谐波传动减速器以及传动系统技术方案

本实用新型专利技术提供的一种谐波传动减速器以及传动系统，涉及减速器技术领域，包括：波发生器；柔性齿轮，柔性齿轮转动套接在波发生器上；柔性齿轮包括传动筒和连接环体；连接环体设置在传动筒的一端面上，且连接环体与传动筒同轴设置；传动筒包括第一部位和第二部位，第一部位靠近连接环体，第二部位的外壁设置有外齿；刚性齿轮，刚性齿轮的内圈设置有与第二部位上设置的外齿相配合的内齿，刚性齿轮与柔性齿轮啮合传动连接；第一轴承，第一轴承转动套接在传动筒的第一部位上。在上述技术方案中，各个部位分离设计，简化组装接口，可以实现谐波传动减速器的快速装配。

Harmonic drive reducer and transmission system

The utility model provides a harmonic drive reducer and transmission system, which relates to the technical field of the reducer, including: wave generator; flexible gear, flexible gear rotating sleeve on the wave generator; flexible gear includes transmission barrel and connecting ring body; connecting ring body is arranged on one end surface of the transmission barrel, and connecting ring body and driving barrel are coaxially arranged; In the second part, the first part is close to the connecting ring, and the outer wall of the second part is provided with external teeth; in the rigid gear, the inner ring of the rigid gear is provided with internal teeth matched with the outer teeth set on the second part, and the rigid gear is meshed with the flexible gear; in the first bearing, the first bearing rotates and sleeves on the first part of the transmission cylinder. In the above technical scheme, each part is separated and designed to simplify the assembly interface, so that the rapid assembly of harmonic drive reducer can be realized.

