟；然后可以控制外两框在预定时间间隔内从当前位置(即，侦察点位置返回至零位，以执行进入下一航段的侦察点模拟。由此，可以实现多侦察点的仿真模拟，进而可以对飞行器(例如，导弹)的目标侦察能力进行全面有效的验证，降低靶试试验的风险，为型号研制工作做出了贡献。附图说明所包括的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本专利技术的实施例，并与文字描述一起来阐释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种多侦察点仿真方法的流程图；以及图2为本专利技术实施例中的弹道条件示意图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的具体实施例进行详细说明。在下面的描述中，出于解释而非限制性的目的，阐述了具体细节，以帮助全面地理解本专利技术。然而，对本领域技术人员来说显而易见的是，也可以在脱离了这些具体细节的其它实施例中实践本专利技术。在此需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本专利技术，在附图中仅仅示出了与根据本专利技术的方案密切相关的设备结构和/或处理步骤，而省略了与本专利技术关系不大的其他细节。图1为本专利技术实施例提供的一种多侦察点仿真方法的流程图。该方法可以应用于制导控制系统半实物仿真试验。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种多侦察点仿真方法，多个侦察点分布在多个航段中，模拟侦察点的目标模拟器设置在五轴转台的外两框上，所述五轴转台的内三框用于模拟飞行器的飞行姿态，其中，该方法包括：S100，判断当前航段中是否存在侦察点，如果是，转至S102，否则转至S116；S102，基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角计算转台控制角度；S104，基于所述转台控制角度控制所述外两框在预定时间间隔从零位运动至预定位置；S106，基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角控制所述外两框从所述预定位置运动到所述侦察点位置；S108，判断所述飞行器是否飞过所述侦察点，如果是，转至S110，否则返回至S106；S110，控制所述外两框在所述预定时间间隔从当前位置回到零位；S112，判断是否具有下一航段，如果是，转至S114，否则结束；S114，控制所述飞行器进入下一航段，返回至S100；S116，控制所述外两框保持零位，返回至S112。通过上述技术方案，可以在当前航段中存在侦察点的情况下基于转台控制角度控制转台外两框在预定时间间隔内从零位运动到预定位置，再基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多侦察点仿真方法，多个侦察点分布在多个航段中，模拟侦察点的目标模拟器设置在五轴转台的外两框上，所述五轴转台的内三框用于模拟飞行器的飞行姿态，其特征在于，该方法包括：S100，判断当前航段中是否存在侦察点，如果是，转至S102，否则转至S116；S102，基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角计算转台控制角度；S104，基于所述转台控制角度控制所述外两框在预定时间间隔从零位运动至预定位置；S106，基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角控制所述外两框从所述预定位置运动到所述侦察点位置；S108，判断所述飞行器是否飞过所述侦察点，如果是，转至S110，否则返回至S106；S110，控制所述外两框在所述预定时间间隔从当前位置回到零位；S112，判断是否具有下一航段，如果是，转至S114，否则结束；S114，控制所述飞行器进入下一航段，返回至S100；S116，控制所述外两框保持零位，返回至S112。

【技术特征摘要】
1.一种多侦察点仿真方法，多个侦察点分布在多个航段中，模拟侦察点的目标模拟器设置在五轴转台的外两框上，所述五轴转台的内三框用于模拟飞行器的飞行姿态，其特征在于，该方法包括：S100，判断当前航段中是否存在侦察点，如果是，转至S102，否则转至S116；S102，基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角计算转台控制角度；S104，基于所述转台控制角度控制所述外两框在预定时间间隔从零位运动至预定位置；S106，基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角和理论视线航向角控制所述外两框从所述预定位置运动到所述侦察点位置；S108，判断所述飞行器是否飞过所述侦察点，如果是，转至S110，否则返回至S106；S110，控制所述外两框在所述预定时间间隔从当前位置回到零位；S112，判断是否具有下一航段，如果是，转至S114，否则结束；S114，控制所述飞行器进入下一航段，返回至S100；S116，控制所述外两框保持零位，返回至S112。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S102包括通过下述等式基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线俯仰角计算转台俯仰控制角度：Qf＝Qf_zcd*(tf-t_s)/Δttf≤t_s+Δt，其中，Qf表示所述转台俯仰控制角度，Qf_zcd表示理论视线俯仰角，t_s表示进入当前航段的时间，tf表示所述飞行器的飞行时间，Δt表示所述预定时间间隔。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，S102还包括通过下述等式基于实时模型解算得到的所述侦察点相对于飞行器的理论视线航向角计算转台航向控制角度：Qf'＝Qf'_...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨展，王东丽，胡松，
申请(专利权)人：北京机电工程研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11