The invention discloses a multi-degree-of-freedom joint component of a robot, including a joint axis, a rear joint plate is arranged at the upper end of the joint axis, an installation plate is arranged at the lower end of the joint axis, and a front joint plate is connected by an elastic column at the lower end of the installation plate; a plurality of chucks are distributed along the circumferential direction on the top surface of the installation plate, and a sucker is assembled in each chuck; There are several pulling wires distributed along the circumferential direction between the mounting plates, and the upper end of each pulling wire passes through the bottom of the mounting plate and connects with the sucker in a chuck; the joint shaft is provided with a rotatable rotary sleeve, a linear driver is arranged on the rotary sleeve, and an electromagnet matched with the sucker is installed on the output end of the linear driver. The joint component of the present invention can utilize a switch. Section realizes multi-directional degrees of freedom, effectively simplifies the structure, and is suitable for direct connection to the end-effector of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人的多自由度关节构件
本专利技术涉及机械自动化
,具体涉及一种机器人的多自由度关节构件。
技术介绍
随着机械自动化和图像处理技术的不断发展,越来越多的机器人被设计且应用到各行各业中,来满足不同的实际使用需求。机器人不但能实现自动化和智能化,而且可以有效提高效率,例如工业机器人中的焊接机器人、加工机器人等;在一些行业中,机器人也用于完成特定的工作或任务,例如灾后搜救机器人、管道清洗机器人等。机器人的结构设计是决定机器人工作性能的重要因素之一。为了使机器人能更加灵活以完成更多动作,机器人关节的自由度是在结构设计时所主要考虑的问题。目前,一些机器人关节的多自由度主要靠结构堆砌来实现,例如工业机器人为了定位具体的位置,一般需要三条不同方向的轨道,且分别需要一个驱动器来驱动,这种关节虽然控制简单,但成本高且占用空间大,主要在应用在工业上;而目前的小型机器人,例如仿生机器人等,其关节处结构设计比较简单,即采用活动连杆式结构,一个关节只能在一个平面转动;如需要使末端的执行机构(如机械手)具有更多的自由度,则需要增加关节的个数,而增加一个关节则需要对应添加一副连杆,使得机器人的整体外形体积、重量大,且不便于控制。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人的多自由度关节构件,通过一个关节可实现多方向的自由度,用以克服传统结构存在的体积、重量大的问题。为了实现上述任务,本专利技术采用以下技术方案:一种机器人的多自由度关节构件,包括关节轴,关节轴的上端设置有后关节板,关节轴的下端设置有安装板,安装板的下端通过弹性柱连接有前关节板;所述的安装板的顶面沿圆周方向分布 ...
【技术保护点】
1.一种机器人的多自由度关节构件,其特征在于,包括关节轴(3),关节轴(3)的上端设置有后关节板(1),关节轴(3)的下端设置有安装板(4),安装板(4)的下端通过弹性柱(10)连接有前关节板(2);所述的安装板(4)的顶面沿圆周方向分布有多个卡槽(15),每一个卡槽(15)中装配一个吸盘(14);所述的前关节板(2)和安装板(4)之间沿圆周方向分布有多根拉线(8),每一根拉线(8)的上端均穿过安装板(4)的底面并与一个卡槽(15)中的吸盘(14)连接;所述的关节轴(3)上套装有可在关节轴(3)上旋转的转套(5),转套(5)上设置有直线驱动器(11),直线驱动器(11)的输出端上安装有与所述吸盘(14)配合的电磁铁(12)。
【技术特征摘要】
1.一种机器人的多自由度关节构件,其特征在于,包括关节轴(3),关节轴(3)的上端设置有后关节板(1),关节轴(3)的下端设置有安装板(4),安装板(4)的下端通过弹性柱(10)连接有前关节板(2);所述的安装板(4)的顶面沿圆周方向分布有多个卡槽(15),每一个卡槽(15)中装配一个吸盘(14);所述的前关节板(2)和安装板(4)之间沿圆周方向分布有多根拉线(8),每一根拉线(8)的上端均穿过安装板(4)的底面并与一个卡槽(15)中的吸盘(14)连接;所述的关节轴(3)上套装有可在关节轴(3)上旋转的转套(5),转套(5)上设置有直线驱动器(11),直线驱动器(11)的输出端上安装有与所述吸盘(14)配合的电磁铁(12)。2.如权利要求1所述的机器人的多自由度关节构件,其特征在于,所述的转套(5)通过轴承(20)安装在关节轴(3)上,转套(5)上设置有齿环(6),所述的关节轴(3)上安装有电机(7),电机(7)的输出轴上设置有与所述齿环(6)配合的齿轮(13)。3.如权利...
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