一种AEBS主控制方法技术

本发明专利技术公开了一种AEBS主控制方法，所述AEBS主控制方法包括：利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作；达到了根据不同车速、不同车型等参数进行多样化设定测距模型和制动策略的目的，提高了AEBS自动制动的可靠性和安全性，减少了漏刹和误刹的几率。

【技术实现步骤摘要】
一种AEBS主控制方法
本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，特别涉及一种AEBS主控制方法。
技术介绍
AEBS即AutonomousEmergencyBrakingSystem，自动紧急制动系统，是一个自主自动的道路车辆安全系统，通过感应器来监测前面车辆以及检测和目标车辆之间的相对速度和距离，同时也对车辆前后方的障碍物进行探测，经过一系列的内部程序运算，计算即将发生的情况。通常情况下，AEBS先进行报警，在驾驶员没有进行主动刹车的危险情况下，将刹车信号传递给AEBS控制系统，进行自动刹车，通过紧急制动可以自动避免碰撞或减轻其影响。现有AEBS的主控制程序采用单一的TTC(碰撞时间)参数，无法针对不同车型、不同的障碍物提供准确的测距值，无法设定不同的控制策略和多样化的参数，导致障碍物目标测距处理不当、制动效果差。
技术实现思路
本专利技术提供一种AEBS主控制方法，旨在根据不同车速、不同车型多样化的设定测距模型和制动策略，提高AEBS的可靠性和安全性。本专利技术提供了一种AEBS主控制方法，所述AEBS主控制方法包括：利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作。进一步地，所述预设制动距离对比表包括：在不同的车辆行驶速度下，针对不同的距离预先设置的不同的TTC或制动距离值；其中，所述TTC或制动距离的取值包括预设范围内的任一数值。进一步地，所述设置不同的TTC或制动距离值，包括：计算第p个人的反应时间函数Tp：其中，为第i项因素，n为第i项因素一共有n种，Ad(ki,kj)为第i项因素与第j项因素的关联程度，Qj为第i项因素与第j项因素的关联程度对第i项因素所造成的影响，Qi代表第i项因素对第p个人所造成的影响，σ为不确定因素，t为当前时刻；对于随时间的推移衰减或者增加的情况，通过调查各项因素数据，拟合出各项因素随时间变化的衰减或者增长函数，并将拟合得到的上述衰减或者增长函数代入反应时间函数Tp1，得到函数Tp1(t-ti)：其中：Tp1(t-ti)代表因素随着时间变化的衰减或增长后的反应时间，ti代表第i项因素发生的起始时间，tj代表第j项因素发生的起始时间，t为当前时刻，Bi(t-ti)为第i项因素随着时间变化的衰减或增长函数，Bj(t-tj)为第j项因素随着时间变化的衰减或增长函数；对函数Tp1关于t求其最大值Tp1(t-ti)max和最小值Tp1(t-ti)min，并研究随着时间的推移该因素发生震荡的情况；将该因素随着时间变化的衰减或增长，与该因素随时间变化发生震荡进行综合后，与当前汽车速度相乘并加上制动距离最终得到TTC或制动距离的取值的预设范围为：[V*(Tp1(t-ti)min+Tp2(t-ti)min)+S，V*(Tp1(t-ti)max+Tp2(t-ti)max)+S]其中，V为当前速度，S为制动距离。进一步地，所述若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作，包括：若c1大于或者等于N，则计算车辆的复核校验码f1；判断计算得到的所述复核校验码f1是否小于校验测距码c2的预设倍数；若所述复核校验码f1大于或者等于所述校验测距码c2的预设倍数，则返回执行车辆制动的测距操作；若所述复核校验码f1小于校验测距码c2，则计算车辆的相对车速xs1，并将所述复核校验码f1和相对车速xs1与所述预设制动距离对比表进行比对，并根据f1和xs1与所述预设制动距离对比表的比对结果执行相应操作。进一步地，所述计算车辆的复核校验码f1，包括：基于感应器对车辆执行校验测距的操作，获取车辆的校验测距码c2；判断所述校验测距码c2是否小于所述基准取值码c1；若c2大于或者等于c1，则返回执行车辆制动的测距操作；若c2小于c1，则基于感应器对车辆执行测距操作，获取车辆的取值测距码c3；判断所述取值测距码c3是否小于校验测距码c2；若c3大于或者等于c2，则返回执行车辆制动的测距操作；若c3小于c2，则计算车辆的复核校验码f1为：所述取值测距码c3与车辆的行驶距离x1的和；即：f1＝c3+x1。进一步地，所述车辆的行驶距离x1为：在获取所述基准取值码c1的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s1；在获取所述校验测距码c2的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s5；计算当获取基准取值码c1的当前帧至获取所述校验测距码c2的当前帧之间，车辆的行驶距离x0；判断行驶距离x0是否为正值；若x0不是正值，则返回执行获取车辆行驶速度s1的操作；若x0是正值，则在获取车辆的取值测距码c3的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s10；计算当获取所述校验测距码c2的当前帧至获取所述取值测距码c3的当前帧之间，车辆的行驶距离x1；判断行驶距离x1是否为正值；若行驶距离x1为正值，则将该行驶距离x1作为计算复核校验码f1的参数；若行驶距离x1为负值，则返回执行获取车辆行驶速度s5的操作。进一步地，所述计算车辆的相对车速xs1，包括：计算自身车辆与其他障碍物之间的相对车速xs1。进一步地，所述根据f1和xs1与所述预设制动距离对比表的比对结果执行相应操作，包括：通过将f1和xs1与所述预设制动距离对比表进行比较，判断该车辆是否落入同期车速对应的制动区域内；若该车辆落入同期车速对应的制动区域内，则启动制动指令，执行车辆的制动操作；若该车辆未落入同期车速对应的制动区域内，则返回执行车辆制动的测距操作。进一步地，所述启动制动指令，执行车辆的制动操作，之后还包括：基于感应器对车辆执行制动测距的操作，获取车辆的制动测距码c4；判断所述制动测距码c4是否小于所述取值测距码c3；若c4大于或者等于c3，则根据所述预设制动距离对比表，继续执行车辆的制动操作；若c4小于c3，则计算车辆的复核校验码f2和相对车速xs2；将所述复核校验码f2和相对车速xs2与所述预设制动距离对比表进行比对；根据比对结果，判断该车辆是否落入同期车速对应的制动区域内；若该车辆落入同期车速对应的制动区域内，则启动制动指令，执行车辆的制动操作；若该车辆未落入同期车速对应的制动区域内，则结束本次制动操作。进一步地，所述计算车辆的复核校验码f2包括：计算车辆的行驶距离x2；将所述制动测距码c4与行驶距离x2的和作为复核校验码f2；即：f2＝c4+x2。进一步地，所述计算车辆的行驶距离x2包括：在获取所述制动测距码c4的当前帧，获取车辆的行驶速度即车速s15；根据获取的所述车速s15，计算该车辆启动制动后的行驶距离x2；判断所述行驶距离x2是否为正值；若x2不是正值，则返回执行获取车辆行驶速度s10的操作；若x2是正值，则将该行驶距离x2作为计算复核校验码f2的参数。本专利技术一种AEBS主控制方法可以达到如下有益效果：通过利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AEBS主控制方法，其特征在于，所述AEBS主控制方法包括：利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作。

