一种机器人磨抛系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种机器人磨抛系统，涉及自动生产设备领域。其中，机器人磨抛系统包括：基座、料台、多自由度机器人、磨抛机构和控制柜。料台设置在所述基座的取料工位，用于放置工件。多自由度机器人设置在基座的操作工位上，具有能够在多个工位间进行移动的机械手臂以及设置在机械手臂上的夹具，夹具用于夹持和释放工件。磨抛机构包括设置在粗磨工位的第一砂带机、设置在精磨工位的第二砂带机和设置在抛光工位的抛光机。控制柜设置在基座上，且分别与料台、多自由度机器人和磨抛机构电性连接。整个过程中高度自动话，且制备得到的成品精度高，人工成本低，工作效率高，适合工业化生产。

A Robot Grinding and Polishing System

The utility model provides a robot grinding and polishing system, which relates to the field of automatic production equipment. Among them, the robot grinding and polishing system includes: base, material table, multi-degree-of-freedom robot, grinding and polishing mechanism and control cabinet. The feeding table is arranged at the feeding station of the base for placing the workpiece. The multi-degree-of-freedom robot is set on the operating station of the base. It has a manipulator arm which can move between multiple stations and a fixture which is set on the manipulator arm. The fixture is used to clamp and release the workpiece. The grinding and polishing mechanism includes a first abrasive belt machine set at the roughing station, a second abrasive belt machine set at the finishing station and a polishing machine set at the polishing station. The control cabinet is arranged on the base and electrically connected with the material table, the multi-degree-of-freedom robot and the grinding and polishing mechanism respectively. The whole process is highly automatic, and the prepared product has high precision, low labor cost, high efficiency, and is suitable for industrial production.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人磨抛系统
本技术涉及自动生产设备领域，具体而言，涉及一种机器人磨抛系统。
技术介绍
磨抛作业五金金属加工工序中的一个重要过程，但因其在磨抛过程中产生了大量的火花、粉尘及噪声对工人身心健康和环境危害严重，故促使打磨抛光机器人变的越来越受关注，成为了一种主要的打磨抛光设备趋势。一般五金金属打磨抛光工序分为：粗砂，半精砂，精砂，粗抛，精抛五个步骤。目前市面上一般采用一道工序对应一台设备的方式进行加工，该加工方式需要大量操作人员，所需的设备成本高，人工成本大。而且待加工的工件被反复装夹，工作过程不连畅，工作效率低下，还可能因工件装夹位置不一导致加工精度差异不一，差异性大，产品质量参差不齐。
技术实现思路
本技术提供了一种机器人磨抛系统，旨在改善打磨抛光过程不够自动化，工序承接性差，导致工作效率低下的问题。为解决上述技术问题，本技术提供了一种机器人磨抛系统，包括：基座，具有操作工位、依次周设于所述操作工位一侧的取料工位、粗磨工位、精磨工位以及抛光工位；料台，设置在所述基座的取料工位，用于放置工件；多自由度机器人，设置在所述基座的操作工位上，具有能够在多个工位间进行移动的机械手臂以及设置在所述机械手臂上的夹具，所述夹具用于夹持和释放工件；磨抛机构，包括设置在所述粗磨工位的第一砂带机、设置在所述精磨工位的第二砂带机和设置在所述抛光工位的抛光机7；控制柜，设置在所述基座上，且分别与所述料台、所述多自由度机器人和所述磨抛机构电性连接。进一步地，所述料台、所述第一砂带机、所述第二砂带机和所述抛光机形成半圆形的空间布局。进一步地，所述基座上还设有放料工位，所述料台能够在移动机构的驱动下，从所述放料工位移动到所述取料工位，所述移动机构包括从所述放料工位延伸至所述取料工位的滑轨、支撑所述滑轨的支架以及驱动所述料台沿所述滑轨滑动的移动组件。进一步地，所述取料工位上设有至少两组所述料台和与所述料台适配的所述移动机构。进一步地，所述料台通过滑块与所述滑轨滑动连接，所述移动组件包括连杆、转轴和动力装置；所转轴转动连接在支架上，所述连杆的一端与所述转轴连接，另一端连接至所述料台，所述动力装置驱动所述连杆以所述转轴为中心摆动，带动所述料台在所述滑轨上滑动。