The invention discloses a driving force control device for robot climbing, which specifically relates to the field of robots, including a traction head. One side of the traction head is movably connected with a box body. The bottom of the traction head is equipped with a traction wheel. The bottom of the box body is equipped with a driving wheel and a driven wheel. The outside of the driving wheel and the driven wheel are fixedly connected with a fixed gear, and the driving wheel is far from the side of the fixed gear. A driving motor is provided, and the output shaft of the driving motor drives to connect the driving wheel. The invention detects the gradient of the ground by photoelectric sensor. When the gradient reaches the set value, the electric push rod drives the climbing mechanism to descend, the crawler contacts the ground, enhances the friction force, the fixed gear meshes with the first rack ring, so that the driving wheel drives the wheel, facilitates the crawler movement, the single chip computer controls the frequency converter when climbing, limits the speed of the driving motor, reduces the speed of the robot and prevents the machine. The robot tips over, reduces the wear and tear of the device, and when leveling the road section, the driving and driven wheels pull the box body to improve the running speed of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人爬坡的驱动力控制装置
本专利技术涉及机器人领域,更具体地说,本专利技术涉及一种机器人爬坡的驱动力控制装置。
技术介绍
机器人在日常的生产生活中得到更广泛的应用,在工业、医疗、服务等领域发挥着重要作用。在机器人行走过程中,爬坡必不可少,机器人在进行爬坡时,由于坡度变化,导致机器人自身的倾斜角度随之发生变化。专利申请公布号CN108860364A的中国专利公开了一种基于抗倾倒的爬坡运输机器人,包括主处理控制器和角度传感器,第一支撑结构与第二支撑结构之间设有第一固定结构;第一固定结构的一侧固定连接有第一伸缩装置,第一固定结构的另一侧固定连接有第二伸缩装置;第一固定结构上固定连接有第二固定结构;第二固定结构上装设有驱动轮结构。本专利技术通过在机器人本体上设置角度传感器来监测机器人所行走的坡面角度,在机器人爬坡时,伸缩装置对伸缩机构进行驱动伸缩,从而带动行走轮进行位置调节,有效防止爬坡机器人发生倾倒;通过在第一固定结构上设置动力装置,在第二固定结构上设置驱动轮,提升了机器人爬坡时的稳固性。但是上述技术方案中提供的一种基于抗倾倒的爬坡运输机器人在实际运用时,仍旧存在较多缺点,如行走轮抓地不牢,与地面摩擦力小,容易发生滑动,影响爬坡,没有爬坡时的速度控制,不利于机器人工作的稳定性。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺陷,本专利技术的实施例提供一种机器人爬坡的驱动力控制装置,通过光电传感器感测牵引头与地面的倾角,判断坡度,当坡度达到设定坡度时,电动推杆推动提升架使爬坡机构下降,履带与地面接触,增大摩擦力,定齿轮与第一齿条环啮合,从而使主动轮传动动轮盘,方便履带运 ...
【技术保护点】
1.一种机器人爬坡的驱动力控制装置,包括牵引头(1),其特征在于:所述牵引头(1)一侧活动连接有箱体(2),所述牵引头(1)底部设有牵引轮(3),所述箱体(2)底部设有主动轮(4)和从动轮(5),所述主动轮(4)和从动轮(5)外侧均固定连接有定齿轮(6),所述主动轮(4)远离定齿轮(6)的一侧设有驱动电机(7),所述驱动电机(7)输出轴传动连接主动轮(4),所述箱体(2)两侧均设有爬坡机构,所述爬坡机构包括两个水平设置的固定三角架(8),两个所述固定三角架(8)之间固定连接有提升架(9),所述箱体(2)两侧均固定连接有电动推杆(10),所述电动推杆(10)输出端与提升架(9)固定连接,所述固定三角架(8)顶端设有动轮盘(11),所述固定三角架(8)底部两端均设有动撑轮(12),所述动轮盘(11)和两个动撑轮(12)外侧之间连接有履带(13),所述动轮盘(11)中部设有凹形环槽(14),所述凹形环槽(14)外侧设有第一齿条环,所述动轮盘(11)外侧设有第二齿条环,所述牵引头(1)内部设有电源模块(15)、感知系统(16)和控制系统(17),所述箱体(2)内部设有执行系统(18),所述感知 ...
【技术特征摘要】
1.一种机器人爬坡的驱动力控制装置,包括牵引头(1),其特征在于:所述牵引头(1)一侧活动连接有箱体(2),所述牵引头(1)底部设有牵引轮(3),所述箱体(2)底部设有主动轮(4)和从动轮(5),所述主动轮(4)和从动轮(5)外侧均固定连接有定齿轮(6),所述主动轮(4)远离定齿轮(6)的一侧设有驱动电机(7),所述驱动电机(7)输出轴传动连接主动轮(4),所述箱体(2)两侧均设有爬坡机构,所述爬坡机构包括两个水平设置的固定三角架(8),两个所述固定三角架(8)之间固定连接有提升架(9),所述箱体(2)两侧均固定连接有电动推杆(10),所述电动推杆(10)输出端与提升架(9)固定连接,所述固定三角架(8)顶端设有动轮盘(11),所述固定三角架(8)底部两端均设有动撑轮(12),所述动轮盘(11)和两个动撑轮(12)外侧之间连接有履带(13),所述动轮盘(11)中部设有凹形环槽(14),所述凹形环槽(14)外侧设有第一齿条环,所述动轮盘(11)外侧设有第二齿条环,所述牵引头(1)内部设有电源模块(15)、感知系统(16)和控制系统(17),所述箱体(2)内部设有执行系统(18),所述感知系统(16)、控制系统(17)和执行系统(18)均与电源模块(15)电性连接,所述感知系统(16)、控制系统(17)和执行系统(18)分别用于机器人实时路况采集、智能判断及决策和运行调整;所述感知系统(16)包括感知电路,所述牵引头(1)远离箱体(2)的一侧底部设有超声波传感器(19),所述超声波传感器(19)顶部设有光电传感器(20),所述光电传感器(20)两侧均设有摄像头(21),所述超声波传感器(19)、光电传感器(20)和摄像头(21)均与感知电路电性连接;所述控制系统(17)包括控制电路,所述控制电路连接端设有单片机(22)和编程器(23),所述单片机(22)内部设有计时单元,所述计时单元用于计算牵引头(1)倾斜超过设定角时间,所述编程器(23)用于人工输入设定程序和输出编程命令;所述执行系统(18)包括控制电...
【专利技术属性】
技术研发人员:李庆民,李延硕,刘春晖,王杰,邵红臣,尹彦斌,
申请(专利权)人:创泽智能机器人股份有限公司,
类型:发明
国别省市:山东,37
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。