红外数据滤波方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种红外数据滤波方法及装置，方法包括：采集当前采集周期内的第一红外数据和第二红外数据，对第一红外数据和第二红外数据求和取算数平均值，得到当前红外采样数据；根据当前红外采样数据和已存的上一采集周期的红外采样数据，确定当前红外采样数据的数据变化趋势；根据数据变化趋势确定滤波方式，并采用滤波方式对当前红外采样数据进行滤波，得到红外输出数据。本发明专利技术能够实现不同干扰场景下的红外数据进行滤波，提高红外数据滤波抗干扰能力。

Infrared Data Filtering Method and Device

The present invention provides an infrared data filtering method and device. The method includes collecting the first infrared data and the second infrared data in the current acquisition period, summing the average value of the first infrared data and the second infrared data to obtain the current infrared sampling data, and determining the current red according to the current infrared sampling data and the infrared sampling data of the previous acquisition period. The trend of data change of the external sampling data; the filtering method is determined according to the trend of data change, and the current infrared sampling data is filtered by the filtering method to obtain the infrared output data. The invention can realize infrared data filtering under different interference scenarios, and improve the anti-interference ability of infrared data filtering.

【技术实现步骤摘要】
红外数据滤波方法及装置
本专利技术属于数据处理
，尤其涉及一种红外数据滤波方法及装置。
技术介绍
机器人上设有各种红外传感器，用于采集周围环境的各种红外数据。这些采集到的红外数据由于存在噪音需要进行滤波处理，以提高数据的可靠性。目前，传统的红外数据滤波方法一般是采用复杂高阶的数字滤波，但是这种方式对数据的处理方式单一，对不同干扰场景下获取的红外数据均采用复杂高阶的数字滤波，导致红外数据滤波的抗干扰能力、适应性较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种红外数据滤波方法及装置，能够实现不同干扰场景下的红外数据进行滤波，提高红外数据滤波抗干扰能力。本专利技术实施例的第一方面，提供了一种红外数据滤波方法，包括：采集当前采集周期内的第一红外数据和第二红外数据；对第一红外数据和第二红外数据求和取算数平均值，得到当前红外采样数据；根据当前红外采样数据和已存的上一采集周期的红外采样数据，确定当前红外采样数据的数据变化趋势；根据数据变化趋势确定滤波方式，并采用滤波方式对当前红外采样数据进行滤波，得到红外输出数据。本专利技术实施例的第二方面，提供了一种红外数据滤波装置，包括：数据采集模块，用于采集当前采集周期内的第一红外数据和第二红外数据；当前红外采样数据处理模块，用于对第一红外数据和第二红外数据求和取算数平均值，得到当前红外采样数据；数据变化趋势确定模块，用于根据当前红外采样数据和已存的上一采集周期的红外采样数据，确定当前红外采样数据的数据变化趋势；红外输出数据处理模块，用于根据数据变化趋势确定滤波方式，并采用滤波方式对当前红外采样数据进行滤波，得到红外输出数据。本专利技术实施例的第三方面，提供了一种红外数据滤波终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的红外数据滤波方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的红外数据滤波方法的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比的有益效果是：本专利技术实施例提供的红外数据滤波方法及装置，通过采集当前采集周期内的第一红外数据和第二红外数据，对第一红外数据和第二红外数据求和取算数平均值，得到当前红外采样数据；根据当前红外采样数据和已存的上一采集周期的红外采样数据，确定当前红外采样数据的数据变化趋势；根据数据变化趋势确定滤波方式，并采用滤波方式对当前红外采样数据进行滤波，得到红外输出数据。本专利技术实施例能够实现不同干扰场景下的红外数据进行滤波，提高红外数据滤波抗干扰能力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一实施例提供的一种红外数据滤波方法的流程示意图；图2为本专利技术另一实施例提供的一种红外数据滤波方法流程示意图；图3为本专利技术再一实施例提供的一种红外数据滤波方法的流程示意图；图4为本专利技术又一实施例提供的一种红外数据滤波方法的流程示意图图5为本专利技术一实施例提供的一种红外数据滤波方法装置的结构框图；图6为本专利技术一实施例提供的一种红外数据滤波终端设备的示意框图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。参考图1，图1为本专利技术一实施例提供的一种红外数据滤波方法的流程示意图。本实施例详述如下：S101：采集当前采集周期内的第一红外数据和第二红外数据。在本实施例中，判断第一红外数据或第二红外数据是否超出了预设阈值范围，当第一红外数据或第二红外数据超出了预设阈值范围时，则舍弃第一红外数据或第二红外数据并重新获取第一红外数据或第二红外数据。具体地，预设阈值范围包括最大阈值Dmax和最小阈值Dmin，当第一红外数据或第二红外数据大于Dmax或者小于Dmin，则舍弃第一红外数据或第二红外数据并重新获取第一红外数据或第二红外数据。S102：对第一红外数据和第二红外数据求和取算数平均值，得到当前红外采样数据。在本实施例中，当前红外采样数据Dn＝(D1n+D2n)/2，其中D1n为当前采集周期的第一红外数据，D2n为当前采集周期的第二红外数据。S103：根据当前红外采样数据和已存的上一采集周期的红外采样数据，确定当前红外采样数据的数据变化趋势。在本实施例中，数据变化趋势可以包括数据变化方向和数据变化加速度。S104：根据数据变化趋势确定滤波方式，并采用滤波方式对当前红外采样数据进行滤波，得到红外输出数据。在本实施例中，根据不同数据变化趋势采用不同的滤波方式。从本实施例可知，通过采集当前采集周期内的第一红外数据和第二红外数据；对第一红外数据和第二红外数据求和取算数平均值，得到当前红外采样数据；根据当前红外采样数据和已存的上一采集周期的红外采样数据，确定当前红外采样数据的数据变化趋势；根据数据变化趋势确定滤波方式，并采用滤波方式对当前红外采样数据进行滤波，得到红外输出数据，本专利技术实施例能够实现不同干扰场景下的红外数据进行滤波，提高红外数据滤波抗干扰能力。参考图2，图2为本专利技术另一实施例提供的一种红外数据滤波方法流程示意图。在本实施例中数据变化趋势包括的第一数据变化方向和数据变化加速度，上述步骤S104详述如下：S201：若第一数据变化方向与已存的上一采集周期的红外采样数据对应的第二数据变化方向一致，或者数据变化加速度大于预设加速度阈值，则根据当前红外采样数据和N-1个基础红外采样数据，采用预设加权递推滤波算法，得到第一红外输出数据，N为正整数。在本实施例中，N取值大于2。优选的，N的取值为10。预存的上一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种红外数据滤波方法，其特征在于，包括：采集当前采集周期内的第一红外数据和第二红外数据；对所述第一红外数据和所述第二红外数据求和取算数平均值，得到当前红外采样数据；根据所述当前红外采样数据和已存的上一采集周期的红外采样数据，确定所述当前红外采样数据的数据变化趋势；根据所述数据变化趋势确定滤波方式，并采用所述滤波方式对所述当前红外采样数据进行滤波，得到红外输出数据。