【技术特征摘要】
1.一种AEBS主控制方法，其特征在于，所述AEBS主控制方法包括：利用AEBS上的感应器在当前这一帧的时间点上，测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作。2.如权利要求1所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述预设制动距离对比表包括：在不同的车辆行驶速度下，针对不同的距离预先设置的不同的TTC或制动距离值；其中，所述TTC或制动距离的取值包括预设范围内的任一数值。3.如权利要求2所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述设置不同的TTC或制动距离值，包括：计算第p个人的反应时间函数Tp：其中，为第i项因素，n为第i项因素一共有n种，Ad(ki,kj)为第i项因素与第j项因素的关联程度，Qj为第i项因素与第j项因素的关联程度对第i项因素所造成的影响，Qi代表第i项因素对第p个人所造成的影响，σ为不确定因素，t为当前时刻；对于随时间的推移衰减或者增加的情况，通过调查各项因素数据，拟合出各项因素随时间变化的衰减或者增长函数，并将拟合得到的上述衰减或者增长函数代入反应时间函数Tp1，得到函数Tp1(t-ti)：其中：Tp1(t-ti)代表因素随着时间变化的衰减或增长后的反应时间，ti代表第i项因素发生的起始时间，tj代表第j项因素发生的起始时间，t为当前时刻，Bi(t-ti)为第i项因素随着时间变化的衰减或增长函数，Bj(t-tj)为第j项因素随着时间变化的衰减或增长函数；对函数Tp1关于t求其最大值Tp1(t-ti)max和最小值Tp1(t-ti)min，并研究随着时间的推移该因素发生震荡的情况；将该因素随着时间变化的衰减或增长，与该因素随时间变化发生震荡进行综合后，与当前汽车速度相乘并加上制动距离最终得到TTC或制动距离的取值的预设范围为：[V*(Tp1(t-ti)min+Tp2(t-ti)min)+S，V*(Tp1(t-ti)max+Tp2(t-ti)max)+S]其中，V为当前速度，S为制动距离。4.如权利要求1或2或3所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作，包括：若c1大于或者等于N，则计算车辆的复核校验码f1；判断计算得到的所述复核校验码f1是否小于校验测距码c2的预设倍数；若所述复核校验码f1大于或者等于所述校验测距码c2的预设倍数，则返回执行车辆制动的测距操作；若所述复核校验码f1小于校验测距码c2，则计算车辆的相对车速xs1，并将所述复核校验码f1和相对车速xs1与所述预设制动距离对比表进行比对，并根据f1和xs1与所述预设制动距离对比表的比对结果执行相应操作。5.如权利要求4所述的AEBS主控制方法，其特征在于，所述计算车辆的复核校验码f1，包括：基于感应器对车辆执行校验测距的操作，获取车辆的校验测距码c2；判断所述校验测距码c2是否小于所述基准取值码c1；若c2大于或者等于c1，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉绍平，邢伟一，李赞，姜晓燕，
申请(专利权)人：中科安达北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11