转向操纵控制装置制造方法及图纸

转向操纵控制装置具备使用通过运算推断出的推断电角度(θmb)对马达的驱动进行无传感器控制的微机(51)。微机(51)具有第一推断运算状态和第二推断运算状态这两种运算状态，第一推断运算状态根据通过第一相加角度运算电路(80)的处理基于在马达中产生的感应电压值(E)运算出的第一相加角度(Δθm1)的累计而得到的值来运算推断电角度(θmb)，第二推断运算状态根据通过第二相加角度运算电路(81)的处理并通过执行为了使转向操纵转矩(Trq)追随目标转矩值(Trq

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置相关申请的交叉引用本申请主张于2017年11月22日提出的日本专利申请2017-225203号的优先权，并在此引用其全部内容。
本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
例如，在日本特开2014－138530号公报中，公开了基于向车辆的转向操纵机构输入的转向操纵转矩将马达的转矩作为辅助力来赋予的电动助力转向装置。该电动助力转向装置的转向操纵控制装置代替使用基于检测马达的旋转角的旋转角传感器的检测结果得到的电角度，而基于在马达中产生的感应电压(反电动势)来运算相加角度，并使用根据通过该相加角度的累计得到的值推断出的推断电角度对马达的驱动进行无传感器控制。如日本特开2014－138530号公报所记载的那样，已知在马达中产生的感应电压的大小与马达的旋转角的变化亦即马达的角速度具有比例关系，若是马达的角速度，即旋转速度较低的状况，则感应电压的大小也变小。在该情况下，噪声的影响增大，基于在马达中产生的感应电压来推断推断电角度的精度降低，且推断电角度容易变动。马达的旋转速度较低的状况是驾驶员转向操纵方向盘时的速度亦即转向操纵速度较低的状况，如上所述，若推断电角度的变动增大，则驾驶员转向操纵时会产生钩挂感，换句话说所谓的摩擦感。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供一种在转向操纵速度较低的状况下，能够抑制驾驶员转向操纵时的摩擦感的转向操纵控制装置。本专利技术的一个方式的转向操纵控制装置具备控制电路，该控制电路使用通过运算推断出的推断电角度对马达的驱动进行无传感器控制，上述马达是基于为了使车辆的转向轮转向而向转向操纵机构输入的转向操纵转矩对该转向操纵机构赋予的辅助力的产生源，上述控制电路具有：第一推断运算状态，基于在上述马达中产生的感应电压来运算第一相加角度，并根据通过该第一相加角度的累计得到的值来运算上述推断电角度；以及第二推断运算状态，通过执行为了使上述转向操纵转矩追随与应向上述转向操纵机构输入的转向操纵转矩的目标值对应的目标转矩值的转矩反馈控制来运算第二相加角度，并根据通过该第二相加角度的累计得到的值来运算上述推断电角度，上述控制电路构成为在上述感应电压的大小在被规定为是驾驶员的转向操纵的速度低的低转向操纵速度状态的规定范围时，以上述第二推断运算状态来运算上述推断电角度。在这里，在马达中产生的感应电压的大小在被规定为是驾驶员的转向操纵的速度低的低转向操纵速度状态的规定范围时，感应电压的大小变小。在该情况下，噪声的影响增大，基于感应电压推断推断电角度的精度降低，推断电角度容易变动。在这一点上，根据上述结构，在低转向操纵速度状态下，以第二推断运算状态来运算推断电角度，代替马达中产生的感应电压，而基于转向操纵转矩来运算推断电角度。在该情况下，也考虑构成为将对转向操纵转矩唯一确定的相加量作为相加角度来累计，但若驾驶员维持恒定的转向操纵转矩，则相加量被固定而推断电角度的变动增大。对于此，根据上述结构，在第二推断运算状态下，运算为了使转向操纵转矩接近目标转矩值的针对推断电角度的相加量。由此，能够基于转向操纵转矩与目标转矩值的偏差使累计的相加量变化，例如，与将对转向操纵转矩唯一确定的相加量作为相加角度来累计的情况相比较，能够抑制推断电角度的变动。因此，能够在低转向操纵速度状态下，抑制推断电角度的变动并抑制驾驶员的转向操纵时的摩擦感。本专利技术的另一方式，在上述方式的转向操纵控制装置中，优选上述控制电路执行PID控制，作为上述转矩反馈控制。根据上述结构，由于通过PID控制，特别是利用积分项，即I项的作用，运算第二相加角度以抑制推断电角度的变动，所以能够在低转向操纵速度状态下，抑制驾驶员的转向操纵时的摩擦感，并且也进行转向操纵感的调整。另外，在该情况下，通过PID控制，并利用微分项，即D项的作用，也能够调整响应性，并能够扩大转向操纵感的调整的幅度。本专利技术的又一方式，在上述方式的转向操纵控制装置中，优选上述控制电路构成为在上述感应电压的大小在上述规定范围以外时，作为基于该感应电压推断上述推断电角度的精度不低，以上述第一推断运算状态来运算上述推断电角度。根据上述结构，在感应电压的大小在规定范围以外时，作为推断推断电角度的精度不低，即噪声的影响较小，基于在马达中产生的感应电压来运算推断电角度(第一推断运算状态)。