一种同步取料放料机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种同步取料放料机械手装置，用于对硅钢板进入冲压机后一次冲压打孔成型得到的两片成品硅钢片进行取料并放料到堆码装置中，其包括支撑体框架、机械手臂、下中转台和上中转台；机械手臂安装在支撑体框架内，并沿水平方向作直线运动，其上至少设置三个取料机构；下中转台固定在支撑体框架靠近冲压机那一端的底部，其包括一中转盘；上中转台固定在支撑体框架的顶部，其上至少设置三个中转机构，三个中转机构中有一个中转机构与中转盘呈上下对应设置。本实用新型专利技术结构简单、紧凑，安装占用空间小；同时将硅钢板进入冲压机后一次冲压打孔成型得到的两片成品硅钢片进行取料放料堆码。

A synchronous feeding and discharging manipulator device

The utility model relates to a synchronous feeding and discharging manipulator device, which is used for fetching and discharging two finished silicon steel sheets formed by punching and punching once after the silicon steel sheet enters the punching machine, including a support frame, a manipulator arm, a lower turntable and an upper turntable; the manipulator arm is installed in the framework of the support body and moves in a straight line along the horizontal direction. There are at least three feeding mechanisms on the upper part; the lower turntable is fixed at the bottom of the support frame near the end of the punch press, which includes a turntable; the upper turntable is fixed at the top of the support frame, and at least three transfer mechanisms are set on it. One of the three transfer mechanisms corresponds to the upper and lower part of the turntable. The utility model has the advantages of simple structure, compact structure, small installation space, and two finished silicon steel sheets formed by punching and punching once after the silicon steel sheet enters the punching machine for material collection and stacking.

【技术实现步骤摘要】
一种同步取料放料机械手装置
本技术涉及冲压
，具体地讲，涉及一种同步取料放料机械手装置。
技术介绍
在电动机生产制造过程中，电动机的定子和转子由多层硅钢片叠压制成。单层硅钢片由硅钢板进入冲压机后冲压制成，目前成品单层硅钢片在冲压打孔下料时，会在每片硅钢片的外圆边上同时处理微小的标志点（圆弧小缺口），以便后期旋转硅钢片校正厚度差。产生厚度差的原因主要有两点：第一是由于在硅钢板生产工艺中产生的自然厚度差；第二是硅钢片冲压成型时的偏差，并且多层硅钢片堆码叠加后，硅钢片外圆厚度的偏差则成倍放大。消除厚度差的最有效、简单的方法就是标志点均匀错位360度分布或以中间位上部下部各错位180度，一般情况下定子极片要求更高，其厚度差的修正是必须的。但是，现有硅钢片堆码装置中的自动取料机构通常采用一种倾斜式的机械手（可称为下料滑板），此种机械手具有简单、方便的优点，但是无法固定已成品的硅钢片，因此给硅钢片标志点的后续定位和错位工序带来极大困扰。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理、工作效率高、取料和放料能够同步实现的机械手装置。本技术解决上述问题所采用的技术方案是：一种同步取料放料机械手装置，用于对硅钢板进入冲压机后一次冲压打孔成型得到的两片成品硅钢片进行取料并放料到堆码装置中，其特征在于：包括支撑体框架、机械手臂、下中转台和上中转台；所述机械手臂安装在支撑体框架内，并沿水平方向作直线运动，其上至少设置三个取料机构；所述下中转台固定在支撑体框架靠近冲压机那一端的底部，其包括一中转盘；所述上中转台固定在支撑体框架的顶部，其上至少设置三个中转机构，所述三个中转机构中有一个中转机构与中转盘呈上下对应设置。作为优选，本技术所述机械手臂为长条型，可以是由多根长杆组成的框架结构，也可以是一块矩形长板；所述三个取料机构均采用电磁铁装置，至少两个取料机构均采用两组电磁铁装置，两组电磁铁装置产生的吸附力方向相反。作为优选，本技术所述三个中转机构采用电磁铁吸附装置，电磁铁吸附装置产生的吸附力垂直向上。作为优选，本技术所述下中转台还包括安装基板和两根固定杆；安装基板固定安装在支撑体框架靠近冲压机那一端的底部；两根固定杆穿过安装基板，其上端与中转盘固定连接，其下端设置有将固定杆固定在安装基板上的锁紧装置，位于安装基板与中转盘之间的固定杆的那一段上套设有调节弹簧。本技术与现有技术相比，具有以下优点和效果：1、结构简单、紧凑，安装占用空间小；2、同时将硅钢板进入冲压机后一次冲压打孔成型得到的两片成品硅钢片进行取料放料堆码。附图说明图1是安装有本技术实施例的堆码装置的立体结构示意图。图2是本技术实施例的立体结构示意图。图3是本技术实施例的主视结构示意图。图4是本技术实施例的俯视结构示意图。图5是本技术实施例的左视结构示意图。图6是本技术实施例中机械手臂的俯视结构示意图。图7是本技术实施例中下中转台的立体结构示意图。图8是图7中K向结构示意图。图9是硅钢板加工成成品硅钢片的过程示意图。图10是本实施例第一个工作循环中第一步和第二步的示意图。图11是本实施例第一个工作循环中第三步和第四步的示意图。图12是本实施例第一个工作循环中第五步至第七步的示意图。具体实施方式下面结合附图并通过实施例对本技术作进一步的详细说明，以下实施例是对本技术的解释而本技术并不局限于以下实施例。实施例。参见图1至图12。如图9所示，安装有本实施例的堆码装置用于对硅钢板A进入冲压机后经上模具5、下模具6一次冲压打孔成型得到的两片成品硅钢片B、C进行收集整理，其中硅钢片B的直径大于硅钢片C的直径，硅钢片D作为废料进行收集集中处理，冲压完成，在上模具5的电磁吸附作用下，硅钢片B贴合在上模具5上随之上升，硅钢片C、硅钢片D留在下模具6上。参见图1所示的堆码装置，其包括机架4、一号堆码平台2、二号堆码平台3以及本实施例同步取料放料机械手装置1。同步取料放料机械手装置1安装在机架4的顶部；一号堆码平台2、二号堆码平台3位于同步取料放料机械手装置1的下方；同步取料放料机械手装置1将两片成品硅钢片分别放置在一号堆码平台2、二号堆码平台3上。同步取料放料机械手装置1包括支撑体框架11、机械手臂12、下中转台13和上中转台14。支撑体框架11安装在机架4顶部；机械手臂12安装在支撑体框架11内，并沿水平方向作直线运动。机械手臂12为长条型，可以是由多根长杆组成的框架结构，也可以是一块矩形长板。本实施例中，机械手臂12采用多根长杆组成的框架结构，其上设置三个取料机构，从机械手臂12的前端（机械手臂12靠近冲压机的那一端定义为前端，反之定义为后端，下文全部相同，不再累述）起，三个取料机构依次为第一取料机构、第二取料机构和第三取料机构。三个取料机构均采用电磁铁装置，其中第一取料机构、第二取料机构均采用两组电磁铁装置，两组电磁铁装置产生的吸附力方向相反，第三取料机构采用一组电磁铁装置，每组电磁铁装置包括四个电磁铁15。第一取料机构的两组电磁铁装置形成一号上工位121和一号下工位122，一号上工位121的电磁铁通电后产生竖直向下的吸附力，一号下工位122的电磁铁通电后产生竖直向上的吸附力。第二取料机构的两组电磁铁装置形成二号上工位123和二号下工位124，二号上工位123的电磁铁通电后产生竖直向下的吸附力，二号下工位124的电磁铁通电后产生竖直向上的吸附力。第三取料机构的一组电磁铁装置形成三号上工位125，三号上工位125的电磁铁通电后产生竖直向下的吸附力。此外，第一取料机构的中心处还单独设置一个电磁铁，该电磁铁通电后产生竖直向上的吸附力，形成废料吸附工位126。下中转台13为固定在支撑体框架11靠近冲压机那一端的底部，其包括中转盘131、安装基板132和两根固定杆133。安装基板132固定安装在支撑体框架11靠近冲压机那一端的底部；两根固定杆133穿过安装基板132，其上端与中转盘131固定连接，其下端设置有将固定杆133固定在安装基板132上的锁紧装置135，位于安装基板132与中转盘131之间的固定杆133的那一段上套设有调节弹簧134。松开锁紧装置135，可调节中转盘131距机械手臂12的直线距离。上中转台14固定在支撑体框架11的顶部，其上设置三个中转机构，三个中转机构分别与中转盘131、一号堆码平台2、二号堆码平台3上下一一对应。三个中转机构采用电磁铁吸附装置，电磁铁吸附装置通电后产生的吸附力垂直向上。从上中转台14的前端起，三个中转机构依次形成上一号中转工位141、上二号中转工位142、上三号中转工位143。一号堆码平台2用于堆码硅钢片C，二号堆码平台3用于堆码硅钢片B。一号堆码平台2、二号堆码平台3均具有两个放置托盘，放置托盘可升降设置，两个放置托盘的布置方向与机械手臂12的运动方向垂直。一号堆码平台2上设置的放置托盘的直径小于二号堆码平台3上设置的放置托盘的直径。参见图10-12所示的第一个工作循环流程的示意图，本实施例的具体工作过程为：第一步：机械手臂12前端伸入到冲压机的上模具5和下模具6之间，此时一号上工位121通电吸取上模具5上的硅钢片B1，一号下工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种同步取料放料机械手装置，用于对硅钢板进入冲压机后一次冲压打孔成型得到的两片成品硅钢片进行取料并放料到堆码装置中，其特征在于：包括支撑体框架、机械手臂、下中转台和上中转台；所述机械手臂安装在支撑体框架内，并沿水平方向作直线运动，其上至少设置三个取料机构；所述下中转台固定在支撑体框架靠近冲压机那一端的底部，其包括一中转盘；所述上中转台固定在支撑体框架的顶部，其上至少设置三个中转机构，所述三个中转机构中有一个中转机构与中转盘呈上下对应设置。

【技术特征摘要】
1.一种同步取料放料机械手装置，用于对硅钢板进入冲压机后一次冲压打孔成型得到的两片成品硅钢片进行取料并放料到堆码装置中，其特征在于：包括支撑体框架、机械手臂、下中转台和上中转台；所述机械手臂安装在支撑体框架内，并沿水平方向作直线运动，其上至少设置三个取料机构；所述下中转台固定在支撑体框架靠近冲压机那一端的底部，其包括一中转盘；所述上中转台固定在支撑体框架的顶部，其上至少设置三个中转机构，所述三个中转机构中有一个中转机构与中转盘呈上下对应设置。2.根据权利要求1所述的同步取料放料机械手装置，其特征在于：所述机械手臂为长条型，可以是由多根长杆组成的框架结构，也可...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋东，金尧田，史峰，宋智锋，
申请(专利权)人：桐乡市华杰工业自动化科技有限公司，蒋东，
类型：新型
国别省市：浙江,33