具有可伸缩吸盘的传送机构、末端执行器及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了具有可伸缩吸盘的传送机构、末端执行器及机器人，传送机构包括传送轨道、伸缩机构、前板组件以及吸盘，传送轨道用于接收货物，伸缩机构安装于传送轨道上方，用于可控地朝向货物来向进行伸缩运动，吸盘安装于伸缩机构伸缩端，用于吸住传送轨道上的货物，前板组件与伸缩机构的伸缩端连接，吸盘安装于前板组件外侧，前板组件用于使吸盘向下翻转一定角度。该传送机构将吸盘、传送带以及伸缩机构结合在机器人的末端执行器上，增加货物抓取的可靠性以及处理速度，并且在伸缩机构末端增设能够使吸盘向下翻转的前板组件，便于吸取信封类物品。

【技术实现步骤摘要】
具有可伸缩吸盘的传送机构、末端执行器及机器人
本技术涉及货物传送
，特别涉及具有可伸缩吸盘的传送机构、末端执行器及机器人。
技术介绍
机器人是一种能够自动执行工作的机器装置，广泛应用于工业、建筑业等各行业领域中，其中物流运输业也有大量应用机器人的案例。例如在机场搬运行旅时就能够利用机器人来实现自动搬运及输送。目前搬运货物的机器人，是等待外界输送机构传送过来的货物，并通过机器人末端执行器上的平台接收货物，然后机器人手臂移动，将货物送去分拣或特定的收纳容器中，但末端执行器的平台无法对货物进行有效的固定，使得在机器人手臂移动的过程中有掉落丢失货物的风险，同时为了尽量避免货物掉落，机器人的运行速度也受到了限制。
技术实现思路
(一)技术目的为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，增加货物抓取的可靠性和处理速度，本技术提供了以下技术方案。(二)技术方案作为本技术的第一方面，本技术公开了一种具有可伸缩吸盘的传送机构，包括：用于接收货物的传送轨道；安装于所述传送轨道上方的伸缩机构，所述伸缩机构用于可控地朝向货物来向进行伸缩运动；以及安装于所述伸缩机构伸缩端上的至少一个吸盘，所述吸盘用于吸住所述传送轨道上的货物。在一种可能的实施方式中，所述吸盘包括以下一种或多种：静电吸盘、真空吸盘、电磁吸盘。在一种可能的实施方式中，所述伸缩机构包括伸缩架，所述伸缩架的固定端安装于所述传送轨道后侧，所述伸缩架的伸缩端可控地朝向货物来向进行伸缩运动。在一种可能的实施方式中，所述伸缩架包括多个伸缩单元，每个所述伸缩单元包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件的中部与所述第二连接件的中部相铰接，非所述伸缩架最外侧的伸缩单元中，每个伸缩单元的第一连接件前端、第二连接件前端分别与后一个所述伸缩单元的第二连接件后端、第一连接件后端相铰接。在一种可能的实施方式中，所述伸缩机构还包括用于驱动所述伸缩架的伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件与所述伸缩架的固定端连接。在一种可能的实施方式中，所述传送机构还包括安装于所述传送轨道上方的末端挡板，所述伸缩架的固定端与所述末端挡板固定连接。在一种可能的实施方式中，所述传送机构还包括与所述伸缩机构的伸缩端连接的前板组件，所述至少一个吸盘安装于所述前板组件外侧。在一种可能的实施方式中，所述前板组件包括固定板以及与所述固定板铰接的翻转板，所述固定板连接于所述伸缩架的伸缩端，所述至少一个吸盘安装于所述翻转板外侧。在一种可能的实施方式中，所述翻转板用于可控地相对于所述固定板向上或向下翻转，翻转角度大于等于90°。在一种可能的实施方式中，所述传送机构还包括驱动所述翻转板翻转的翻转驱动组件。在一种可能的实施方式中，所述传送轨道包括：轨道框架；以及设置于所述轨道框架上的多个滚动体。在一种可能的实施方式中，所述滚动体包括：两端均与所述轨道框架连接的转轴；以及套设于所述转轴上的滚筒或滚轮。在一种可能的实施方式中，所述传送轨道还包括套设于所述多个滚动体中至少两个滚动体的传送带。在一种可能的实施方式中，所述传送机构还包括驱动全部或部分所述滚动体转动的驱动装置。作为本技术的第二方面，本技术公开了一种末端执行器，包括：上述任一技术方案中所述的传送机构；以及设置于所述传送机构上的末端接口，所述末端执行器通过所述末端接口与机器人连接。作为本技术的第三方面，本技术公开了一种机器人，包括：上述技术方案中所述的末端执行器，所述末端执行器通过所述末端接口与所述机器人连接。(三)有益效果本技术提供的具有可伸缩吸盘的传送机构、末端执行器及机器人，将吸盘、传送带以及伸缩机构结合在机器人的末端执行器上，增加货物抓取的可靠性以及处理速度，并且在伸缩机构末端增设能够使吸盘向下翻转的前板组件，便于吸取信封类物品。附图说明以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本技术，而不能理解为对本技术的保护范围的限制。图1是本技术提供的具有可伸缩吸盘的传送机构的三维结构示意图，其中，传送机构的伸缩机构处于缩回状态。图2是图1的正视结构示意图，其中，传送轨道配备有传送带。图3是本技术提供的末端执行器及机器人在接收货物前的三维结构示意图，其中，传送机构的伸缩机构处于缩回状态。图4是图3的正视结构示意图。图5是图3中的末端执行器及机器人正在接收货物时的三维结构示意图，其中，伸缩机构处于伸长状态。图6是图5的正视结构示意图。图7是图3中的末端执行器及机器人正在接收货物时的三维结构示意图，其中，货物为扁平状货物，伸缩机构处于伸长状态，前板组件处于翻开状态。图8是图7的正视结构示意图。具体实施方式为使本技术实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示它们的重要程度及顺序等。下面参考图1-图2详细描述本技术的提供的具有可伸缩吸盘的传送机构的第一实施例。本实施例主要应用于货物中转传送，在例如机场处理旅客行旅等物流运输场景下，传送机构能够接收外界输送机构传送过来的货物，并在接收货物的过程中，主动伸出伸缩机构，通过伸缩机构上的吸盘吸住货物，使货物稳固安置于传送机构上，防止其掉落。如图1和图2所示，本实施例中的传送机构主要包括：传送轨道100、伸缩机构和至少一个吸盘300。传送轨道100用于接收货物。货物在外界输送机构上被传送过来，传送轨道100的入口紧邻外界输送机构的出口，传送轨道100配合外界输送机构，使货物从外界输送机构被传送到传送轨道100上。伸缩机构安装于传送轨道100上方，用于可控地朝向货物来向进行伸缩运动。伸缩机构具有固定端和伸缩端，固定端与固定结构连接，作为不动端，伸缩端受控伸缩，作为运动端。吸盘300安装于伸缩机构伸缩端，用于吸住传送轨道100上的货物。吸盘300的吸附面与货物的来向相对，当货物从被运送到外界输送机构的出口处附近时，伸缩机构会伸长，直到吸盘300吸住货物的侧面，然后伸缩机构缩短，通过吸盘300的吸力将货物拖拽至传送轨道100上，或者，货物通过动力式传送轨道100从外界输送机构移动到传送机构上，而伸缩机构在货物从外界输送机构移动到传送机构的过程中不对货物施加拉力或牵引力，只是随着货物的移动而受到货物施加的缩短方向的推力，进而缩短，直到货物已被传送机构接收。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有可伸缩吸盘的传送机构，其特征在于，包括：用于接收货物的传送轨道(100)；安装于所述传送轨道(100)上方的伸缩机构，所述伸缩机构用于可控地朝向货物来向进行伸缩运动；以及安装于所述伸缩机构伸缩端上的至少一个吸盘(300)，所述吸盘(300)用于吸住所述传送轨道(100)上的货物。

【技术特征摘要】
1.一种具有可伸缩吸盘的传送机构，其特征在于，包括：用于接收货物的传送轨道(100)；安装于所述传送轨道(100)上方的伸缩机构，所述伸缩机构用于可控地朝向货物来向进行伸缩运动；以及安装于所述伸缩机构伸缩端上的至少一个吸盘(300)，所述吸盘(300)用于吸住所述传送轨道(100)上的货物。2.如权利要求1所述的传送机构，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩架(500)，所述伸缩架(500)的固定端安装于所述传送轨道(100)后侧，所述伸缩架(500)的伸缩端可控地朝向货物来向进行伸缩运动。3.如权利要求2所述的传送机构，其特征在于，所述伸缩架(500)包括多个伸缩单元(510)，每个所述伸缩单元(510)包括第一连接件(511)和第二连接件(512)，所述第一连接件(511)的中部与所述第二连接件(512)的中部相铰接，非所述伸缩架(500)最外侧的伸缩单元(510)中，每个伸缩单元(510)的第一连接件(511)前端、第二连接件(512)前端分别与后一个所述伸缩单元(510)的第二连接件(512)后端、第一连接件(511)后端相铰接。4.如权利要求2或3所述的传送机构，其特征在于，所述伸缩机构还包括用于驱动所述伸缩架(500)的伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏世民，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44