一种多普勒速度的解模糊方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种多普勒速度的解模糊方法及装置，在检测所述第一回波图中的局部峰值目标点后，从所述第二回波图中确定与所述局部峰值目标点对应的候选配对点，基于该候选配对点的能量值和该候选配对点的邻近点的能量值计算得到每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点，即本发明专利技术在选取配对点时考虑了候选配对点周围的邻近点的能量值，也即考虑了杂波等因素，确保选取的配对点更加准确。

【技术实现步骤摘要】
一种多普勒速度的解模糊方法及装置
本专利技术涉及车载雷达领域，更具体的说，涉及一种多普勒速度的解模糊方法及装置。
技术介绍
由于车载雷达具有对目标较好的测速能力和对雨雾较好的穿透能力，成为智能驾驶方案中不可替代的传感器。车载雷达对多普勒速度(也称为目标径向速度)的测量是车载雷达的基本功能。车载雷达在进行多普勒速度的测量时，容易出现“多普勒速度模糊”的现象。为解决多普勒速度模糊的问题，现有车载雷达一般采用发射两组重复频率不同的脉冲序列，对这两组脉冲序列的回波在多普勒维上分别进行傅里叶变换得到两个频谱，而后利用这两个频谱的峰值信息确定得到多普勒速度。但有时这两组脉冲序列的距离分辨率和速度分辨率可能存在较大差异，在分辨能力优的脉冲序列的第一回波图中可以观测到较强的散射点，但是分辨能力差的脉冲序列的第二回波图可能观测不到较强的散射点，此时需要在第二回波图中查找与在第一回波图中观测到的较强的散射点对应的配对点，一般会在第二回波图中选取出候选配对点，并在候选配对点中选取能量值最大的候选配对点作为最终的配对点，但是这种选取配对点的方法容易受到杂波等因素影响，最终导致选取的配对点不准确。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种多普勒速度的解模糊方法及装置，以解决在候选配对点中选取能量值最大的候选配对点作为最终的配对点，但是这种选取配对点的方法容易受到杂波等因素影响，最终导致选取的配对点不准确的问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用了如下技术方案：一种多普勒速度的解模糊方法，包括：接收第一组脉冲回波信号和第二组脉冲回波信号；所述第一组脉冲回波信号为障碍物接收到第一组脉冲后反射的信号，所述第二组脉冲回波信号为所述障碍物接收到第二组脉冲后反射的信号，所述第一组脉冲与所述第二组脉冲的脉冲重复频率不同，所述第一组脉冲的距离分辨率高于所述第二组脉冲的距离分辨率；根据所述第一组脉冲回波信号计算得到第一回波图，以及根据所述第二组脉冲回波信号计算得到第二回波图；检测所述第一回波图中的局部峰值目标点，并针对每个所述局部峰值目标点执行如下操作：从所述第二回波图中确定与所述局部峰值目标点对应的候选配对点；分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点；其中，每个所述候选配对点的等效能量值基于该候选配对点的能量值和该候选配对点的邻近点的能量值计算得到；根据所述局部峰值目标点和所述目标配对点，计算所述局部峰值目标点的实际多普勒速度。优选地，分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点，包括：分别针对每个所述候选配对点，确定位于该候选配对点预设范围之内的邻近点；获取该候选配对点以及所述邻近点分别对应的权重值；基于该候选配对点的能量值、所述邻近点的能量值、该候选配对点以及所述邻近点分别对应的权重值，计算该候选配对点的加权等效能量值，并作为该候选配对点的等效能量值；从所有所述候选配对点中筛选出等效能量值最大的第一配对点和等效能量值次大的第二配对点；计算所述第一配对点对应的第一信噪比和所述第二配对点对应的第二信噪比；计算所述第一配对点与所述第二配对点的等效能量值的第一比值；若所述第一配对点和所述第二配对点满足第一预设条件，将所述第一配对点作为所述目标配对点；所述第一预设条件为所述第一信噪比大于第一阈值、所述第二信噪比小于第二阈值，且所述第一比值大于第三阈值；若所述第一配对点和所述第二配对点满足第二预设条件，将所述第一配对点和所述第二配对点作为所述目标配对点；所述第二预设条件为所述第一信噪比大于第一阈值、所述第二信噪比小于第二阈值，且所述第一比值小于等于第三阈值。