一种气动式多用途提升抓手及机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种气动式多用途提升抓手，属于机械手技术领域。包括本体主轴（2）、气缸（1）和推举机构，气缸（1）和推举机构安装在本体主轴（2）上，气缸（1）与推举机构连接，带动推举机构收缩和张开。一种机械手，包括气动式多用途提升抓手，所述提升抓手安装在机械手11的下部。本发明专利技术连杆作用，加大此机构稳定性和承受力度；单动力的设计提高了机构的开闭效率。此种结构工作压力为0.02～0.61MPa；由于采用滑块滑动导向,可获得平稳、精确的定位，重复精度±0.01mm，结构紧凑，刚性好，重量轻；外形把持力12～59N，可用于10级清洁度的房间，维护简便。

A Pneumatic Multi-purpose Lifting Grab and Manipulator

The invention discloses a pneumatic multi-purpose lifting grasp, which belongs to the technical field of manipulators. It includes the main shaft (2), the cylinder (1) and the push mechanism. The cylinder (1) and the push mechanism are installed on the main shaft (2), and the cylinder (1) is connected with the push mechanism to drive the push mechanism to shrink and open. The utility model relates to a manipulator, which comprises a pneumatic multi-purpose lifting grasp, which is installed at the lower part of the manipulator 11. The connecting rod function of the invention enhances the stability and bearing capacity of the mechanism, and the single power design improves the opening and closing efficiency of the mechanism. The working pressure of this structure is 0.02-0.61 MPa; due to slider sliding guidance, stable and accurate positioning can be obtained, with repetition accuracy (+0.01 mm), compact structure, good rigidity and light weight; the shape control force is 12-59N, which can be used in 10-grade clean rooms, and easy maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种气动式多用途提升抓手及机械手
本专利技术涉及机械手
，具体涉及一种气动式多用途提升抓手及机械手，用于取放类似空心圆盘的物体。
技术介绍
在自动生产线中，各种型式的机械手应用越来越广泛。现代的机械手采用各种电气、机械、液压、气动传动机构,并用电子系统进行控制，以实现模仿人的手臂和手指动作。而其手爪的结构也是各式各样，但以气动为动力的手爪应用较为普遍。空心圆盘是一种内径确定，外径不确定的金属产品，因表面坑洼不平和金属圆盘重量大，故不能用真空吸取，目前，还没有适用于空心圆盘取放的机械抓手。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提出一种气动式多用途提升抓手及机械手，解决空心圆盘的取放问题，本专利技术是针对确定内径的圆盘研发出来的，控制物体托举连杆的张开和收缩来控制对物体的拿放。一种气动式多用途提升抓手，包括本体主轴、气缸和推举机构，气缸和推举机构安装在本体主轴上，气缸与推举机构连接，带动推举机构收缩和张开。