图像处理方法、装置、标定物组合、终端设备及标定系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种图像处理方法、装置、标定物组合、终端设备及标定系统，属于相机标定领域。具体地，所述方法包括：获取图像采集设备采集的至少一张标定物组合的标定图像，所述标定图像包括至少两个标定板对应的标定子图像；确定每张所述标定子图像对应的多个特征点；获取每个所述标定子图像的每个特征点在所述标定图像中的像素坐标以及在所对应的标定子图像中的空间坐标；根据每个所述标定子图像的每个所述特征点的像素坐标和空间坐标获取所述图像采集设备的参数。与现有技术相比，采集标定物组合的标定图像中存在至少两个标定图案的标定子图像，减少了针对单张标定图案的照片的标定而带来的高成本。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、标定物组合、终端设备及标定系统
本专利技术涉及相机标定领域，更具体地，涉及一种图像处理方法、装置、标定物组合、终端设备及标定系统。
技术介绍
相机标定是一种获取相机内参(焦距，光学中心，畸变参数等)以及相机外参(两相机或多相机之间的旋转平移关系)等相机参数的方法。现有技术中，常采用一张平面的标定图片(例如：棋盘格、原点图、二维码图等)在相机的视野内变换姿态和距离，以此完成相机的标定，即计算出相机内参和相机外参。一般来说，拍摄的标定图片张数需要在10～20张之间或者更多，整个校正图片需要都能够对相机可见，姿态和距离也要尽量多样化，以尽量覆盖相机的可视视野。因此这一过程一方面比较耗时，另一方面也要求用户清楚拍摄图片的位置和姿态的选取，从而才能得出比较好的校正结果出来。
技术实现思路
本专利技术实施例提出了一种信息更新方法、装置、服务器及可读存储介质，以改善上述问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像处理方法，用于图像采集设备的参数的获取，所述图像采集设备的视野范围内设有标定物组合，所述标定物组合包括至少两个相邻的标定板，所述标定板上设有标定图案。所述方法包括：获取图像采集设备采集的至少一张标定物组合的标定图像，所述标定图像包括至少两个标定板对应的标定子图像；确定每张所述标定子图像对应的多个特征点；获取每个所述标定子图像的每个特征点在所述标定图像中的像素坐标以及在所对应的标定子图像中的空间坐标；根据每个所述标定子图像的每个所述特征点的像素坐标和空间坐标获取所述图像采集设备的参数。进一步地，所述获取每个所述标定子图像的每个特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标，包括：获取每张所述标定子图像的基准点；获取每张所述标定子图像中的每个特征点与该标定子图像的基准点之间的位置信息；根据每个所述特征点的位置信息获取每个所述特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标。进一步地，所述获取每张所述标定子图像的基准点，包括：获取多个所述标定子图像的区域汇集位置，所述区域汇集位置与至少两个所述标定子图像相邻；根据所述区域汇集位置，确定每个所述标定子图像对应的基准点。进一步地，所述根据所述区域汇集处，确定每个所述标定子图像对应的基准点，包括：将所述标定子图像中的所有特征点中，与该标定子图像对应的区域汇集位置最近的特征点作为该标定子图像的基准点。进一步地，所述标定图案包括背景以及按照特定规则分布于背景的标志点，每个所述标志点包括至少一个角点，所述确定每张所述标定子图像对应的多个特征点，包括：将所述标定子图像中的多个所述标志点的预设位置处的角点作为该标定子图像的特征点。进一步地，所述获取每个所述标定子图像的每个特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标，包括：获取所述标定图像中各个标定子图像之间的所有的汇集线，每个标定子图像至少对应一条汇集线；根据每个标定子图像的每个特征点与该标定子图像所对应的汇集线之间的距离，确定每个所述特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种图像处理装置，应用于图像采集设备的参数的获取，所述图像采集设备的视野范围内设有标定物组合，所述标定物组合包括至少两个相邻设置的标定板，所述标定板上设有标定图案。所述装置包括：第一获取单元、确定单元、第二获取单元和第三获取单元。第一获取单元，用于获取图像采集设备采集的至少一张标定物组合的标定图像，所述标定图像包括至少两个标定板对应的标定子图像。确定单元，用于确定每张所述标定子图像对应的多个特征点。第二获取单元，用于获取每个所述标定子图像的每个特征点在所述标定图像中的像素坐标以及在所对应的标定子图像中的空间坐标。第三获取单元，用于根据每个所述标定子图像的每个所述特征点的像素坐标和空间坐标获取所述图像采集设备的参数。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种标定物组合，应用于上述方法，所述标定物组合位于图像采集设备的视野范围内，包括至少两个相互连接的设置有标定图案的标定板。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器与所述处理器耦合；所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时以使所述处理器执行以下操作：获取图像采集设备采集的至少一张标定物组合的标定图像，所述标定图像包括至少两个标定板对应的标定子图像；确定每张所述标定子图像对应的多个特征点；获取每个所述标定子图像的每个特征点在所述标定图像中的像素坐标以及在所对应的标定子图像中的空间坐标；根据每个所述标定子图像的每个所述特征点的像素坐标和空间坐标获取所述图像采集设备的参数。