一种机械手位置调整装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机械手设备领域，尤其涉及一种机械手位置调整装置，包括底座，所述底座的顶部固定用于调整水平位置的旋转机构，且所述旋转机构的顶部固定用于调整整体高度的高度调节机构；所述高度调节机构的内部转动连接角度调节机构，且所述角度调节机构包含活动杆、第一板齿、曲柄块、第二板齿、竖杆和驱动机构；所述曲柄块的侧部固定横杆，且所述横杆的端部固定连接头；所述连接头的端部转动连接机械手爪。本实用新型专利技术可通过调整机械手爪的水平位置、机械手爪的高度和竖直方向上的角度，以达到初步的确定机械手爪的工作状态，为其后续操作打下基础；在进行机械手爪的水平位置调整后，在必要时利用限位板进行状态的固定，使其稳定、无偏移。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手位置调整装置
本技术涉及机械手设备领域，尤其涉及一种机械手位置调整装置。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手在使用前需要根据工件的位置初步调整机械手的方向、高度和角度，以实现初步的确定其工作位置，为机械手能顺利进行工件的运输打下基础，机械手的位置调整包括水平方向的位置、高度和其角度的调整，现有的调整装置大多是通过连接件之间的转动连接进行调整，以转动连接物体之间的摩擦力来实现状态的固定，这种固定状态在外物触碰或者其他状况下移发生偏移，稳定性不佳，同时在进行调整时其精度不佳。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手位置调整装置，以解决上述技术问题。本技术为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：设计一种机械手位置调整装置，包括底座，所述底座的顶部固定用于调整水平位置的旋转机构，且所述旋转机构的顶部固定用于调整整体高度的高度调节机构；所述高度调节机构的内部转动连接角度调节机构，且所述角度调节机构包含活动杆、第一板齿、曲柄块、第二板齿、竖杆和驱动机构；所述竖杆的侧部顶端转动连接所述曲柄块，且圆盘形结构的所述曲柄块的侧部等距固定所述第二板齿；所述第二板齿啮合所述第一板齿，且所述第一板齿固定于所述活动杆的侧部；所述活动杆的底部设有用于驱动所述活动杆升降的所述驱动机构；所述曲柄块的侧部固定横杆，且所述横杆的端部固定连接头；所述连接头的端部转动连接机械手爪。优选的，所述驱动机构包含第三板齿、壳体、第一电机、齿轮和外箱体，所述外箱体固定于所述竖杆的侧部，且所述外箱体的内部插入所述活动杆；所述活动杆的侧部等距固定有若干个所述第三板齿，且所述第三板齿与所述齿轮啮合；所述齿轮连接所述第一电机，且所述齿轮与所述第一电机安装于所述壳体的内部。优选的，所述旋转机构包含转动块、第二电机和外固定套，所述外固定套固定于所述底座的顶部，且所述外固定套的内部转动连接所述转动块，所述转动块的底部连接第二电机；通过所述转动块的旋转实现改变所述机械手爪的水平位置。优选的，所述旋转机构还包含限位板、限位槽和踏板，所述转动块的侧部等距开设限位槽，且所述限位槽卡合连接所述限位板侧部的凸起；所述限位板转动连接于所述外固定套的侧部，且所述限位板底侧端部固定所述踏板，为了实现对旋转改变的位置进行限位固定。优选的，所述外固定套侧部的开口处与所述限位板配合连接，且所述限位板采用弧形结构。优选的，所述高度调节机构包含弧形块、把手、插孔、外固定框、手摇把、插杆和弹簧，所述外固定框固定于所述转动块的顶部，且所述外固定框的中心处的凹槽内部嵌入并转动连接所述弧形块；所述外固定框的侧部转动连接所述手摇把，且所述手摇把与所述弧形块固定；所述弧形块的表面开设所述插孔，且所述插孔的内部插入所述插杆；所述插杆由所述外固定框的端部插入，且所述插杆与所述外固定框之间通过所述弹簧连接，所述插杆的侧部固定把手；为了实现对所述机械手爪的高度进行调整。优选的，所述弧形块采用半圆盘形结构，且所述弧形块的外边缘处等距开设若干个所述插孔。本技术的有益效果是：本技术可通过调整机械手爪的水平位置、机械手爪的高度和竖直方向上的角度，以达到初步的确定机械手爪的工作状态，为其后续操作打下基础；在进行机械手爪的水平位置调整后，在必要时利用限位板进行状态的固定，确保其固定后稳定、无偏移；同时利用齿轮的方式改变机械手爪的竖直方向的角度，调整灵活、精准，配合高度调节机构可达到更进一步的高度的调整，以实现全面的调整机械手的位置。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的驱动机构的结构示意图；图3为本技术的高度调节机构的结构示意图；图4为本技术的A处放大的结构示意图；图5为本技术的旋转机构的结构示意图；图6为本技术的转动块与限位板连接俯视结构示意图；附图标记：1-角度调节机构，11-活动杆，12-第一板齿，13-曲柄块，14-第二板齿，15-竖杆，16-驱动机构，161-第三板齿，162-壳体，163-第一电机，164-齿轮，165-外箱体，2-横杆，3-连接头，4-机械手爪，5-高度调节机构，51-弧形块，52-把手，53-插孔，54-外固定框，55-手摇把，56-插杆，57-弹簧，6-旋转机构，61-转动块，62-限位板，621-凸起，63-限位槽，64-第二电机，65-踏板，66-外固定套，7-底座。