换句话说，通过执行使用了为了提高在进行无传感器控制时，特别是低转向操纵速度状态时的转向操纵感的转向操纵转矩和目标转矩值的无传感器控制(第二推断运算状态)，能够实现与使用基于检测马达的旋转角的旋转角传感器的检测结果而得到的电角度的情况相比毫不逊色的转向操纵感。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的优选实施方式进行的详细描述，本专利技术前述的和其它的特点和优点得以进一步明确。其中，附图标记表示本专利技术的要素，其中，图1是针对电动助力转向装置表示其概要的图。图2是针对该电动助力转向装置表示其电气结构的框图。图3是针对该电动助力转向装置表示其转向操纵控制装置的微机的功能的框图。图4是针对该微机表示其旋转角推断电路的功能的框图。图5是针对该旋转角推断电路表示其第二相加角度运算电路的功能的框图。具体实施方式以下，对本专利技术的转向操纵控制装置的一个实施方式进行说明。如图1所示，电动助力转向装置1具备基于驾驶员的方向盘10的操作使转向轮15转向的转向操纵机构2、以及辅助驾驶员的转向操作的辅助机构3。转向操纵机构2具备方向盘10以及与方向盘10固定的转向轴11。转向轴11具有与方向盘10连结的柱轴11a、连结于柱轴11a的下端部的中间轴11b以及连结于中间轴11b的下端部的小齿轮轴11c。小齿轮轴11c的下端部经由齿轮齿条机构13与作为转向轴的齿条轴12连结。此外，齿条轴12支承于未图示的机架外壳。在齿条轴12的两端，经由转向横拉杆14连结有左右的转向轮15。因此，方向盘10，即转向轴11的旋转运动经由由小齿轮轴11c和齿条轴12构成的齿轮齿条机构13转换为齿条轴12的轴向(图1的左右方向)的往复直线运动。该往复直线运动经由分别连结于齿条轴12的两端的转向横拉杆14，分别传递至转向轮15，从而转向轮15的转向角θt发生变化。辅助机构3具备对转向操纵机构2赋予的动力(辅助力)的产生源亦即马达40。例如，马达40是基于3相(U、V、W)的驱动电力旋转的3相无刷马达。马达40的旋转轴41经由减速机构42与柱轴11a连结。辅助机构3将马达40的旋转轴41的旋转力经由减速机构42转换为使齿条轴12沿轴向往复直线运动的力。对该齿条轴12赋予的轴向的力为动力(辅助力)，使转向轮15的转向角θt变化。如图1所示，马达40与控制该马达40的驱动的转向操纵控制装置50连接。转向操纵控制装置50基于各种传感器的检测结果，来控制马达40的控制量亦即电流的供给，从而控制马达40的驱动。作为各种传感器，例如，具有转矩传感器60、旋转角传感器61以及车速传感器62。转矩传感器60设置于柱轴11a。旋转角传感器61设置于马达40。转矩传感器60检测因驾驶员的方向盘的操作而在转向轴11中伴随变化而产生的操作状态量亦即转向操纵转矩Trq。旋转角传感器61检测马达40的旋转轴41的旋转角(电角度)θma。车速传感器62检测车辆的行驶速度亦即车速值V。接下来，对电动助力转向装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，具备控制电路，该控制电路使用通过运算推断出的推断电角度对马达的驱动进行无传感器控制，上述马达是基于为了使车辆的转向轮转向而向转向操纵机构输入的转向操纵转矩对该转向操纵机构赋予的辅助力的产生源，其中，上述控制电路具有：第一推断运算状态，基于在上述马达中产生的感应电压来运算第一相加角度，并根据通过该第一相加角度的累计得到的值来运算上述推断电角度；以及第二推断运算状态，通过执行为了使上述转向操纵转矩追随与应向上述转向操纵机构输入的转向操纵转矩的目标值对应的目标转矩值的转矩反馈控制来运算第二相加角度，并根据通过该第二相加角度的累计得到的值来运算上述推断电角度，上述控制电路构成为在上述感应电压的大小在被规定为是驾驶员的转向操纵的速度低的低转向操纵速度状态的规定范围时，以上述第二推断运算状态来运算上述推断电角度。

【技术特征摘要】
2017.11.22 JP 2017-2252031.一种转向操纵控制装置，具备控制电路，该控制电路使用通过运算推断出的推断电角度对马达的驱动进行无传感器控制，上述马达是基于为了使车辆的转向轮转向而向转向操纵机构输入的转向操纵转矩对该转向操纵机构赋予的辅助力的产生源，其中，上述控制电路具有：第一推断运算状态，基于在上述马达中产生的感应电压来运算第一相加角度，并根据通过该第一相加角度的累计得到的值来运算上述推断电角度；以及第二推断运算状态，通过执行为了使上述转向操纵转矩追随与应向上述转向操纵机构输入的转向操纵转矩的目标值对应的目标转矩值的转矩反馈控制来运算第二相加角度，并根据通过该第二相加角度的累计得到的值来运算上述推断电角度，上述控制电路构成为在上述感应电压的大小在被规定为是驾驶员的转向操纵的速度低的低转向操纵速度状态的规定范...

【专利技术属性】
技术研发人员：板本英则，影山孝，日比淑江，富田晃弘，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP