机器人的胸部骨架结构和机器人制造技术

本公开涉及一种机器人的胸部骨架结构和机器人，胸部骨架结构包括内骨架(10)和外骨架(20)，所述外骨架(20)限定出所述机器人的胸腔，所述内骨架(10)设置在所述胸腔内，所述内骨架(10)用于安装所述机器人的驱动机构，所述外骨架(20)用于支撑所述机器人的胸部的外观蒙皮，并且所述外骨架(20)构造为使得所述胸部具有拟人的外观形状。通过上述技术方案，由于内骨架主要用于安装机器人的驱动机构，而外骨架主要用于使机器人的胸部构造出拟人的外观形状，外骨架可以起到保护内骨架和驱动机构以及连接外观蒙皮的作用，当机器人的外观形状需要改变时，只需要改变外骨架和外观蒙皮的外观形状，便可使机器人具备不同的外形。

Chest Skeleton Structure and Robot of Robot

The present disclosure relates to a thoracic skeleton structure and a robot of a robot. The thoracic skeleton structure includes an inner skeleton (10) and an outer skeleton (20), which defines the thoracic cavity of the robot. The inner skeleton (10) is arranged in the thoracic cavity, the inner skeleton (10) is used to install the driving mechanism of the robot, and the outer skeleton (20) is used to support the outer chest of the robot. The outer skeleton (20) is constructed so that the chest has a humanoid appearance. Through the above technical scheme, since the inner framework is mainly used to install the driving mechanism of the robot, while the outer framework is mainly used to make the chest of the robot construct a human-like appearance, the outer framework can protect the inner framework and the driving mechanism and connect the outer skin. When the appearance of the robot needs to be changed, only the outer framework and the outer skin need to be changed. The shape can make the robot have different shapes.

【技术实现步骤摘要】
机器人的胸部骨架结构和机器人
本公开涉及机器人生产制造
，具体地，涉及一种机器人的胸部骨架结构和使用该胸部骨架结构的机器人。
技术介绍
随着科技的进步，机器人逐渐出现在人们的日常生活中。机器人作为自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，从而协助或取代人类的工作。如何设计机器人的结构，使其具有拟人的外观形状且能够模仿人类的动作，是机器人制造领域所要解决的问题之一。现有技术中，机器人的主体主要由各个部位的骨架，例如头部骨架、躯干骨架、手臂骨架、腿部骨架等构成，骨架上设置有驱动机构、传感器、电路板等，骨架外覆盖有外观蒙皮，从而使机器人的外观更美观。由于外观蒙皮厚度较薄，容易破损，若外观蒙皮破损则可能导致骨架及骨架上的驱动机构等损坏。并且，由于外观蒙皮的形状设计为与骨架的形状相适配，若骨架不具有拟人的外观形状，则机器人将不具有拟人的外观形状，此外，若需更改机器人的外观形状，则需更改整个骨架的形状。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种机器人的胸部骨架结构和使用该胸部骨架结构的机器人，该胸部骨架结构能够确保机器人具有拟人的外观形状，且使机器人的外观形状便于更改。为了实现上述目的，本公开提供一种机器人的胸部骨架结构包括内骨架和外骨架，所述外骨架限定出所述机器人的胸腔，所述内骨架设置在所述胸腔内，所述内骨架用于安装所述机器人的驱动机构，所述外骨架用于支撑所述机器人的胸部的外观蒙皮，并且所述外骨架构造为使得所述胸部具有拟人的外观形状。可选地，所述驱动机构包括手臂驱动机构和腰部驱动机构，该手臂驱动机构包括用于驱动所述机器人的手臂左右运动的第一手臂驱动机构和用于驱动所述手臂前后运动的第二手臂驱动机构，所述腰部驱动机构用于驱动所述胸部骨架结构左右运动，所述内骨架的左右两端用于分别设置所述第一手臂驱动机构，所述第一手臂驱动机构之间用于设置所述第二手臂驱动机构，所述内骨架的下端用于设置所述腰部驱动机构。可选地，所述外骨架包括前胸部外骨架和后背部外骨架，所述前胸部外骨架固定在所述内骨架的前侧，所述后背部外骨架固定在所述内骨架的后侧，且所述前胸部外骨架的后侧与所述后背部外骨架的前侧贴合，所述外骨架设置为使得所述第一手臂驱动机构和腰部驱动机构各自的至少驱动端暴露。可选地，所述前胸部外骨架包括第一前胸部外骨架，所述后背部外骨架包括第一后背部外骨架，所述第一前胸部外骨架和所述第一后背部外骨架均固定于所述内骨架，所述第一前胸部外骨架的下端构造为适于在前方遮盖所述腰部驱动机构的侧面，所述第一后背部外骨架的下端构造为适于在后方遮盖所述腰部驱动机构的所述侧面。可选地，所述前胸部外骨架还包括第二前胸部外骨架，所述后背部外骨架还包括第二后背部外骨架，所述第二前胸部外骨架在后侧固定于所述第一前胸部外骨架，所述第二后背部外骨架在前侧固定于所述第一后背部外骨架，所述第二前胸部外骨架和所述第二后背部外骨架均具有向外凸出的弧形外侧面，以使得所述外观形状在前侧和后侧具有起伏。可选地，所述外骨架还包括前腰部外骨架和后腰部外骨架，所述前腰部外骨架连接在所述第一前胸部外骨架上且位于所述第二前胸部外骨架下端，所述后腰部外骨架连接在所述第一后背部外骨架上且位于所述第二后背部外骨架下端，以在前侧和后侧至少部分地遮盖所述腰部驱动机构的前端和后端，所述前腰部外骨架具有向外凸出的弧形外侧面，该弧形外侧面与所述第二前胸部外骨架的弧形外侧面邻接且平滑过渡，所述后腰部外骨架均具有向外凸出的弧形外侧面，该弧形外侧面与所述第二后背部外骨架的弧形外侧面邻接且平滑过渡。可选地，所述前胸部外骨架和后背部外骨架在左侧和右侧均构造为避让对应的所述手臂的前后运动。可选地，所述外骨架还包括第一肩部外骨架，所述第一肩部外骨架设置为适于遮盖所述第一手臂驱动机构的侧面，所述第一肩部外骨架和第一手臂驱动机构与所述第二手臂驱动机构的驱动端连接，以带动所述手臂前后运动，所述第一手臂驱动机构的驱动端与所述手臂连接，以带动所述手臂左右运动。可选地，所述内骨架上还设置有用于支撑所述第一肩部外骨架的支撑环，所述第一肩部外骨架穿过所述支撑环与所述第二手臂驱动机构的驱动端连接。可选地，所述外骨架还包括第二肩部外骨架，所述第二肩部外骨架固定在所述第一肩部外骨架上，且在所述机器人的左右方向上设置在所述支撑环的外侧，所第二肩部外骨架靠近所述支撑环的一侧与所述支撑环的端面抵顶。可选地，所述外骨架还包括第三肩部外骨架，所述第三肩部外骨架固定在所述第一肩部外骨架上，且在所述机器人的左右方向上设置在所述支撑环的内侧，所述第三肩部外骨架靠近所述支撑环的一侧伸入所述支撑环内并与所述支撑环的内表面抵顶，以填充所述支撑环与所述第一手臂驱动机构之间的空间。可选地，所述第一肩部外骨架形成为开口朝向所述内骨架的U形结构，所述第一肩部外骨架的前后两侧均设置有所述第二肩部外骨架和第三肩部外骨架。可选地，所述第一肩部外骨架与所述第二手臂驱动机构之间构造成有第一定位结构，以限定两者的相对位置，所述第一定位结构包括相配合的定位销和定位孔，所述定位销和所述定位孔中的一者设置于所述第一肩部外骨架，所述定位销和所述定位孔中的另一者设置于所述第二手臂驱动机构的驱动端。可选地，所述外骨架还包括用于保护导线的护线骨架，所述护线骨架罩设在所述第三肩部外骨架的外侧，以使所述导线位于所述护线骨架与所述第三肩部外骨架之间。可选地，所述外骨架还包括第四肩部外骨架，所述第四肩部外骨架设置在所述第一肩部外骨架的上下两侧，并位于所述第一手臂驱动机构与所述前胸部外骨架和后背部外骨架之间，所述第四肩部外骨架的外侧面为外凸弧面。可选地，所述第四肩部外骨架与所述前胸部外骨架和/或后背部外骨架之间构造有第二定位结构，所述第二定位结构包括相配合的定位槽和定位凸台，所述定位槽和定位凸台中的一者设置于所述第四肩部外骨架，所述定位槽和定位凸台中的另一者设置于所述前胸部外骨架和/或后背部外骨架。可选地，所述外骨架至少部分构造为桁架结构。可选地，所述内骨架由金属材料制成，所述外骨架由塑料材料制成。通过上述技术方案，在本公开提供的机器人的胸部骨架结构中，内骨架主要用于安装机器人的驱动机构，提供驱动机构的安装基础，而外骨架主要用于构造机器人的胸部的外观形状，机器人的胸部的外观蒙皮覆盖在外骨架上，以使机器人具有光滑平整的外观，外观蒙皮的形状与外骨架的形状对应。基于此，外骨架不仅可以起到对内骨架和内骨架上的驱动机构进行保护的作用，而且还起到连接外观蒙皮的作用。基于本公开提供的这种内、外骨架的胸部骨架结构，当机器人的外观形状需要改变时，无需改变内骨架，只需要改变外骨架的外观形状，便可使机器人具备不同的外形，从而便于满足不同的需求，有益于降低材料成本、人力成本设计难度和实施难度。根据本公开的另一方面，提供一种机器人，包括上述的机器人的胸部骨架结构。