进一步地，所述动力装置包括推杆和驱动所述推杆伸缩的动力件，所述推杆的移动端与所述连杆滑动连接。进一步地，所述滑轨上设两个有可伸缩的风琴防尘罩，每个所述防尘罩分别从所述料台的一端延伸至所述滑轨的端部。进一步地，所述第一砂带机和所述第二砂带机构均包括上下设置的上砂带机构和下砂带机构，以及用以驱动所述上砂带机构和所述下砂带机构运转的第一驱动机构。所述上砂带机构包含：第一主动轮、第一张紧组件、第一惰轮、第二惰轮、挂轮、第一接触轮和第一砂带，该第一砂带能够分别缠绕套置在所述第一主动轮、第一张紧组件、第一惰轮、第二惰轮、挂轮和第一接触轮上形成挂带方式，所述第一张紧组件用以保持所述第一砂带的张紧程度。所述下砂带机构包含第二主动轮、第二张紧组件、第二接触轮和第二砂带，该第二砂带分别依次缠绕套置在所述第二主动轮、第二张紧组件和第二接触轮上，所述第二张紧组件用以保持所述第二砂带的张紧程度。进一步地，所述第一张紧组件和第二紧张组件均包含蜗轮蜗杆减速机、电机、转杆和滚轮，所述滚轮抵在所述第一砂带或第二砂带的内表面，且所述滚轮铰接在所述转杆的一端，所述转杆的另一端配置于所述蜗轮蜗杆减速机的输出端，所述电机配置在所述蜗轮蜗杆减速机的输入端，用以驱动所述蜗轮蜗杆减速机的输出端带动所述转杆摆动，以拉紧所述第一砂带或第二砂带。进一步地，所述抛光机包括第一抛光轮、第二抛光轮以及用以驱动所述第一抛光轮和所述第二抛光轮转动的第二驱动机构。通过采用上述技术方案，本技术可以取得以下技术效果：本技术采用高度自动化的机器人磨抛系统对待加工工件进行打磨抛光操作，在打磨抛光操作过程中，依靠多自由度机器人的机械手臂对待加工工件进行装夹。整个过程中，待加工的工件不需要被反复装夹，装夹位置一致，且多自由度机器人的机器手臂可灵活旋转，满足不同方向上工件的加工要求，制备得到的成品精度高，质量好。其次，本技术使用较少的打磨抛光设备就可完成一般五金金属打磨抛光工序的五个步骤，设备成本降低。且整个打磨抛光过程高度自动化，人工成本降低，工作效率增高，适合工业化生产。附图说明为了更清楚地说明本技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本技术实施例的机器人磨抛系统的结构示意图；图2是图1中的料台的结构示意图；图3是图1中的第一砂带机在第一视角下的轴侧示意图(隐去外壳)；图4是图1中的第一砂带机在第二视角下的轴侧示意图(隐去外壳)；图5是图1中的第一砂带机在第三视角下的轴侧示意图(隐去外壳)；图6是图1中的抛光机的结构示意图。图标：1-基座；2-控制柜；3-多自由度机器人；4-料台；5-第一砂带机；6-第二砂带机；7-抛光机；41-滑轨；42-连杆；43-转轴；44-推杆；45-动力件；46-防尘罩；50-挂轮；51-第一惰轮；52-第二惰轮；53-第一砂带；54-第一张紧组件；55-第一主动轮；56-第一接触轮；57-第二接触轮；58-第二砂带；59-第二张紧组件；60-第二主动轮；61-滚轮；62-转杆；65-蜗轮蜗杆减速机；66-电机；67-第一驱动机构；71-第一抛光轮；72-第二抛光轮；73-第二驱动机构。具体实施方式为使本技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人磨抛系统，其特征在于，包括：基座，具有操作工位、依次周设于所述操作工位一侧的取料工位、粗磨工位、精磨工位以及抛光工位；料台，设置在所述基座的取料工位，用于放置工件；多自由度机器人，设置在所述基座的操作工位上，具有能够在多个工位间进行移动的机械手臂以及设置在所述机械手臂上的夹具，所述夹具用于夹持和释放工件；磨抛机构，包括设置在所述粗磨工位的第一砂带机、设置在所述精磨工位的第二砂带机和设置在所述抛光工位的抛光机；控制柜，设置在所述基座上，且分别与所述料台、所述多自由度机器人和所述磨抛机构电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人磨抛系统，其特征在于，包括：基座，具有操作工位、依次周设于所述操作工位一侧的取料工位、粗磨工位、精磨工位以及抛光工位；料台，设置在所述基座的取料工位，用于放置工件；多自由度机器人，设置在所述基座的操作工位上，具有能够在多个工位间进行移动的机械手臂以及设置在所述机械手臂上的夹具，所述夹具用于夹持和释放工件；磨抛机构，包括设置在所述粗磨工位的第一砂带机、设置在所述精磨工位的第二砂带机和设置在所述抛光工位的抛光机；控制柜，设置在所述基座上，且分别与所述料台、所述多自由度机器人和所述磨抛机构电性连接。2.根据权利要求1所述的机器人磨抛系统，其特征在于，所述料台、所述第一砂带机、所述第二砂带机和所述抛光机形成半圆形的空间布局。3.根据权利要求1所述的机器人磨抛系统，其特征在于，所述基座上还设有放料工位，所述料台能够在移动机构的驱动下，从所述放料工位移动到所述取料工位，所述移动机构包括从所述放料工位延伸至所述取料工位的滑轨、支撑所述滑轨的支架以及驱动所述料台沿所述滑轨滑动的移动组件。4.根据权利要求3所述的机器人磨抛系统，其特征在于，所述取料工位上设有至少两组所述料台和与所述料台适配的所述移动机构。5.根据权利要求3所述的机器人磨抛系统，其特征在于，所述料台通过滑块与所述滑轨滑动连接，所述移动组件包括连杆、转轴和动力装置；所转轴转动连接在支架上，所述连杆的一端与所述转轴连接，另一端连接至所述料台，所述动力装置驱动所述连杆以所述转轴为中心摆动，带动所述料台在所述滑轨上滑动。6.根据权利要求5所述的机器人磨抛系统，其特征在于，所述动力装置包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖定仁，张志权，张丽朋，
申请(专利权)人：厦门汉莱德机械有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35