优选地，分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点，还包括：若所述第一配对点和所述第二配对点既不满足所述第一预设条件，也不满足所述第二预设条件，分别针对每个所述候选配对点，获取该候选配对点以及所述邻近点分别对应的修正值；基于该候选配对点的能量值、所述邻近点的能量值、该候选配对点以及所述邻近点分别对应的修正值，分别计算该候选配对点和所述邻近点对应的能量修正值；针对每个所述候选配对点，以该候选配对点和所述邻近点对应的能量修正值中最大的能量修正值作为该候选配对点的等效能量值，并从所有所述候选配对点中筛选出等效能量值最大的第三配对点和等效能量值次大的第四配对点；计算所述第三配对点对应的所述第三信噪比和所述第四配对点对应的所述第四信噪比；计算所述第三配对点与所述第四配对点的等效能量值的第二比值；若所述第三配对点和所述第四配对点满足第三预设条件，将所述第三配对点作为所述目标配对点；所述第三预设条件为所述第三信噪比大于第四阈值、所述第四信噪比小于第五阈值，且所述第二比值大于第六阈值；若所述第三配对点和所述第四配对点满足第四预设条件，将所述第三配对点和所述第四配对点作为所述目标配对点；所述第四预设条件为所述第三信噪比大于第四阈值、所述第四信噪比小于第五阈值，且所述第二比值小于等于第六阈值。优选地，分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点之前，还包括：获取每个所述候选配对点的能量值；从所有所述候选配对点中筛选出能量值最大的第五配对点和能量值次大的第六配对点；计算所述第五配对点对应的第五信噪比和所述第六配对点对应的第六信噪比；计算所述第五配对点与所述第六配对点的能量值的第三比值；若所述第五配对点和所述第六配对点满足第五预设条件，将所述第五配对点作为所述目标配对点；所述第五预设条件为所述第五信噪比大于第七阈值、所述第六信噪比小于第八阈值，且所述第三比值大于第九阈值；若所述第五配对点和所述第六配对点不满足所述第五预设条件，则执行分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点的步骤。优选地，分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点，包括：分别计算每个所述候选配对点的等效能量值；将所述等效能量值最大的所述候选配对点作为所述目标配对点。一种多普勒速度的解模糊装置，包括：信号接收模块，用于接收第一组脉冲回波信号和第二组脉冲回波信号；所述第一组脉冲回波信号为障碍物接收到第一组脉冲后反射的信号，所述第二组脉冲回波信号为所述障碍物接收到第二组脉冲后反射的信号，所述第一组脉冲与所述第二组脉冲的脉冲重复频率不同，所述第一组脉冲的距离分辨率高于所述第二组脉冲的距离分辨率；回波图生成模块，用于根据所述第一组脉冲回波信号计算得到第一回波图，以及根据所述第二组脉冲回波信号计算得到第二回波图；目标点检测模块，用于检测所述第一回波图中的局部峰值目标点；候选配对点确定模块，用于针对每个所述局部峰值目标点，从所述第二回波图中确定与所述局部峰值目标点对应的候选配对点；目标配对点确定模块，用于分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多普勒速度的解模糊方法，其特征在于，包括：接收第一组脉冲回波信号和第二组脉冲回波信号；所述第一组脉冲回波信号为障碍物接收到第一组脉冲后反射的信号，所述第二组脉冲回波信号为所述障碍物接收到第二组脉冲后反射的信号，所述第一组脉冲与所述第二组脉冲的脉冲重复频率不同，所述第一组脉冲的距离分辨率高于所述第二组脉冲的距离分辨率；根据所述第一组脉冲回波信号计算得到第一回波图，以及根据所述第二组脉冲回波信号计算得到第二回波图；检测所述第一回波图中的局部峰值目标点，并针对每个所述局部峰值目标点执行如下操作：从所述第二回波图中确定与所述局部峰值目标点对应的候选配对点；分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点；其中，每个所述候选配对点的等效能量值基于该候选配对点的能量值和该候选配对点的邻近点的能量值计算得到；根据所述局部峰值目标点和所述目标配对点，计算所述局部峰值目标点的实际多普勒速度。

【技术特征摘要】