进一步的，所述的推举机构包括动力推动块、连杆、物体托举连杆和从动推动块，从动推动块固定设置在本体主轴上，动力推动块套设在本体主轴外部并与气缸连接，与本体主轴滑动连接；连杆分别与动力推动块和物体托举连杆转动连接；物体托举连杆与从动推动块转动连接。进一步的，所述的本体主轴上设有滑槽，动力推动块上固定设有滑块，滑块与滑槽滑动连接。进一步的，所述的物体托举连杆为内弧形结构，端部设有托举平台。进一步的，所述的连杆连接在物体托举连杆中间位置。进一步的，所述的连杆上设有凹槽，当抓手处于收缩状态，物体托举连杆上部转动至凹槽内。进一步的，所述的连杆和物体托举连杆分别至少两个。一种机械手，包括气动式多用途提升抓手，所述提升抓手安装在机械手的下部。本专利技术由气缸作为动力，气缸主轴与动力推动块相连，动力推动块控制连杆，连杆控制物体托举连杆，因为连杆作用，加大此机构稳定性和承受力度。单动力的设计提高了机构的开闭效率。此种结构工作压力为0.02～0.61MPa。由于采用滑块滑动导向，可获得平稳、精确的定位，重复精度±0.01mm，结构紧凑，刚性好，重量轻。外形把持力12～59N，可用于10级清洁度的房间，维护简便。附图说明图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术张开状态立体结构示意图；图3为本专利技术张开状态俯视结构示意图；图4为本专利技术闭合状态主视结构示意图；图5为本专利技术闭合状态立体结构示意图；图6为本专利技术闭合状态俯视结构示意图；图7为本专利技术应用于机械手时结构示意图；其中：1-气缸；2-本体主轴；3-滑槽；4-动力推动块；5-连杆；6-凹槽；7-托举平台；8-物体托举连杆；9-从动推动块；10-滑块；11-机械手。具体实施方式下面结合说明书附图对本专利技术的技术方案做进一步说明。一种气动式多用途提升抓手，如图1至图6所示，包括气缸1、本体主轴2和推举机构，气缸1安装在本体主轴2的一端，推举机构与本体主轴2连接，在气缸1的带动下收缩、张开。所述推举机构包括动力推动块4、连杆5、物体托举连杆8和从动推动块9，连杆5、物体托举连杆8均为三个，从动推动块9固定安装在本体主轴2上，物体托举连杆8与从动推动块9转动连接。本体主轴2上设有滑槽3，动力推动块4套设在本体主轴2的外部，并且动力推动块4上固定设有滑块10，滑块10与气缸1固定连接，在气缸1的带动下，动力推动块4和滑块10可以沿着滑槽3上下移动。连杆5一端与动力推动块4转动连接，另一端与物体托举连杆8转动连接，并且连接在物体托举连杆8中间位置。所述连杆5上设有凹槽6，物体托举连杆8为内弧形结构，当物体托举连杆8收缩时，物体托举连杆8转动至凹槽6内，减小机构直径。物体托举连杆8端部设有托举平台7，增大托举时的接触面积。当气缸1为收缩状态，提升抓手为闭合状态，如图4至图6所示，此时体积小，物体托举连杆8收缩，机构直径小，可以轻松的伸进圆盘当中，深入圆盘后，气缸1张开，提升抓手为张开状态，如图1至图3所示，此时机构的直径远远大于圆盘的空心内径，物体托举连杆8能支撑住圆盘，达到取放圆盘的效果。提升抓手使用时可以安装在机械手11上，如图7所示，提升抓手安装在机械手11的下部，提升抓手托住圆盘后，在机械手11的带动下任意移动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气动式多用途提升抓手，包括本体主轴（2），其特征在于还包括气缸（1）和推举机构，气缸（1）和推举机构安装在本体主轴（2）上，气缸（1）与推举机构连接，带动推举机构收缩和张开。

【技术特征摘要】
1.一种气动式多用途提升抓手，包括本体主轴（2），其特征在于还包括气缸（1）和推举机构，气缸（1）和推举机构安装在本体主轴（2）上，气缸（1）与推举机构连接，带动推举机构收缩和张开。2.根据权利要求1所述的一种气动式多用途提升抓手，其特征在于所述的推举机构包括动力推动块（4）、连杆（5）、物体托举连杆（8）和从动推动块（9），从动推动块（9）固定设置在本体主轴（2）上，动力推动块（4）套设在本体主轴（2）外部并与气缸（1）连接，与本体主轴（2）滑动连接；连杆（5）分别与动力推动块（4）和物体托举连杆（8）转动连接；物体托举连杆（8）与从动推动块（9）转动连接。3.根据权利要求2所述的一种气动式多用途提升抓手，其特征在于所述的本体主轴（2）上设有滑槽（3），...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈燕智，陈宇锋，张俊领，
申请(专利权)人：浙江湾区机器人技术有限公司，余姚市浙江大学机器人研究中心，
类型：发明
国别省市：浙江,33