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开一种示例性实施方式提供的机器人的胸部骨架结构的主视图；图2是本公开一种示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的胸部骨架结构，其特征在于，包括内骨架(10)和外骨架(20)，所述外骨架(20)限定出所述机器人的胸腔，所述内骨架(10)设置在所述胸腔内，所述内骨架(10)用于安装所述机器人的驱动机构，所述外骨架(20)用于支撑所述机器人的胸部的外观蒙皮，并且所述外骨架(20)构造为使得所述胸部具有拟人的外观形状。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的胸部骨架结构，其特征在于，包括内骨架(10)和外骨架(20)，所述外骨架(20)限定出所述机器人的胸腔，所述内骨架(10)设置在所述胸腔内，所述内骨架(10)用于安装所述机器人的驱动机构，所述外骨架(20)用于支撑所述机器人的胸部的外观蒙皮，并且所述外骨架(20)构造为使得所述胸部具有拟人的外观形状。2.根据权利要求1所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述驱动机构包括手臂驱动机构和腰部驱动机构(31)，该手臂驱动机构包括用于驱动所述机器人的手臂左右运动的第一手臂驱动机构(32)和用于驱动所述手臂前后运动的第二手臂驱动机构(33)，所述腰部驱动机构(31)用于驱动所述胸部骨架结构左右运动，所述内骨架(10)的左右两端用于分别设置所述第一手臂驱动机构(32)，所述第一手臂驱动机构(32)之间用于设置所述第二手臂驱动机构(33)，所述内骨架(10)的下端用于设置所述腰部驱动机构(31)。3.根据权利要求2所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述外骨架(20)包括前胸部外骨架(21)和后背部外骨架(22)，所述前胸部外骨架(21)固定在所述内骨架(10)的前侧，所述后背部外骨架(22)固定在所述内骨架(10)的后侧，且所述前胸部外骨架(21)的后侧与所述后背部外骨架(22)的前侧贴合，所述外骨架(20)设置为使得所述第一手臂驱动机构(32)和腰部驱动机构(31)各自的至少驱动端暴露。4.根据权利要求3所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述前胸部外骨架(21)包括第一前胸部外骨架(211)，所述后背部外骨架(22)包括第一后背部外骨架(221)，所述第一前胸部外骨架(211)和所述第一后背部外骨架(221)均固定于所述内骨架(10)，所述第一前胸部外骨架(211)的下端构造为适于在前方遮盖所述腰部驱动机构(31)的侧面，所述第一后背部外骨架(221)的下端构造为适于在后方遮盖所述腰部驱动机构(31)的所述侧面。5.根据权利要求4所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述前胸部外骨架(21)还包括第二前胸部外骨架(212)，所述后背部外骨架(22)还包括第二后背部外骨架(222)，所述第二前胸部外骨架(212)在后侧固定于所述第一前胸部外骨架(211)，所述第二后背部外骨架(222)在前侧固定于所述第一后背部外骨架(221)，所述第二前胸部外骨架(212)和所述第二后背部外骨架(222)均具有向外凸出的弧形外侧面，以使得所述外观形状在前侧和后侧具有起伏。6.根据权利要求5所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述外骨架(20)还包括前腰部外骨架(23)和后腰部外骨架(24)，所述前腰部外骨架(23)连接在所述第一前胸部外骨架(211)上且位于所述第二前胸部外骨架(212)下端，所述后腰部外骨架(24)连接在所述第一后背部外骨架(221)上且位于所述第二后背部外骨架(222)下端，以在前侧和后侧至少部分地遮盖所述腰部驱动机构(31)的前端和后端，所述前腰部外骨架(23)具有向外凸出的弧形外侧面，该弧形外侧面与所述第二前胸部外骨架(212)的弧形外侧面邻接且平滑过渡，所述后腰部外骨架(24)均具有向外凸出的弧形外侧面，该弧形外侧面与所述第二后背部外骨架(222)的弧形外侧面邻接且平滑过渡。7.根据权利要求3所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述前胸部外骨架(21)和后背部外骨架(22)在左侧和右侧均构造为避让对应的所述手臂的前后运动。8.根据权利要求3所述的机器人的胸部骨架结构，其特征在于，所述外骨架(20)还包括第一肩部外骨架(25)，所述第一肩部外骨架(25)设置为适于遮盖所述第一手臂驱动机构(32)的侧面，所述第一肩部外骨...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔昊天，闫巡戈，黄晓庆，罗程，张育峰，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，前沿驱动北京技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11