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种标定系统，包括标定物组合、图像采集设备和终端设备，所述标定物组合位于所述图像采集设备的视野内，包括至少两个相互连接的设置有标定图案的标定板；所述图像采集设备和终端设备连接。所述图像采集设备用于采集至少一张标定物组合的标定图像，所述标定图像包括至少两个标定板对应的标定子图像；所述终端设备用于获取图像采集设备采集的标定图像；确定每张所述标定子图像对应的多个特征点；获取每个所述标定子图像的每个特征点在所述标定图像中的像素坐标以及在所对应的标定子图像中的空间坐标；根据每个所述标定子图像的每个所述特征点的像素坐标和空间坐标获取所述图像采集设备的参数。本专利技术实施例提供了一种图像处理方法、装置、标定物组合、终端设备及标定系统，通过将多个设置有标定图案的标定板组合在一起形成标定物组合，通过图像采集设备采集该标定物组合以获得标定图像，然后再确定标定图像中的每个标定子图像的多个特征点，根据该特征点的像素坐标和空间坐标而确定图像采集设备的参数。因此，与现有技术相比，采集标定物组合的标定图像中存在至少两个标定图案的标定子图像，减少了针对单张标定图案的照片的标定而带来的高成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的标定系统的示意图；图2示出了本专利技术第一实施例提供的标定板的结构示意图；图3示出了本专利技术第二实施例提供的标定板的结构示意图；图4示出了本专利技术第三实施例提供的标定板的结构示意图；图5示出了本专利技术第四实施例提供的标定板的结构示意图；图6示出了本专利技术第五实施例提供的标定板的结构示意图；图7示出了本专利技术实施例提供的终端设备的模块框图；图8示出了本专利技术实施例提供的图像处理方法的方法流程图；图9示出了本专利技术实施例提供的标定图像的示意图；图10示出了本专利技术另一实施例提供的标定图像的示意图图11示出了本专利技术实施例提供的图像处理装置的模块框图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，用于图像采集设备的参数的获取，所述图像采集设备的视野范围内设有标定物组合，所述标定物组合包括至少两个相邻设置的标定板，所述标定板上设有标定图案，所述方法包括：获取图像采集设备采集的至少一张标定物组合的标定图像，所述标定图像包括至少两个标定板对应的标定子图像；确定每张所述标定子图像对应的多个特征点；获取每个所述标定子图像的每个特征点在所述标定图像中的像素坐标以及在所对应的标定子图像中的空间坐标；根据每个所述标定子图像的每个所述特征点的像素坐标和空间坐标获取所述图像采集设备的参数。

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，用于图像采集设备的参数的获取，所述图像采集设备的视野范围内设有标定物组合，所述标定物组合包括至少两个相邻设置的标定板，所述标定板上设有标定图案，所述方法包括：获取图像采集设备采集的至少一张标定物组合的标定图像，所述标定图像包括至少两个标定板对应的标定子图像；确定每张所述标定子图像对应的多个特征点；获取每个所述标定子图像的每个特征点在所述标定图像中的像素坐标以及在所对应的标定子图像中的空间坐标；根据每个所述标定子图像的每个所述特征点的像素坐标和空间坐标获取所述图像采集设备的参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个所述标定子图像的每个特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标，包括：获取每张所述标定子图像的基准点；获取每张所述标定子图像中的每个特征点与该标定子图像的基准点之间的位置信息；根据每个所述特征点的位置信息获取每个所述特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取每张所述标定子图像的基准点，包括：获取多个所述标定子图像的区域汇集位置，所述区域汇集位置与至少两个所述标定子图像相邻；根据所述区域汇集位置，确定每个所述标定子图像对应的基准点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域汇集处，确定每个所述标定子图像对应的基准点，包括：将所述标定子图像中的所有特征点中，与该标定子图像对应的区域汇集位置最近的特征点作为该标定子图像的基准点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定图案包括背景以及按照特定规则分布于背景的标志点，每个所述标志点包括至少一个角点，所述确定每张所述标定子图像对应的多个特征点，包括：将所述标定子图像中的多个所述标志点的预设位置处的角点作为该标定子图像的特征点。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个所述标定子图像的每个特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标，包括：获取所述标定图像中各个标定子图像之间的所有的汇集线，每个标定子图像至少对应一条汇集线；根据每个标定子图像的每个特征点与该标定子图像所对应的汇集线之间的距离，确定每个所述特征点在所对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡永涛，戴景文，贺杰，
申请(专利权)人：广东虚拟现实科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44