The invention relates to the field of automation production, in particular to an equidistant mechanical handset mechanism, its working method and a grasping robot. The mechanism of an equidistant mechanical handset includes a beam bar, a connecting seat, a cylinder, a first sucker group, a second sucker group, a third sucker group, a driving component, a positioning plate and a slide rail assembly; the driving component comprises a folding frame, a guide rail and a push block; the end of the guide rail is fixed in the folding frame, and the push block is installed on the guide rail, and the cross section shape of the right end of the push block is inverted \T\ section. The second sucker group comprises a second sucker plate, a limit block, a guide block and a top block; the two sides of the second sucker plate are provided with bumps, the limit block is installed at the right end of the second sucker plate, the top block is installed at the left end of the second sucker plate, the upper end of the limit block is provided with grooves, and the lower end of the limit block is provided with a through groove. The spacing of the mechanism of the equal spacing mechanical handset mentioned above is adjustable, flexible in adjustment and convenient in operation.
【技术实现步骤摘要】
一种等间距机械手机构及其工作方法和抓取机器人
本专利技术涉及自动化生产领域,具体涉及一种等间距机械手机构及其工作方法和抓取机器人。
技术介绍
工业生产中,抓取机器人的应用十分广泛,用于搬运,码垛,上料等步骤,抓取的形式有夹取、吸取、磁吸等等,在用吸盘吸取的方式中,吸盘固定在杆件上,位置不可调动,使用范围受到局限,也存在部分可调节装置,存在调节级数少,机构冗余,精度差的不足。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种间距可调,调节灵活,操作方便的等间距机械手机构及其工作方法。为了实现上述目的,本专利技术所采取的技术方案是:一种等间距机械手机构,包括横梁杆、连接座、气缸、第一吸盘组、第二吸盘组、第三吸盘组、驱动部件、定位板和滑轨组件;连接座安装在横梁杆的中部,横梁杆的两端对称安装有一个工作机构;气缸安装在横梁杆上,第一吸盘组固定设置在横梁杆上,第二吸盘组通过滑轨组件移动配合在定位板上,第三吸盘组也通过滑轨组件移动配合在横梁杆上;定位板固定设置在横梁杆的侧方,定位板的两侧面为平整的定位面;驱动部件与第三吸盘组相固定连接,气缸的伸缩端与驱动部件相连接,驱动部件移动配合在第二吸盘组上;所述的驱动部件包括折形架、导轨和推块;导轨的端部固定设置在折形架中,推块安装在导轨上,所述的推块右端截面形状为倒置的“T”字形,“T”字形的水平部为工作部;所述的第二吸盘组包括第二吸盘板、限位块、导块和顶块;上述的第二吸盘板两侧设置有凸块,限位块安装在第二吸盘板的右端,顶块安装在第二吸盘板的左端,限位块上端设置有凹槽,限位块下端设置有通槽;顶块上端设置有凹槽,该凹槽与导轨相对应,推块的最大 ...
【技术保护点】
1.一种等间距机械手机构,其特征在于,包括横梁杆(1)、连接座(2)、气缸(3)、第一吸盘组(4)、第二吸盘组(5)、第三吸盘组(6)、驱动部件(7)、定位板(8)和滑轨组件(9);连接座(2)安装在横梁杆(1)的中部,横梁杆(1)的两端对称安装有一个工作机构;气缸(3)安装在横梁杆(1)上,第一吸盘组(4)固定设置在横梁杆(1)上,第二吸盘组(5)通过滑轨组件(9)移动配合在定位板(8)上,第三吸盘组(6)也通过滑轨组件(9)移动配合在横梁杆(1)上;定位板(8)固定设置在横梁杆(1)的侧方,定位板(8)的两侧面为平整的定位面;驱动部件(7)与第三吸盘组(6)相固定连接,气缸(3)的伸缩端与驱动部件(7)相连接,驱动部件(7)移动配合在第二吸盘组(5)上;所述的驱动部件(7)包括折形架(71)、导轨(72)和推块(73);导轨(72)的端部固定设置在折形架(71)中,推块(73)安装在导轨(72)上,所述的推块(73)右端截面形状为倒置的“T”字形,“T”字形的水平部为工作部;所述的第二吸盘组(5)包括第二吸盘板(51)、限位块(52)、导块(53)和顶块(54);上述的第二吸盘板( ...
【技术特征摘要】
1.一种等间距机械手机构,其特征在于,包括横梁杆(1)、连接座(2)、气缸(3)、第一吸盘组(4)、第二吸盘组(5)、第三吸盘组(6)、驱动部件(7)、定位板(8)和滑轨组件(9);连接座(2)安装在横梁杆(1)的中部,横梁杆(1)的两端对称安装有一个工作机构;气缸(3)安装在横梁杆(1)上,第一吸盘组(4)固定设置在横梁杆(1)上,第二吸盘组(5)通过滑轨组件(9)移动配合在定位板(8)上,第三吸盘组(6)也通过滑轨组件(9)移动配合在横梁杆(1)上;定位板(8)固定设置在横梁杆(1)的侧方,定位板(8)的两侧面为平整的定位面;驱动部件(7)与第三吸盘组(6)相固定连接,气缸(3)的伸缩端与驱动部件(7)相连接,驱动部件(7)移动配合在第二吸盘组(5)上;所述的驱动部件(7)包括折形架(71)、导轨(72)和推块(73);导轨(72)的端部固定设置在折形架(71)中,推块(73)安装在导轨(72)上,所述的推块(73)右端截面形状为倒置的“T”字形,“T”字形的水平部为工作部;所述的第二吸盘组(5)包括第二吸盘板(51)、限位块(52)、导块(53)和顶块(54);上述的第二吸盘板(51)两侧设置有凸块,限位块(52)安装在第二吸盘板(51)的右端,顶块(54)安装在第二吸盘板(51)的左端,限位块(52)上端设置有凹槽,限位块(52)下端设置有通槽;顶块(54)上端设置有凹槽,该凹槽与导轨(72)相对应,推块(73)的最大宽度大于顶块(54)上凹槽的宽...
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