【技术实现步骤摘要】
谐波传动减速器以及传动系统
本技术涉及减速器
，尤其是涉及一种谐波传动减速器以及传动系统。
技术介绍
谐波传动减速器主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承，以使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。应用学科：机械工程(一级学科)；传动(二级学科)；齿轮传动(三级学科)，谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，采用谐波齿轮传动原理(简称谐波传动)。谐波传动减速器在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波传动减速器实现传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场。谐波传动减速器相比于行星减速器具有体积小、速比大、扭矩大及传动精度高等优点。但是，现有技术中的谐波减速器质量参差不齐，精度及可靠性都有很大的欠缺。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种谐波传动减速器以及传动系统，以解决现有技术中存在的谐波传动减速器的精度和可靠性差的技术问题。本技术提供的一种谐波传动减速器，包括：波发生器；柔性齿轮，所述柔性齿轮转动套接在所述波发生器上；所述柔性齿轮包括传动筒和连接环体；所述连接环体设置在所述传动筒的一端面上，且所述连接环体与所述传动筒同轴设置；所述传动筒包括第一部位和第二部位，所述第一部位靠近所述连接环体，所述第二部位的外壁设置有外齿；刚性齿轮，所述刚性齿轮的内圈设置有与所述第二部位上设置的外齿相配合的内齿，所述刚性齿轮与所述柔性齿轮啮合传动连接；第一轴承，所述第一轴承转动套设在所述传动筒的第一部位上。进一步的，在本技术的实施例中，所述波发生器的中轴具有沿所述中轴的轴向设置的通孔；所述通孔与所述中轴同轴设置。进一步的，在本技术的实施例中，所述第一轴承包括交叉滚子轴承。进一步的，在本技术的实施例中，所述谐波传动减速器还包括环状的柔轮端盖；所述柔轮端盖套接在所述波发生器上，且所述柔轮端盖连接在所述柔性齿轮的远离所述刚性齿轮的一端的端面。进一步的，在本技术的实施例中，所述柔轮端盖上设置有用于容纳所述柔性齿轮的第一环状凹槽，所述柔性齿轮设置在所述第一环状凹槽内。进一步的，在本技术的实施例中，所述柔轮端盖的第一环状凹槽的槽底和所述柔性齿轮的连接环体的端面分别设置有相对应的沉头孔和通孔；所述柔轮端盖和所述柔性齿轮通过多个螺钉固定，并一起固定在所述第一轴承的外圈上。进一步的，在本技术的实施例中，所述谐波传动减速器还包括环状的刚轮端盖；所述刚轮端盖套接在所述波发生器上，且所述刚轮端盖连接在所述刚性齿轮的远离所述柔性齿轮的一端的端面。进一步的，在本技术的实施例中，所述刚轮端盖上设置有用于容纳所述刚性齿轮的第二环状凹槽，所述刚性齿轮设置在所述第二环状凹槽内。进一步的，在本技术的实施例中，所述刚轮端盖的第二环状凹槽的槽底和所述刚性齿轮的远离所述柔性齿轮的一端的端面分别设置有相对应的沉头孔和通孔；所述刚轮端盖和所述刚性齿轮通过多个螺钉固定，并一起固定在所述第一轴承的内圈上。本技术还提供了一种传动系统，包括所述的谐波传动减速器。在上述技术方案中，采用了连接环以及具有第一部位和第二部位的传动筒的结构，在装配的时候，可以将第一部位与波发生器进行转动套接，利用第二部位的外齿与刚性齿轮的内齿进行啮合装配，各个部位分离设计，简化组装接口，可以实现谐波传动减速器的快速装配。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术一个实施例提供的谐波传动减速器的剖视图；图2为本技术一个实施例提供的谐波传动减速器的爆炸图；图3为本技术一个实施例提供的波发生器的第一立体结构示意图；图4为本技术一个实施例提供的波发生器的第二立体结构示意图；图5为本技术一个实施例提供的柔性齿轮的第一立体结构示意图；图6为本技术一个实施例提供的柔性齿轮的第二立体结构示意图。附图标记：1-波发生器；2-柔性齿轮；3-刚性齿轮；4-第一轴承；5-刚轮端盖；6-柔轮端盖；11-中轴；12-通孔；13-柔性轴承；14-第二轴承；15-第三轴承；21-传动筒；22-连接环体；23-第一部位；24-第二部位。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。图1为本技术一个实施例提供的谐波传动减速器的剖视图；图2为本技术一个实施例提供的谐波传动减速器的爆炸图；图3为本技术一个实施例提供的波发生器1的第一立体结构示意图；图4为本技术一个实施例提供的波发生器1的第二立体结构示意图；图5为本技术一个实施例提供的柔性齿轮2的第一立体结构示意图；图6为本技术一个实施例提供的柔性齿轮2的第二立体结构示意图。如图1-6所示，本实施例提供的一种谐波传动减速器，包括：波发生器1；柔性齿轮2，所述柔性齿轮2转动套接在所述波发生器1上；所述柔性齿轮2包括传动筒21和连接环体22；所述连接环体22设置在所述传动筒21的一端面上，且所述连接环体22与所述传动筒21同轴设置；所述传动筒21包括第一部位23和第二部位24，所述第一部位23靠近所述连接环体22，所述第二部位24的外壁设置有外齿；刚性齿轮3，所述刚性齿轮3的内圈设置有与所述第二部位24上设置的外齿相配合的内齿，所述刚性齿轮3与所述柔性齿轮2啮合传动连接；第一轴承4，所述第一轴承4转动套设在所述传动筒21的第一部位23上。在该结构中，第一轴承4与传动筒21是不直接接触的。下面为了能够更加详细的了解所述谐波传动减速器的工作原理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种谐波传动减速器，其特征在于，包括：波发生器；柔性齿轮，所述柔性齿轮转动套接在所述波发生器上；所述柔性齿轮包括传动筒和连接环体；所述连接环体设置在所述传动筒的一端面上，且所述连接环体与所述传动筒同轴设置；所述传动筒包括第一部位和第二部位，所述第一部位靠近所述连接环体，所述第二部位的外壁设置有外齿；刚性齿轮，所述刚性齿轮的内圈设置有与所述第二部位上设置的外齿相配合的内齿，所述刚性齿轮与所述柔性齿轮啮合传动连接；第一轴承，所述第一轴承转动套设在所述传动筒的第一部位上。

【技术特征摘要】
1.一种谐波传动减速器，其特征在于，包括：波发生器；柔性齿轮，所述柔性齿轮转动套接在所述波发生器上；所述柔性齿轮包括传动筒和连接环体；所述连接环体设置在所述传动筒的一端面上，且所述连接环体与所述传动筒同轴设置；所述传动筒包括第一部位和第二部位，所述第一部位靠近所述连接环体，所述第二部位的外壁设置有外齿；刚性齿轮，所述刚性齿轮的内圈设置有与所述第二部位上设置的外齿相配合的内齿，所述刚性齿轮与所述柔性齿轮啮合传动连接；第一轴承，所述第一轴承转动套设在所述传动筒的第一部位上。2.根据权利要求1所述的谐波传动减速器，其特征在于，所述波发生器的中轴具有沿所述中轴的轴向设置的通孔；所述通孔与所述中轴同轴设置。3.根据权利要求1所述的谐波传动减速器，其特征在于，所述第一轴承包括交叉滚子轴承。4.根据权利要求1-3中任一项所述的谐波传动减速器，其特征在于，还包括环状的柔轮端盖；所述柔轮端盖套接在所述波发生器上，且所述柔轮端盖连接在所述柔性齿轮的远离所述刚性齿轮的一端的端面。5.根据权利要求4所述的谐波传动减速器，其特征在于，所述柔轮端盖上设置有用...

【专利技术属性】
技术研发人员：李维有，张德信，宋光辉，
申请(专利权)人：北京中研华飞科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11