具体实施方式为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本技术，但下述实施例仅仅为本技术的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本专利技术的保护范围。下面结合附图描述本技术的具体实施例。如图1-6所示，一种机械手位置调整装置，包括底座7，底座7的顶部固定用于调整水平位置的旋转机构6，且旋转机构6的顶部固定用于调整整体高度的高度调节机构5；高度调节机构5的内部转动连接角度调节机构1，且角度调节机构1包含活动杆11、第一板齿12、曲柄块13、第二板齿14、竖杆15和驱动机构16；竖杆15的侧部顶端转动连接曲柄块13，且圆盘形结构的曲柄块13的侧部等距固定第二板齿14；第二板齿14啮合第一板齿12，且第一板齿12固定于活动杆11的侧部；活动杆11的底部设有用于驱动活动杆11升降的驱动机构16；曲柄块13的侧部固定横杆2，且横杆2的端部固定连接头3；连接头3的端部转动连接机械手爪4。在进行机械手的使用时，通过驱动机构16驱动活动杆11进行升降，在活动杆11进行升降时通过第一板齿12带动与之啮合的第二板齿14进行旋转，曲柄块13旋转到合适的角度，即可直接实现改变横杆2的角度，以实现精确的调整机械手爪4到合适的高度，到达合适的高度后即可使用机械手爪4。驱动机构16包含第三板齿161、壳体162、第一电机163、齿轮164和外箱体165，外箱体165固定于竖杆15的侧部，且外箱体165的内部插入活动杆11；活动杆11的侧部等距固定有若干个第三板齿161，且第三板齿161与齿轮164啮合；齿轮164连接第一电机163，且齿轮164与第一电机163安装于壳体162的内部。在进行活动杆11的驱动时，可通过打开第一电机163，利用第一电机163的驱动带动齿轮164旋转，利用齿轮164的旋转带动与之啮合的第三齿板161进行上提，进而实现活动杆11的上升，完成横杆2的旋转。旋转机构6包含转动块61、第二电机64和外固定套66，外固定套66固定于底座7的顶部，且外固定套66的内部转动连接转动块61；所述转动块61的底部连接第二电机64；旋转机构6还包含限位板62、限位槽63和踏板65，转动块61的侧部等距开设限位槽63，且限位槽63卡合连接限位板62侧部的凸起621；限位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手位置调整装置，包括底座(7)，其特征在于：所述底座(7)的顶部固定用于调整水平位置的旋转机构(6)，且所述旋转机构(6)的顶部固定用于调整整体高度的高度调节机构(5)；所述高度调节机构(5)的内部转动连接角度调节机构(1)，且所述角度调节机构(1)包含活动杆(11)、第一板齿(12)、曲柄块(13)、第二板齿(14)、竖杆(15)和驱动机构(16)；所述竖杆(15)的侧部顶端转动连接所述曲柄块(13)，且圆盘形结构的所述曲柄块(13)的侧部等距固定所述第二板齿(14)；所述第二板齿(14)啮合所述第一板齿(12)，且所述第一板齿(12)固定于所述活动杆(11)的侧部；所述活动杆(11)的底部设有用于驱动所述活动杆(11)升降的所述驱动机构(16)；所述曲柄块(13)的侧部固定横杆(2)，且所述横杆(2)的端部固定连接头(3)；所述连接头(3)的端部转动连接机械手爪(4)。

【技术特征摘要】
1.一种机械手位置调整装置，包括底座(7)，其特征在于：所述底座(7)的顶部固定用于调整水平位置的旋转机构(6)，且所述旋转机构(6)的顶部固定用于调整整体高度的高度调节机构(5)；所述高度调节机构(5)的内部转动连接角度调节机构(1)，且所述角度调节机构(1)包含活动杆(11)、第一板齿(12)、曲柄块(13)、第二板齿(14)、竖杆(15)和驱动机构(16)；所述竖杆(15)的侧部顶端转动连接所述曲柄块(13)，且圆盘形结构的所述曲柄块(13)的侧部等距固定所述第二板齿(14)；所述第二板齿(14)啮合所述第一板齿(12)，且所述第一板齿(12)固定于所述活动杆(11)的侧部；所述活动杆(11)的底部设有用于驱动所述活动杆(11)升降的所述驱动机构(16)；所述曲柄块(13)的侧部固定横杆(2)，且所述横杆(2)的端部固定连接头(3)；所述连接头(3)的端部转动连接机械手爪(4)。2.根据权利要求1所述的一种机械手位置调整装置，其特征在于：所述驱动机构(16)包含第三板齿(161)、壳体(162)、第一电机(163)、齿轮(164)和外箱体(165)，所述外箱体(165)固定于所述竖杆(15)的侧部，且所述外箱体(165)的内部插入所述活动杆(11)；所述活动杆(11)的侧部等距固定有若干个所述第三板齿(161)，且所述第三板齿(161)与所述齿轮(164)啮合；所述齿轮(164)连接所述第一电机(163)，且所述齿轮(164)与所述第一电机(163)安装于所述壳体(162)的内部。3.根据权利要求1所述的一种机械手位置调整装置，其特征在于：所述旋转机构(6)包含转动块(61)、第二电机(64)和外固定套(66)，所述外固定套(66)固定于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王庆成，李晓红，刘书溢，田梅，
申请(专利权)人：吉林工程技术师范学院，
类型：新型
国别省市：吉林,22