1.一种多普勒速度的解模糊方法，其特征在于，包括：接收第一组脉冲回波信号和第二组脉冲回波信号；所述第一组脉冲回波信号为障碍物接收到第一组脉冲后反射的信号，所述第二组脉冲回波信号为所述障碍物接收到第二组脉冲后反射的信号，所述第一组脉冲与所述第二组脉冲的脉冲重复频率不同，所述第一组脉冲的距离分辨率高于所述第二组脉冲的距离分辨率；根据所述第一组脉冲回波信号计算得到第一回波图，以及根据所述第二组脉冲回波信号计算得到第二回波图；检测所述第一回波图中的局部峰值目标点，并针对每个所述局部峰值目标点执行如下操作：从所述第二回波图中确定与所述局部峰值目标点对应的候选配对点；分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点；其中，每个所述候选配对点的等效能量值基于该候选配对点的能量值和该候选配对点的邻近点的能量值计算得到；根据所述局部峰值目标点和所述目标配对点，计算所述局部峰值目标点的实际多普勒速度。2.根据权利要求1所述的解模糊方法，其特征在于，分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点，包括：分别针对每个所述候选配对点，确定位于该候选配对点预设范围之内的邻近点；获取该候选配对点以及所述邻近点分别对应的权重值；基于该候选配对点的能量值、所述邻近点的能量值、该候选配对点以及所述邻近点分别对应的权重值，计算该候选配对点的加权等效能量值，并作为该候选配对点的等效能量值；从所有所述候选配对点中筛选出等效能量值最大的第一配对点和等效能量值次大的第二配对点；计算所述第一配对点对应的第一信噪比和所述第二配对点对应的第二信噪比；计算所述第一配对点与所述第二配对点的等效能量值的第一比值；若所述第一配对点和所述第二配对点满足第一预设条件，将所述第一配对点作为所述目标配对点；所述第一预设条件为所述第一信噪比大于第一阈值、所述第二信噪比小于第二阈值，且所述第一比值大于第三阈值；若所述第一配对点和所述第二配对点满足第二预设条件，将所述第一配对点和所述第二配对点作为所述目标配对点；所述第二预设条件为所述第一信噪比大于第一阈值、所述第二信噪比小于第二阈值，且所述第一比值小于等于第三阈值。3.根据权利要求2所述的解模糊方法，其特征在于，分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点，还包括：若所述第一配对点和所述第二配对点既不满足所述第一预设条件，也不满足所述第二预设条件，分别针对每个所述候选配对点，获取该候选配对点以及所述邻近点分别对应的修正值；基于该候选配对点的能量值、所述邻近点的能量值、该候选配对点以及所述邻近点分别对应的修正值，分别计算该候选配对点和所述邻近点对应的能量修正值；针对每个所述候选配对点，以该候选配对点和所述邻近点对应的能量修正值中最大的能量修正值作为该候选配对点的等效能量值，并从所有所述候选配对点中筛选出等效能量值最大的第三配对点和等效能量值次大的第四配对点；计算所述第三配对点对应的所述第三信噪比和所述第四配对点对应的所述第四信噪比；计算所述第三配对点与所述第四配对点的等效能量值的第二比值；若所述第三配对点和所述第四配对点满足第三预设条件，将所述第三配对点作为所述目标配对点；所述第三预设条件为所述第三信噪比大于第四阈值、所述第四信噪比小于第五阈值，且所述第二比值大于第六阈值；若所述第三配对点和所述第四配对点满足第四预设条件，将所述第三配对点和所述第四配对点作为所述目标配对点；所述第四预设条件为所述第三信噪比大于第四阈值、所述第四信噪比小于第五阈值，且所述第二比值小于等于第六阈值。4.根据权利要求1-3任一项所述的解模糊方法，其特征在于，分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点之前，还包括：获取每个所述候选配对点的能量值；从所有所述候选配对点中筛选出能量值最大的第五配对点和能量值次大的第六配对点；计算所述第五配对点对应的第五信噪比和所述第六配对点对应的第六信噪比；计算所述第五配对点与所述第六配对点的能量值的第三比值；若所述第五配对点和所述第六配对点满足第五预设条件，将所述第五配对点作为所述目标配对点；所述第五预设条件为所述第五信噪比大于第七阈值、所述第六信噪比小于第八阈值，且所述第三比值大于第九阈值；若所述第五配对点和所述第六配对点不满足所述第五预设条件，则执行分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点的步骤。5.根据权利要求1所述的解模糊方法，其特征在于，分别计算每个所述候选配对点的等效能量值，并根据计算出的等效能量值从所有所述候选配对点筛选得到与所述局部峰值目标点对应的目标配对点，包括：分别计算每个所述候选配对点的等效能量值；将所述等效能量值最大的所述候选配对点作为所述目标配对点。6.一种多普勒速度的解模糊装置，其特征在于，包括：信号接收模块，用于接收第一组脉冲回波信号和第二组脉冲回波信号；所述第一组脉冲回波信号为障碍物接收到第一组脉冲...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长江，李红润，毛聪，顾翔，
申请(专利权)人：北京润科通用技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11