【技术特征摘要】
1.一种红外数据滤波方法，其特征在于，包括：采集当前采集周期内的第一红外数据和第二红外数据；对所述第一红外数据和所述第二红外数据求和取算数平均值，得到当前红外采样数据；根据所述当前红外采样数据和已存的上一采集周期的红外采样数据，确定所述当前红外采样数据的数据变化趋势；根据所述数据变化趋势确定滤波方式，并采用所述滤波方式对所述当前红外采样数据进行滤波，得到红外输出数据。2.根据权利要求1所述的红外数据滤波方法，其特征在于，所述数据变化趋势包括的第一数据变化方向和数据变化加速度；所述根据所述数据变化趋势确定滤波方式，并采用所述滤波方式对所述当前红外采样数据进行滤波，得到红外输出数据，包括：若所述第一数据变化方向与已存的上一采集周期的红外采样数据对应的第二数据变化方向一致，或者所述数据变化加速度大于预设加速度阈值，则根据所述当前红外采样数据和N-1个基础红外采样数据，采用预设加权递推滤波算法，得到第一红外输出数据，N为正整数；若所述第一数据变化方向与已存的上一采集周期的红外采样数据对应的第二数据变化方向不一致，且所述数据变化加速度不大于预设加速度阈值，则根据所述当前红外采样数据和N-1个基础红外采样数据，采用预设中位值滤波算法，得到第二红外输出数据，N为正整数。3.根据权利要求1所述的红外数据滤波方法，其特征在于，所述采集当前采集周期内的第一红外数据和第二红外数据之后，还包括：判断所述第一红外数据和所述第二红外数据是否均位于预设阈值范围内；若判定所述第一红外数据和所述第二红外数据均位于预设阈值范围内，则执行对所述第一红外数据和所述第二红外数据求和取算数平均值，得到当前红外采样数据的步骤；若判定所述第一红外数据或所述第二红外数据超出预设阈值范围内，则重新执行采集当前采集周期内的第一红外数据和第二红外数据的步骤。4.根据权利要求2所述的红外数据滤波方法，其特征在于，所述若所述第一数据变化方向与已存的上一采集周期的红外采样数据对应的第二数据变化方向一致，或者所述数据变化加速度大于预设加速度阈值，则根据所述当前红外采样数据和N-1个基础红外采样数据，采用预设加权递推滤波算法，得到第一红外输出数据，包括：设当前红外采样数据记为DN，N-1个基础红外采样数据按照采集先后顺序记为D1，D2，...，DN-1；若所述第一数据变化方向与已存的上一采集周期的红外采样数据对应的第二数据变化方向一致，且所述数据变化加速度大于预设加速度阈值，则确定第一红外输出数据式中，O为第一红外输出数据；i为1，2，3，...，N；加权因子ki＝2i；若所述第一数据变化方向与已存的上一采集周期的红外采样数据对应的第二数据变化方向一致，所述数据变化加速度不大于预设加速度阈值；或者若所述第一数据变化方向与已存的上一采集周期的红外采样数据对应的第二数据变化方向不一致，所述数据变化加速度大于预设加...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，苏海武，陈林，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44